轮式移动工业机器人非奇异终端滑模轨迹跟踪控制

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作者 靳俊霞 王彩玲 于峰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第12期61-68,共8页

针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,... 针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,并设计了非奇异终端滑模控制律,通过对不确定性实时补偿,来抑制内、外扰动对控制系统的影响,实现了轮式移动工业机器人运动轨迹的高精度控制;最后利用Lyapunov理论进行了稳定性分析。仿真结果表明,设计扩张状态观测器能够准确估计出系统中的不确定性,估计的速度和角速度最大误差分别仅为0.02 m/s和0.03 rad/s,设计的非奇异终端滑模控制律与扩展卡尔曼控制方法和积分滑模面控制方法相比,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性,轨迹跟踪的最大误差仅为0.04 m。测试结果验证了提出的控制方法符合设计预期,轨迹跟踪的最大误差仅为0.07 m,能够确保轮式移动工业机器人更加准确地跟踪期望轨迹。 展开更多

关键词 轮式移动工业机器人 轨迹跟踪 内外扰动 模型误差 扩张状态观测器 非奇异终端滑模

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基于ROS的移动工业机器人定位算法研究 被引量：2

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作者 邢凯盛 王伟 伍永健 《淮北师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第2期49-55,共7页

室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工... 室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工业机器人定位系统中,通过在MCL重采样中引入随机采样和尔贝克-莱布勒散度(KLD)采样自适应动态调节粒子数量,实现较好的定位效果,同时搭建基于机器人操作系统(ROS)的实验平台进行定位实验。经实验,AMCL定位算法在ROS平台下能够较好地实现移动工业机器人的定位功能。 展开更多

关键词 室内移动工业机器人 定位 自适应蒙特卡罗定位(AMCL) 机器人操作系统(ROS)

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基于ROS的移动工业机器人定位算法分析

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作者 左培良 王建平 +1 位作者 郑鑫 周琴 《现代制造技术与装备》 2024年第11期70-72,共3页

基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)开发一种新的移动工业机器人定位算法,旨在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先,对ROS进行分析,说明其在机器人控制领域的重要性和广泛应用。其次,搭建移动机器人系统模... 基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)开发一种新的移动工业机器人定位算法,旨在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先,对ROS进行分析,说明其在机器人控制领域的重要性和广泛应用。其次,搭建移动机器人系统模型。再次,针对移动工业机器人的定位问题,提出一种基于A^(*)算法的定位算法。最后,通过实验验证该算法的准确性与有效性。结果表明,基于ROS的移动工业机器人定位算法相比传统方法具有更高的定位精度和健壮性,能够更好地适应复杂工业场景下的定位需求。 展开更多

关键词 机器人操作系统(ROS) 移动工业机器人 坐标模型 A^(*)算法

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基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统设计

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作者 周峻水 《计算机测量与控制》 2024年第8期174-180,共7页

全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置... 全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置数据采集卡,实施帧数据采集;在无线通信模块中,采用Wi-Fi无线通信技术,实现系统的远程控制、数据传输功能;系统软件部分设计基于GhostNet的改进目标检测网络,实施多目标点检测;设计基于改进SORT算法的多目标点跟踪算法,实现多目标点跟踪;设计基于双环滑模控制的多目标点跟踪控制器,实现多目标点跟踪控制;测试结果表明,静态障碍物情况下,在仓库场景下,设计系统的目标点跟踪准确性平均值为97.23%,室外场景下的目标点跟踪准确性平均值为96.37%;动态障碍物情况下,两种场景下系统的目标点跟踪准确性略低于静态障碍物情况。 展开更多

关键词 双环滑模控制 全向移动工业机器人 多目标点跟踪 主控制器

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移动工业机器人在飞机装配生产线中的应用研究 被引量：17

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作者 陶永 高赫 +3 位作者 王田苗 江山 任帆 温宇方 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期32-41,67,共11页

在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、... 在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、多传感器数据融合、智能规划与决策、数字孪生体系等发展趋势进行了阐述。 展开更多

关键词 移动工业机器人 飞机装配线 同步定位和建图(SLAM) 导航控制 多传感器融合 人机协作

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双移动工业机器人系统碰撞检测方法 被引量：4

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作者 郑义 田威 +1 位作者 胡俊山 孙新月 《自动化技术与应用》 2020年第12期82-86,共5页

现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法。建立固定于地面的坐标系,作为机器人移动的参考,利用球体和胶囊体两种空间几何体对... 现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法。建立固定于地面的坐标系,作为机器人移动的参考,利用球体和胶囊体两种空间几何体对机器人本体进行简化,将碰撞检测问题转换为求解几何体间最小距离问题。将碰撞检测算法应用于两台搭载KUKA机器人的AGV组成的双移动工业机器人系统,利用VC++完成算法的计算,在DELMIA中进行碰撞仿真,仿真结果验证了该算法的正确性。 展开更多

关键词 双移动工业机器人 碰撞检测 模型简化 最小距离

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工业移动机器人在智能制造中的应用

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作者 万雯 李健 张星星 《科技资讯》 2024年第22期134-137,共4页

航天制造业作为智能制造业的领先产业,其移动式铣削机器人作业精度不高的问题已成为阻碍产业运作效率和质量提高的重要因素。为帮助移动式铣削机器人提高精准控制技术,基于绝对定位精度的要求,通过D-H模型法完成对机器人模型的构建,结合... 航天制造业作为智能制造业的领先产业,其移动式铣削机器人作业精度不高的问题已成为阻碍产业运作效率和质量提高的重要因素。为帮助移动式铣削机器人提高精准控制技术,基于绝对定位精度的要求,通过D-H模型法完成对机器人模型的构建,结合Siemens840Dsl控制系统对移动铣削机器人的运动学特征进行全面分析,并以关节转换为要点,提出了第二测量系统下的关节转角误差补偿策略和坐标系关联变换方案。结果显示,实施优化补偿策略后,铣削机器人末端绝对定位精度、整体运动轨迹精度均实现了明显提升。 展开更多

