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机器人弧焊成形系统中离线自动编程 被引量：4
1
作者 杜乃成 胡绳荪 丁炜 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期81-84,共4页
目前的机器人离线编程系统大多采用图形示教方式建立机器人运动路径,然而这种编程方式对于复杂路径来说工作量仍是相当大的,而且对于路径规划直接计算得出的机器人位置数据及弧焊操作指令无法方便地形成机器人程序(relative job,JOB)。... 目前的机器人离线编程系统大多采用图形示教方式建立机器人运动路径,然而这种编程方式对于复杂路径来说工作量仍是相当大的,而且对于路径规划直接计算得出的机器人位置数据及弧焊操作指令无法方便地形成机器人程序(relative job,JOB)。文中以弧焊机器人为对象进行了离线自动编程的研究。利用MOTOMAN机器人的相对JOB数据交换格式,实现了MOTOMAN机器人相对JOB的离线自动编程,自动生成机器人程序。离线自动编程模块通过ODBC接口从弧焊成形系统中相应的规划数据库取得指令代码及数据,充分发挥数据库的优势,有利于离线编程系统的扩展。结果表明,研究的离线编程运行稳定,机器人动作连贯,焊接路径与设计吻合。 展开更多
关键词 机器人 弧焊成形 离线自动编程 相对JOB
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基于激光视觉的焊接机器人离线自动编程技术 被引量：15
2
作者 周方明 蒋尊宇 +3 位作者 陈琪昊 周磊 裴永强 陈维鹏 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期37-41,共5页
传统的离线编程在实际应用中适应性差,很难满足实际的生产需求,因此,文中提出一种基于激光视觉的焊接机器人离线自动编程技术.采用RobotMaster生成离线程序,对离线程序二次加工并将程序下载机器人控制柜中,运行机器人至焊缝位置,通过激... 传统的离线编程在实际应用中适应性差,很难满足实际的生产需求,因此,文中提出一种基于激光视觉的焊接机器人离线自动编程技术.采用RobotMaster生成离线程序,对离线程序二次加工并将程序下载机器人控制柜中,运行机器人至焊缝位置,通过激光视觉传感器实现焊缝的寻位与实时跟踪.为了便于设置焊接参数和焊后参数分析,采用Delphi开发了焊接参数发送和监控模块,实现了焊接参数的发送和实时监控.该技术综合了离线编程技术、数据库技术和视觉寻位技术,有效解决了离线编程适应性差和焊接质量不稳定的问题.试验结果表明:工件焊缝位置发生变化时,该技术能精确定位焊缝,能满足实际生产需求. 展开更多
关键词 激光视觉 离线自动编程 焊接机器人 DELPHI
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基于机器视觉的机器人辅助折弯离线自动编程系统的研究 被引量：8
3
作者 付泽民 王佳炜 张锁怀 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第1期51-56,共6页
为精确高效完成马鞍形板材折弯,创新性的将双目立体视觉、机器人、折弯设备、计算机结合,设计一套基于视觉的机器人辅助折弯离线自动编程执行系统。研究主要包扩机器人视觉、空间定位、路线规划、自动编程、仿真优化和系统通信。基于HAL... 为精确高效完成马鞍形板材折弯,创新性的将双目立体视觉、机器人、折弯设备、计算机结合,设计一套基于视觉的机器人辅助折弯离线自动编程执行系统。研究主要包扩机器人视觉、空间定位、路线规划、自动编程、仿真优化和系统通信。基于HALCON软件进行图像处理,运用动态ROI算子减少图像处理计算,提高整个系统的效率。利用立体视觉特征视差计算得到板材深度信息空间三维坐标。路径规划后输入折弯工艺参数,自动编制机器人辅助折弯程序。运用Roboguide软件进行仿真优化并下载程序到机器人,通过机器人主控方式实现多个设备之间的联动和时序控制,完成折弯。试验表明此研究提高了板材马鞍形折弯的效率和精度,折弯曲率与模拟吻合,折弯曲面光滑。满足折弯设计要求。 展开更多
关键词 折弯成型 机器人 立体视觉 离线自动编程
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基于机器视觉的激光再制造机器人离线自动编程研究 被引量：20
4
作者 董玲 杨洗陈 雷剑波 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期109-116,共8页
为了使机器人准确高效地完成复杂形貌零件修复,开发了一套基于三维视觉的激光再制造机器人离线自动编程系统。系统主要包含6个功能模块:机器视觉测量、三维建模、再制造规划、自动编程、仿真优化和通信模块。基于HALCON软件采用标准标... 为了使机器人准确高效地完成复杂形貌零件修复,开发了一套基于三维视觉的激光再制造机器人离线自动编程系统。系统主要包含6个功能模块:机器视觉测量、三维建模、再制造规划、自动编程、仿真优化和通信模块。基于HALCON软件采用标准标定板进行视觉系统的标定,应用梯度重心法对采集到的激光光条图像进行光条中心提取,依据极限几何理论进行特征匹配,根据三角原理获取零件表面点云数据。然后逆向重建零件三维模型并提取出修复区域,根据工艺规划参数,自动进行再制造路径规划和机器人加工程序编制,并通过机器人主控方式实现多个设备之间的联动和时序控制。试验表明,该方法能提高激光再制造机器人编程效率和精度,且机器人动作连贯,修复路径与设计吻合,满足零件修复要求。 展开更多
