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多缸电液调平系统相邻交叉耦合同步控制
被引量：
25
1
作者
董春芳
孟庆鑫
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期366-370,共5页
针对某导管架平台电液调平系统多缸运动同步控制问题,引入最小相关轴数控制思想,基于相邻交叉耦合控制和滑模变结构控制理论,设计了多缸运动同步控制器,该同步控制器由1个单通道跟踪误差控制器和2个相邻同步误差控制器构成.对单通道子...
针对某导管架平台电液调平系统多缸运动同步控制问题,引入最小相关轴数控制思想,基于相邻交叉耦合控制和滑模变结构控制理论,设计了多缸运动同步控制器,该同步控制器由1个单通道跟踪误差控制器和2个相邻同步误差控制器构成.对单通道子系统中由于长管路存在导致的时延问题,提出了一种具有滑模预估结构的误差跟踪控制器,并以四缸运动同步控制系统为例进行了仿真研究,结果表明该同步控制方法具有较好的控制效果和较强的鲁棒性,证明了方法的有效性.
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关键词
运动同步
相邻交叉耦合
滑模预估
时延
电液调平系统
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职称材料
自主行驶调平系统建模及自适应反步滑模控制
2
作者
向洋
蒙艳玫
韦锦
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第1期78-87,共10页
为了解决车载式绿篱修剪机在自主行驶作业时车身无法根据地形起伏自适应平衡,提高作业安全性和绿篱修剪的尺寸精度,设计了一种自主行驶车身电液调平系统,该系统采用倾角传感器实时监测车身倾斜角度,根据车身调平机构动力学理论建立了调...
为了解决车载式绿篱修剪机在自主行驶作业时车身无法根据地形起伏自适应平衡,提高作业安全性和绿篱修剪的尺寸精度,设计了一种自主行驶车身电液调平系统,该系统采用倾角传感器实时监测车身倾斜角度,根据车身调平机构动力学理论建立了调平系统的数学模型。针对电液调平系统参数的不确定性、非线性特性和外界环境的干扰等问题,通过结合滑模控制和自适应反步法设计了自适应反步滑模控制器,根据反步法的思想,将系统分解为多个子系统,并为每个子系统选择适当的Lyapunov函数。通过逐层递推的方法,最终可以得到控制系统的控制律和不确定参数的自适应律,并且证明了系统跟踪误差的收敛性。针对滑模控制带来的抖振问题,使用饱和函数代替传统符号函数,使得系统抖振得以削弱。仿真研究结果表明,在车身倾斜20°的情况下,实际输出角度能准确、快速地跟踪参考角度,响应时间短,对参数变化具有较强自适应性和鲁棒性,能实现车身快速、准确调平。与比例积分微分控制器相比,调平时间缩短了1/5,系统调平误差小于1°,调平过程更加稳定。
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关键词
电液调平系统
自适应反步控制
滑模控制
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职称材料
高空作业车电液比例调平系统仿真分析
3
作者
董应超
张洪民
《科技创新导报》
2013年第26期244-245,共2页
该文以高空作业车电液比例调平系统为研究对象,基于ADAMS建立系统机械模型,分别采用常规PID和模糊PID控制,通过ADAMS和MATLAB联合实现高空作业车调平系统的仿真,对系统在不同臂架变幅速度下的响应作了详细分析,验证出模糊PID在高空作业...
该文以高空作业车电液比例调平系统为研究对象,基于ADAMS建立系统机械模型,分别采用常规PID和模糊PID控制,通过ADAMS和MATLAB联合实现高空作业车调平系统的仿真,对系统在不同臂架变幅速度下的响应作了详细分析,验证出模糊PID在高空作业车中有更好的控制特性。
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关键词
模糊PID
高空作业车
电液
比例
调
平
系统
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职称材料
登高平台电液比例调平系统仿真分析
被引量：
1
4
作者
苗增
孟凡皓
+1 位作者
胡旭杰
段恩业
《机械工程与自动化》
2022年第5期83-84,87,共3页
以登高平台调平系统为研究对象,在介绍登高平台电液比例调平原理的基础上,通过搭建系统传递函数,建立登高平台调平系统仿真模型,并利用仿真软件MATLAB对登高平台电液比例调平系统进行仿真分析。分析结果表明:采用模糊自整定PID控制具有...