关键词 工业移动机器人 智能制造 精度控制 运动轨迹

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移动式工业机器人设计的动力学分析 被引量：2

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作者 乔东凯 黄崇林 《茂名学院学报》 2003年第3期50-53,共4页

移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统,它由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手,从系统功能的观点出发,建立机器人动力学方程,分析动力学... 移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统,它由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手,从系统功能的观点出发,建立机器人动力学方程,分析动力学正反两个方面问题。 展开更多

关键词 移动式工业机器人 设计 动力学分析 雅可比矩阵 连杆坐标 操作臂

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工业移动机器人在智能制造中的应用探索 被引量：3

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作者 谭彬 《模具制造》 2023年第9期187-189,共3页

本文旨在探讨工业移动机器人在智能制造中的技术应用,找出了工业移动机器人目前所面临的技术瓶颈。在已有的技术问题的基础上,按照工业发展的一般规律,对未来机器智能和工业智能化系统的发展趋势进行了前瞻性的预测,并提出了工业移动机... 本文旨在探讨工业移动机器人在智能制造中的技术应用,找出了工业移动机器人目前所面临的技术瓶颈。在已有的技术问题的基础上,按照工业发展的一般规律,对未来机器智能和工业智能化系统的发展趋势进行了前瞻性的预测,并提出了工业移动机器人行业的发展策略。希望能够为相关的技术人员提供一定的理论基础。 展开更多

关键词 工业移动机器人 智能制造 技术应用

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工业移动机器人多机调度系统性能指标定义及性能优化 被引量：3

10

作者 张慧 《电子技术与软件工程》 2022年第10期59-62,共4页

本文分析了影响工业移动机器人AGV/AMR调度系统性能的主要过程和环节,对调度系统的业务模型和性能指标的定义进行了分析。同时针对不同环节中可能存在的影响因素提出算法优化方法,并通过在本文定义的标准业务模型下,进行优化前后的性能... 本文分析了影响工业移动机器人AGV/AMR调度系统性能的主要过程和环节,对调度系统的业务模型和性能指标的定义进行了分析。同时针对不同环节中可能存在的影响因素提出算法优化方法,并通过在本文定义的标准业务模型下,进行优化前后的性能对比,验证了性能指标模型可用性。 展开更多

关键词 工业移动机器人 AGV/AMR 多机调度 调度性能指标

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浅析PLC技术在工业机器人中的应用

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作者 黄学先 《消费电子》 2014年第18期184-184,共1页

可编程逻辑控制器，简称为PLC（Program mable logic Controller），是以计算机技术为基础的工业控制装置。工业机器人是机器人中的一种，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动花生产设... 可编程逻辑控制器，简称为PLC（Program mable logic Controller），是以计算机技术为基础的工业控制装置。工业机器人是机器人中的一种，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动花生产设备。机器人的广泛推广，PLC技术也发挥了巨大的作用。原因在于PLC在工业机器人的运动控制方面具有运行简单、性价比高等诸多优点。 展开更多

关键词 PLC 工业移动机器人 运动控制

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工业机器人在自动化立体仓库中的应用

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作者 刘涛泳 《上海工业》 1995年第4期44-40,共2页

现代物流技术是现代科学技术与经济发展相结合的产物。据有关资料统计,物料仓储,搬运管理等物料流程的费用占企业生产成本的25％以上,而物流周期则占企业生产周期的90％以上。由此看来,自动化立体仓库是先进物流系统的重要组成部分,已... 现代物流技术是现代科学技术与经济发展相结合的产物。据有关资料统计,物料仓储,搬运管理等物料流程的费用占企业生产成本的25％以上,而物流周期则占企业生产周期的90％以上。由此看来,自动化立体仓库是先进物流系统的重要组成部分,已成为加快物流、降低成本、缩短生产周期、加速资金周转、提高经济效益等的重要手段。特别是在当前以小批量、多品种生产代替大批量、单一品种的生产,发展柔性生产方式情况下,对于物料搬运系统(即自动化立体仓库系统)显得更为重要。而构成这一系统的周边设备主要有无人搬运车、无人推垛机和自动化拣货系统等。这些设备都已经或正在采用工业机器人以代替人工操作,实现自动化无人化物料搬运。下面就这些设备的运转情况分别作一简介。 展开更多

关键词 自动化立体仓库 工业机器人 无人搬运车 自动化立体仓库系统 堆垛机 移动式工业机器人 自动装卸机构 无人化 物料搬运系统 拣货系统

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基于5G网络的云化移动机器人部署方式研究

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作者 张慧 《无线互联科技》 2022年第23期1-3,共3页

近年来,5G及边缘计算的云网架构得到越来越深入的应用,但针对不同的行业应用需要进行针对性的规划和部署。文章介绍了基于蜂窝网络的5G云化AGV(工业移动机器人)的背景,提出AGV及多机调度系统不同功能模块的云化部署方式选择的问题,通过... 近年来,5G及边缘计算的云网架构得到越来越深入的应用,但针对不同的行业应用需要进行针对性的规划和部署。文章介绍了基于蜂窝网络的5G云化AGV(工业移动机器人)的背景,提出AGV及多机调度系统不同功能模块的云化部署方式选择的问题,通过分析不同模块对网络和算力的需求和实际网络测试数据,得出不同的业务模块选择在5G网络中不同计算节点的部署原则,并指出未来的演进方向。 展开更多

关键词 AGV/AMR 工业移动机器人 调度系统 边缘计算 5G

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