关键词 激光再制造 机器人 离线自动编程 机器视觉
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基于机器人的激光熔覆离线编程与仿真研究 被引量：5
5
作者 李金华 冯伟龙 +2 位作者 李高松 单鹏超 张德强 《热加工工艺》 北大核心 2020年第24期102-104,共3页
传统激光熔覆存在需要人工编程、编程时间长、不能加工复杂曲面、生产效率低下等问题,因此,应用Power Mill软件内置的Robot模块开发出了一套方便易用的激光熔覆离线自动编程系统,该系统能较好的缩短激光熔覆编程时间,促进其在实际生产... 传统激光熔覆存在需要人工编程、编程时间长、不能加工复杂曲面、生产效率低下等问题,因此,应用Power Mill软件内置的Robot模块开发出了一套方便易用的激光熔覆离线自动编程系统,该系统能较好的缩短激光熔覆编程时间,促进其在实际生产过程中的应用。 展开更多
关键词 激光熔覆 复杂曲面 离线自动编程系统
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面向智慧物流的码垛机器人自动离线编程系统
6
作者 董益民 《信息技术与信息化》 2023年第10期200-203,共4页
针对智慧物流环境下码垛机器人传统编程方式效率低、成本高,限制其在中小型物流企业应用与普及的问题,提出一种自动离线编程系统(automatic off-line programming for palletizing robot,PR-AOLP),可根据供箱序列自动离线生成码垛作业... 针对智慧物流环境下码垛机器人传统编程方式效率低、成本高,限制其在中小型物流企业应用与普及的问题,提出一种自动离线编程系统(automatic off-line programming for palletizing robot,PR-AOLP),可根据供箱序列自动离线生成码垛作业文件。首先设置工作区间用户坐标系(user frame,UF)实现系统环境感知,然后利用供箱序列提供的箱体规格数据与位置数据生成码垛作业点集,最后设计一种作业文件生成算法,依据码垛作业点集自动离线生成码垛作业文件,并通过FTP文件传输算法传输至码垛机器人完成码垛作业。搭建现实物流码垛工作站并设计箱体码垛实验,实验结果验证了PR-AOLP系统的有效性与可行性。 展开更多
关键词 智慧物流 码垛机器人 自动离线编程 环境感知 供箱序列
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基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究 被引量：1
7
作者 李琰 刘欢庆 +1 位作者 高建设 苏宇锋 《机床与液压》 北大核心 2023年第1期47-51,共5页
针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题,研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真,解析获得机械臂在实际工作时的控制语言,生成相应的控制程序从而实现虚拟... 针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题,研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真,解析获得机械臂在实际工作时的控制语言,生成相应的控制程序从而实现虚拟和现实中六自由度机器人的控制。最后,以电芯涂胶工作单元作为原型来搭建相应的虚拟工作环境,并在实际中以库卡公司的KR16验证离线仿真系统的有效性,证明该系统可以出色完成涂胶任务。 展开更多
关键词 六自由度机器人 离线仿真 离线自动编程 电芯涂胶
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基于激光数控技术的工业设计研究 被引量：2
8
作者 苏锐 《激光杂志》 北大核心 2019年第10期107-111,共5页
激光数控技术准确度影响工业设计质量,提出基于激光数控技术的工业设计方法,以提高工业设计质量。激光数控技术依托激光数控系统实现工业设计,激光数控系统拓扑结构中工控机掌握加工信息向数控机下达控制命令;激光数控技术通过导入工业... 激光数控技术准确度影响工业设计质量,提出基于激光数控技术的工业设计方法,以提高工业设计质量。激光数控技术依托激光数控系统实现工业设计,激光数控系统拓扑结构中工控机掌握加工信息向数控机下达控制命令;激光数控技术通过导入工业设计CAD数据、数控路径选取与优化、碰撞检测、数控模拟等步骤实现工业设计离线自动编程;基于上述编程控制激光数控系统的步进电机,构建步进电机加减速控制模型,控制激光数控加工主轴转动状态与步进电机转轴速度。实验结果说明:采用激光数控技术完成工业设计过程中,所提方法自动离线编程准确度高达100%,控制步进电机误差较小,是一种高精确度的工业设计方法。 展开更多
关键词 激光数控技术 数控机 离线自动编程 步进电机 加减速控制 工业设计
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