以登高平台调平系统为研究对象,在介绍登高平台电液比例调平原理的基础上,通过搭建系统传递函数,建立登高平台调平系统仿真模型,并利用仿真软件MATLAB对登高平台电液比例调平系统进行仿真分析。分析结果表明:采用模糊自整定PID控制具有较好的调平效果。
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关键词
登高
平
台
电液
比例
调
平
系统
仿真
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职称材料
题名
多缸电液调平系统相邻交叉耦合同步控制
被引量：
25
1
作者
董春芳
孟庆鑫
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
东北林业大学工程技术学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期366-370,共5页
基金
国家"863"计划资助项目(2002AA6020212)
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(DL10AB05)
文摘
针对某导管架平台电液调平系统多缸运动同步控制问题,引入最小相关轴数控制思想,基于相邻交叉耦合控制和滑模变结构控制理论,设计了多缸运动同步控制器,该同步控制器由1个单通道跟踪误差控制器和2个相邻同步误差控制器构成.对单通道子系统中由于长管路存在导致的时延问题,提出了一种具有滑模预估结构的误差跟踪控制器,并以四缸运动同步控制系统为例进行了仿真研究,结果表明该同步控制方法具有较好的控制效果和较强的鲁棒性,证明了方法的有效性.
关键词
运动同步
相邻交叉耦合
滑模预估
时延
电液调平系统
Keywords
synchronization control
adjacent cross coupling
sliding mode predictor
time delay
electro-hydraulic leveling system
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自主行驶调平系统建模及自适应反步滑模控制
2
作者
向洋
蒙艳玫
韦锦
机构
广西大学机械工程学院
出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第1期78-87,共10页
基金
国家自然科学基金项目(52365001)
广西创新驱动发展专项基金项目(桂科AA19254019)。
文摘
为了解决车载式绿篱修剪机在自主行驶作业时车身无法根据地形起伏自适应平衡,提高作业安全性和绿篱修剪的尺寸精度,设计了一种自主行驶车身电液调平系统,该系统采用倾角传感器实时监测车身倾斜角度,根据车身调平机构动力学理论建立了调平系统的数学模型。针对电液调平系统参数的不确定性、非线性特性和外界环境的干扰等问题,通过结合滑模控制和自适应反步法设计了自适应反步滑模控制器,根据反步法的思想,将系统分解为多个子系统,并为每个子系统选择适当的Lyapunov函数。通过逐层递推的方法,最终可以得到控制系统的控制律和不确定参数的自适应律,并且证明了系统跟踪误差的收敛性。针对滑模控制带来的抖振问题,使用饱和函数代替传统符号函数,使得系统抖振得以削弱。仿真研究结果表明,在车身倾斜20°的情况下,实际输出角度能准确、快速地跟踪参考角度,响应时间短,对参数变化具有较强自适应性和鲁棒性,能实现车身快速、准确调平。与比例积分微分控制器相比,调平时间缩短了1/5,系统调平误差小于1°,调平过程更加稳定。
关键词
电液调平系统
自适应反步控制
滑模控制
Keywords
electro-hydraulic leveling system
adaptive backstepping control
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高空作业车电液比例调平系统仿真分析
3
作者
董应超
张洪民
机构
南通职业大学机械工程学院
徐州重型机械有限公司
出处
《科技创新导报》
2013年第26期244-245,共2页
文摘
该文以高空作业车电液比例调平系统为研究对象,基于ADAMS建立系统机械模型,分别采用常规PID和模糊PID控制,通过ADAMS和MATLAB联合实现高空作业车调平系统的仿真,对系统在不同臂架变幅速度下的响应作了详细分析,验证出模糊PID在高空作业车中有更好的控制特性。
关键词
模糊PID
高空作业车
电液
比例
调
平
系统
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
登高平台电液比例调平系统仿真分析
被引量：
1
4
作者
苗增
孟凡皓
胡旭杰
段恩业
机构
连云港杰瑞自动化有限公司
出处
《机械工程与自动化》
2022年第5期83-84,87,共3页
文摘
以登高平台调平系统为研究对象,在介绍登高平台电液比例调平原理的基础上,通过搭建系统传递函数,建立登高平台调平系统仿真模型,并利用仿真软件MATLAB对登高平台电液比例调平系统进行仿真分析。分析结果表明:采用模糊自整定PID控制具有较好的调平效果。
关键词
登高
平
台
电液
比例
调
平
系统
仿真
Keywords
aerial platform
electro-hydraulic proportional leveling system
simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多缸电液调平系统相邻交叉耦合同步控制
董春芳
孟庆鑫
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
25
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
自主行驶调平系统建模及自适应反步滑模控制
向洋
蒙艳玫
韦锦
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
高空作业车电液比例调平系统仿真分析
董应超
张洪民
《科技创新导报》
2013
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
登高平台电液比例调平系统仿真分析
苗增
孟凡皓
胡旭杰
段恩业
《机械工程与自动化》
2022
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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