基于MaxViT和改进几何特征点法的车载单目视觉测速方法研究 被引量：1

1

作者 韩锟 田文涛 +2 位作者 李蔚 樊运新 张浩波 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1805-1815,共11页

车载视觉测速技术作为自动驾驶车辆组合测速技术的重要组成,具有硬件成本低、算法拓展性强、低速下测量准确等特点,应用前景广阔。为进一步提高视觉测速算法在各类工况下的精度和鲁棒性,将几何特征点法在特征点充足时测速精度高和深度... 车载视觉测速技术作为自动驾驶车辆组合测速技术的重要组成,具有硬件成本低、算法拓展性强、低速下测量准确等特点,应用前景广阔。为进一步提高视觉测速算法在各类工况下的精度和鲁棒性,将几何特征点法在特征点充足时测速精度高和深度学习方法在多场景下测速稳定的优势进行结合,提出一种基于MaxViT和改进几何特征点法的车载单目视觉测速算法。该算法构建基于双输入MaxViT网络和改进几何特征点法的双通道,并行处理车载前视相机获取的连续3帧输入图像序列,滚动估计车辆当前速度,其中双输入MaxViT网络差异化提取图像不同区域的光流特征,估计当前速度所在的置信度为90%的速度区间,改进特征点法基于特征点运动计算当前速度估计值。当速度估计值落在双输入MaxViT网络估计的速度区间时,以该估计值作为实时车速测量值,否则以速度区间中值作为实时车速测量值。当算法迭代运行多帧后,将速度区间中值作为本帧速度输出以减小累积误差。使用6个车速小于40 km/h且包括加减速等工况与直弯道等场景的自建数据集进行实验验证,以理论测速精度0.1 m/s的GPS速度信号为参考速度,本文方法平均相对测速误差少于1.37%,最大相对测速误差少于6.13%。实验结果表明,提出的新方法有效提高了车载视觉测速精度与鲁棒性,可为多元车载视觉测速方法融合提供理论支撑。 展开更多

关键词 车载车辆测速 视觉测速 双输入MaxViT网络 特征点法 验证输出

在线阅读 下载PDF 职称材料

特征点法与光流跟踪融合的视觉里程计算法

2

作者 宋欣 梁绍扬 +2 位作者 张倡铖 娄伟 杨磊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期37-41,共5页

针对视觉里程计中特征点法因计算量大而导致实时效果不好的问题,提出了一种特征点法与光流跟踪融合的算法。首先,通过度量运动大小的视差阈值和地图点的跟踪衰减系数作为筛选策略选取关键帧;其次,仅对关键帧中的特征点计算描述符,而对... 针对视觉里程计中特征点法因计算量大而导致实时效果不好的问题,提出了一种特征点法与光流跟踪融合的算法。首先,通过度量运动大小的视差阈值和地图点的跟踪衰减系数作为筛选策略选取关键帧;其次,仅对关键帧中的特征点计算描述符,而对于非关键帧中的特征点则是通过基于图像金字塔的稀疏光流法建立起关键点间的对应关系,从而降低计算量;最后,通过最小化重投影误差得到当前帧的位姿估计。通过实验测试证明,该算法的定位精度与ORBSLAM2相当,但运行速度可提高70%以上,实时性明显优于ORBSLAM2算法。 展开更多

关键词 视觉里程计 特征点法 光流跟踪 关键帧 位姿估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于特征点法和直接法VSLAM的研究 被引量：13

3

作者 邹雄 肖长诗 +1 位作者 文元桥 元海文 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第5期1281-1291,共11页

基于视觉的同时定位和建图(VSLAM)分为前端和后端,前端包括视觉里程计和回环检测,后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式,将VSLAM分为特征点法和直接法,首先从这两个方面对前端进行综述,阐述其中的关键技术和最新的研究进... 基于视觉的同时定位和建图(VSLAM)分为前端和后端,前端包括视觉里程计和回环检测,后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式,将VSLAM分为特征点法和直接法,首先从这两个方面对前端进行综述,阐述其中的关键技术和最新的研究进展,对比分析不同方法的优缺点;然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别,进一步对多个开源代码进行比较研究,分析它们的优劣势和适用场合;再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展,以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景;最后对VSLAM的未来进行展望。 展开更多

关键词 VSLAM 视觉里程计 特征点法 直接法 非线性优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

