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水下机器人移动式对接的全局路径规划方法
1
作者
朱子健
姜言清
+5 位作者
李柯垚
孙伟杰
李舒畅
许健鑫
张文君
武皓微
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1873-1879,共7页
针对无人自主式水下机器人与母艇动态对接时面临的自主式水下机器人欠驱动操纵特性对全局路径的多几何约束要求,以及母艇运动带来的交会点动态变化导致路径的终端约束动态变化等难题,本文提出了一种自主式水下机器人的自主对接路径规划...
针对无人自主式水下机器人与母艇动态对接时面临的自主式水下机器人欠驱动操纵特性对全局路径的多几何约束要求,以及母艇运动带来的交会点动态变化导致路径的终端约束动态变化等难题,本文提出了一种自主式水下机器人的自主对接路径规划方法。该方法主要分为约束求解、运动规划和状态估计3部分。利用自主式水下机器人的动力学模型分析了在对接过程中的运动约束与终端约束;在运动约束和终端约束条件的前提下,基于势场法的思想分别设计了位置约束和姿态约束下的全局路径规划算法,同时提出母艇的位置、速度和姿态估计方法,并依此开展基于全局预测的路径规划方法的仿真。仿真结果表明:本文方法运算速度快、对母艇的状态具有很好的鲁棒性,并且满足运动约束和终端约束,可以在试验模拟真实自主式水下机器人归航时得到一条满足约束条件的光滑路径的路径规划算法。
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关键词
欠驱动自主
式
水下机器人
移动式对接
回收
全局预测
路径规划
状态约束
状态估计
人工势场法
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职称材料
连台截石体位手术中可移动对接式手术床尾的设计与应用
被引量：
3
2
作者
赵淑珍
谭永琼
+1 位作者
陈永庆
张德容
《西部医学》
2010年第6期1147-1148,共2页
截石位常用于阴式子宫切除术、直肠手术、膀胱镜等手术中。为了提高手术间利用率,满足病人需求,常需安排连台手术。而传统连台截石体位手术摆放存在程序繁琐,费时费力以及安全隐患等缺点。为此,我科设计制作了一种"可移动对接式手...
截石位常用于阴式子宫切除术、直肠手术、膀胱镜等手术中。为了提高手术间利用率,满足病人需求,常需安排连台手术。而传统连台截石体位手术摆放存在程序繁琐,费时费力以及安全隐患等缺点。为此,我科设计制作了一种"可移动对接式手术床尾",经临床使用证明,"可移动对接式手术床尾"在连台截石体位手术摆放中具有使用方便、安全,省时省力等优点,可在其它连台截石体位手术中推广使用。
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关键词
连台手术
截石体位
可
移动
对接
式
手术床尾
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职称材料
题名
水下机器人移动式对接的全局路径规划方法
1
作者
朱子健
姜言清
李柯垚
孙伟杰
李舒畅
许健鑫
张文君
武皓微
机构
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
哈尔滨工程大学船舶工程学院
哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
中国运载火箭技术研究院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1873-1879,共7页
基金
国家重点研发计划(2021YFC2801300,2023YFC2810500)
海南省科技计划三亚崖州湾科技城自然科学基金联合项目(520LH035)
+1 种基金
科工局稳定支持课题(JCKYS2022SXJQR-08)
中央军委科学技术委员会重点实验室基金项目(2022JCJQ-SYSJJ-LB06907).
文摘
针对无人自主式水下机器人与母艇动态对接时面临的自主式水下机器人欠驱动操纵特性对全局路径的多几何约束要求,以及母艇运动带来的交会点动态变化导致路径的终端约束动态变化等难题,本文提出了一种自主式水下机器人的自主对接路径规划方法。该方法主要分为约束求解、运动规划和状态估计3部分。利用自主式水下机器人的动力学模型分析了在对接过程中的运动约束与终端约束;在运动约束和终端约束条件的前提下,基于势场法的思想分别设计了位置约束和姿态约束下的全局路径规划算法,同时提出母艇的位置、速度和姿态估计方法,并依此开展基于全局预测的路径规划方法的仿真。仿真结果表明:本文方法运算速度快、对母艇的状态具有很好的鲁棒性,并且满足运动约束和终端约束,可以在试验模拟真实自主式水下机器人归航时得到一条满足约束条件的光滑路径的路径规划算法。
关键词
欠驱动自主
式
水下机器人
移动式对接
回收
全局预测
路径规划
状态约束
状态估计
人工势场法
Keywords
underactuated autonomous underwater vehicle
mobile docking
recovery
global prediction
path planning
state constraints
state estimation
artificial potential field method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
连台截石体位手术中可移动对接式手术床尾的设计与应用
被引量：
3
2
作者
赵淑珍
谭永琼
陈永庆
张德容
机构
四川大学华西医院手术室
出处
《西部医学》
2010年第6期1147-1148,共2页
文摘
截石位常用于阴式子宫切除术、直肠手术、膀胱镜等手术中。为了提高手术间利用率,满足病人需求,常需安排连台手术。而传统连台截石体位手术摆放存在程序繁琐,费时费力以及安全隐患等缺点。为此,我科设计制作了一种"可移动对接式手术床尾",经临床使用证明,"可移动对接式手术床尾"在连台截石体位手术摆放中具有使用方便、安全,省时省力等优点,可在其它连台截石体位手术中推广使用。
关键词
连台手术
截石体位
可
移动
对接
式
手术床尾
分类号
R197.39 [医药卫生—卫生事业管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下机器人移动式对接的全局路径规划方法
朱子健
姜言清
李柯垚
孙伟杰
李舒畅
许健鑫
张文君
武皓微
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
连台截石体位手术中可移动对接式手术床尾的设计与应用
赵淑珍
谭永琼
陈永庆
张德容
《西部医学》
2010
3
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职称材料
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