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一种过约束并联机构受力分析的方法被引量：12: 1; 作者赵永生许允斗 +1 位作者姚建涛金林茹《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期711-717,共7页; 将一般过约束并联机构定义的过约束称为被动过约束,冗余驱动并联机构引入的过约束称为主动过约束,进而将过约束并联机构分为被动过约束并联机构、主动过约束并联机构和冗余驱动过约束并联机构。详细地描述了被动过约束并联机构和冗余驱... 展开更多; 关键词过约束冗余驱动受力分析约束力螺旋弹性变形; 在线阅读下载PDF 职称材料

冗余驱动过约束并联机构受力分析被引量：5: 2; 作者郭金伟许允斗 +2 位作者刘文兰姚建涛赵永生《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2018年第3期199-205,共7页; 含有驱动冗余的过约束并联机构具有承载能力大、各向同性良好等特点,但其同时含有主动过约束和被动过约束,受力分析相当复杂。本文以4-PRRR冗余驱动过约束并联机构为对象对该类机构受力的超静定问题进行研究。首先针对主动过约束问题,... 展开更多; 关键词冗余驱动被动过约束并联机构驱动力分配过约束力螺旋耦合; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑杆件空间复合弹性变形的过约束并联机构受力分析方法被引量：5: 3; 作者许允斗姚建涛 +1 位作者金林茹赵永生《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期53-60,共8页; 以3-PRRR三自由度移动并联机构为例提出一种考虑杆件空间复合弹性变形(包括弯曲、拉伸和扭转变形)的过约束并联机构受力分析方法。提出并定义分支约束力螺旋系刚度矩阵,建立分支约束力螺旋系幅值与分支末端弹性变形之间的映射关系;然后... 展开更多; 关键词过约束并联机构约束力螺旋刚度矩阵受力分析仿真模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题被引量：1: 4; 作者刘文兰许允斗 +2 位作者陈亮亮姚建涛赵永生《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第23期84-93,共10页; 提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一... 展开更多; 关键词加权广义逆被动过约束并联机构超静定受力分析约束力螺旋系刚度矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

三维平动并联机构型综合研究被引量：11: 5; 作者于靖军赵铁石 +2 位作者毕树生宗光华黄真《自然科学进展》北大核心 2003年第8期843-850,共8页; 提出了一种简单而有效的三维平动并联机构型综合新方法,应用的理论基础是螺旋理论,为此,首先列举了该类机构所有可能的支链结构,根据螺旋理论中运动螺旋与约束力螺旋之间的互易关系提出一种机构型综合方法,并利用该方法系统地进行了三... 展开更多; 关键词三维平动并联机构型综合螺旋理论运动螺旋约束力螺旋自由度并联机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型过约束2-UPS+2-RPU并联机构的刚度分析被引量：3: 6; 作者王书森梅瑛李瑞琴《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第8期33-37,77,共6页; 提出一种新型过约束2-UPS+2-RPU并联机构,该机构的2个RPU分支一共提供了4个约束,但由于机构运动副的特殊布置,其中的2个约束为过约束。首先,基于螺旋理论分析该机构中存在的约束反力,建立该机构的速度约束方程,并基于此分析该机构的自... 展开更多; 关键词并联机构刚度过约束约束力螺旋弹性变形; 原文传递

基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人被引量：4: 7; 作者许允斗赵云 +3 位作者张东胜徐郑和姚建涛赵永生《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期283-293,共11页; 首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含... 展开更多; 关键词 2R1T并联机构五自由度混联机器人约束力螺旋系运动副连续转轴; 原文传递

(3-RPR+R)&UPS并联机构的静刚度分析被引量：2: 8; 作者梅瑛许文文《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第3期38-41,共4页; 针对提出的新型(3-RPR+R)&UPS并联机构,首先,利用解析矢量法建立了其位置逆解方程;其次,基于螺旋理论对该并联机构约束力螺旋进行了分析,并在分析各约束力螺旋所产生弹性变形的基础上,构建了各驱动支链约束力螺旋系刚度矩阵;随后,... 展开更多; 关键词并联机构螺旋理论约束力螺旋刚度; 原文传递

冗余驱动4-PRP+3-UPS&PU混联机床静刚度分析: 9; 作者刘娜梅瑛 +1 位作者陈菁瑶刘兴芳《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第9期30-35,共6页; 提出一种6自由度4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床,并对该机床进行静力学及静刚度方面的研究。首先,基于力雅可比矩阵对该机床进行静力学分析,列出静力平衡方程,求解出外力负载与驱动力和支链约束力之间的映射矩阵;其次,分析各驱动... 展开更多; 关键词冗余驱动混联机床约束力螺旋刚度分析; 原文传递

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