特征点法SLAM视觉里程计自适应优化算法 被引量：8

4

作者 于雅楠 史敦煌 华春杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期104-112,共9页

为减少动态环境对移动机器人同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的影响,提出了一种特征点法视觉里程计自适应优化算法。该算法有助于改善光照条件变化情况下图像特征的不变性,有效提取纹理信息不充分区域... 为减少动态环境对移动机器人同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的影响,提出了一种特征点法视觉里程计自适应优化算法。该算法有助于改善光照条件变化情况下图像特征的不变性,有效提取纹理信息不充分区域的特征用于图像匹配。采用降采样法建立图像金字塔,将每个缩放后的图像根据预先设定规则划分为多个图像块。在每个图像块上进行光照非线性调整来增加图像细节,通过计算图像灰度概率分布来剔除无纹理区域。基于提出的方法建立了SLAM系统视觉里程计,并在TUM数据集上进行了验证。结果表明:该算法可以减小移动机器人运动轨迹误差,改善机器人在不稳定动态环境下视觉里程计的性能。 展开更多

关键词 移动机器人 视觉里程计 SLAM 特征点法 弱纹理区域

在线阅读 下载PDF 职称材料

利用计算机计算平面度误差的一种新方法——特征点法 被引量：6

5

作者 刘平 《计量学报》 CSCD 1991年第3期193-198,192,共7页

本文提出用计算机计算平面度误差的一种新方法——特征点法。该方法以最小条件判别准则为终止准则,快速而准确地寻求符合最小条件的特征点,不仅能获得符合最小条件的平面度误差的精确值,而且计算效率比现有方法高得多。

关键词 计算机 不平度 误差 特征点法 计算

在线阅读 下载PDF 职称材料

特征点法用于合成声测井解释 被引量：3

6

作者 边西燕 李荫堂 唐文榜 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期109-115,共7页

本文提出一种用于合成声测井解释的新方法——特征点法，它不仅利用了合成声测井速度曲线的速度值，而且还利用合成声测井速度曲线的波形特征，即速度曲线的极值点、拐点、半幅点、速度梯度值等，这样就能更准确地确定地层层位界面。本... 本文提出一种用于合成声测井解释的新方法——特征点法，它不仅利用了合成声测井速度曲线的速度值，而且还利用合成声测井速度曲线的波形特征，即速度曲线的极值点、拐点、半幅点、速度梯度值等，这样就能更准确地确定地层层位界面。本文详细论述了方法的建立，并处理了二个实例。用特征点法对合成声测井速度曲线进行解释，比通常彩色显示解释更具有可靠性。 展开更多

关键词 特征点法 波形特征 合成声测井 测井解释

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于特征点坐标法的机车车辆车轮轮缘踏面校对样板外形轮廓自动检定装置研制

7

作者 谢天臻 《铁道技术监督》 2024年第7期21-28,共8页

针对机车车辆车轮轮缘踏面校对样板检定过程中存在检定结果准确度受人为因素影响大、检定时间长、效率低等问题,以机车车辆车轮轮缘踏面校对样板外形轮廓的既有检定过程为基础,依据JJF(CR)044—2022《检修用样板类量具校准规范》和JJG(... 针对机车车辆车轮轮缘踏面校对样板检定过程中存在检定结果准确度受人为因素影响大、检定时间长、效率低等问题,以机车车辆车轮轮缘踏面校对样板外形轮廓的既有检定过程为基础,依据JJF(CR)044—2022《检修用样板类量具校准规范》和JJG(铁道)212—2023《机车车辆样板类量具检定规程》,提出机车车辆车轮轮缘踏面校对样板外形轮廓自动检定装置的设计要求和思路,研制自动检定装置,并进行验证。验证结果表明,自动检定装置的测量能力满足设计要求,测量结果符合量值传递要求,能自动测量校对样板外形轮廓,减小人为误差,缩短测量时间,大幅提升检定效率。 展开更多

关键词 机车车辆 车轮 轮缘 踏面 校对样板 特征点坐标法 自动检定装置 测量不确定度评定

在线阅读 下载PDF 职称材料

图形对象的特征点描述法 被引量：2

8

作者 苗雪兰 《河南大学学报（自然科学版）》 CAS 1999年第1期48-50,共3页

指出了已有图形表示法存在的问题，提出了一种新的图形表示法，即图形对象特征点描述法．文中对特征点描述法的数学模型、特点及方法进行了阐述．

关键词 图形表示 特征点描述法 计算机图形学 图形对象

在线阅读 下载PDF 职称材料

融合RANSAC光流跟踪法和特征点匹配法的视觉里程计 被引量：6

9

作者 张峻琦 胡立坤 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1214-1221,共8页

为了解决光流跟踪法定位精度不足、误差累积和特征点匹配法耗时久的问题,设计了一种将随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)光流跟踪法和改进的特征点匹配法结合的视觉里程计。利用RANSAC光流跟踪法对关键帧之间的小规模运... 为了解决光流跟踪法定位精度不足、误差累积和特征点匹配法耗时久的问题,设计了一种将随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)光流跟踪法和改进的特征点匹配法结合的视觉里程计。利用RANSAC光流跟踪法对关键帧之间的小规模运动进行估计,RANSAC算法对光流跟踪的误匹配点进行剔除,大大降低了光流跟踪法存在的误匹配;而关键帧之间的运动估计则利用改进的特征点匹配法,以修正光流跟踪法的估计误差;最后利用卡尔曼滤波将RANSAC光流跟踪法和改进的特征点匹配法进行融合。实验结果表明:该文的算法能够克服光流跟踪法精度不足、误差累积的问题,将平均相对误差由15.5%提升到了2.6%;同时也能在一定程度上提高特征点匹配法的速度,将特征点匹配法的平均耗费时间由37.28 ms提升到了21.07 ms。 展开更多

关键词 视觉里程计 特征点匹配法 光流法 RANSAC 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

几种规则形体磁异常特征点解析法系数

10

作者 孙运生 《吉林大学学报（地球科学版）》 EI CAS 1980年第3期65-76,共12页

用特征点法求解异常体的产状是一种简单易行的方法,从磁法推断解释的初级阶段至今一直起到应有的作用。许多作者从不同的角度提出过不同的特征点法。对于斜磁化下的磁异常。

关键词 磁异常 特征点法 斜磁化 磁法 异常体 磁性体 昌达 极大极小 极值计算 贤东

在线阅读 下载PDF 职称材料

特征散点法计算土方工程量 被引量：1

11

作者 张庆勇 朱敏荣 李振杰 《三晋测绘》 2004年第2期22-23,26,共3页

主要阐述了特征散点法计算土方量的具体思路及关键技术 。

关键词 断面 特征散点法 土方量

在线阅读 下载PDF 职称材料

特征点定位法设计变径管道 被引量：1

12

作者 王金如 《喷灌技术》 北大核心 1995年第4期2-10,共9页

把微灌多孔管道设计成压力均衡的变径管道，已是众人所望。但至今尚无较好的设计方法可循，设计的任意性和盲目性很大。本文通过分析多孔管道在变径条件下的基本水力特征，寻求并制定了均匀坡度下变径管道的水力设计模型和设计方法。同... 把微灌多孔管道设计成压力均衡的变径管道，已是众人所望。但至今尚无较好的设计方法可循，设计的任意性和盲目性很大。本文通过分析多孔管道在变径条件下的基本水力特征，寻求并制定了均匀坡度下变径管道的水力设计模型和设计方法。同时对复杂地形的管坡线进行概化，并提出相应的设计策略。 展开更多

关键词 特征点定位法 设计 变径管道 微灌

在线阅读 下载PDF 职称材料

SLAM技术中视觉里程计的特征匹配方法研究 被引量：1

13

作者 魏麟 陈华杰 +1 位作者 王彪 陈玉 《电子技术与软件工程》 2020年第18期140-142,共3页

本文为了满足飞机人工智能副驾驶的机舱内环境感知需要,利用视觉SLAM技术,为人工智能副驾驶的机舱构图做准备。本文主要利用特征点法对前端视觉里程计进行仿真研究,将FAST角点法与Harris角点法相结合来改进ORB算法,最后与BRIEF描述子结... 本文为了满足飞机人工智能副驾驶的机舱内环境感知需要,利用视觉SLAM技术,为人工智能副驾驶的机舱构图做准备。本文主要利用特征点法对前端视觉里程计进行仿真研究,将FAST角点法与Harris角点法相结合来改进ORB算法,最后与BRIEF描述子结合并采取暴力匹配算法完成不同图像之间的匹配。通过仿真实验验证算法的可行性,为后续的建图奠定基础。 展开更多

关键词 视觉里程计 特征点法 ORB算法 特征匹配

在线阅读 下载PDF 职称材料

遥外测时间零点一致性分析及修正方法 被引量：3

14

作者 董琳琳 郑小兵 +1 位作者 张志国 孟令晶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期374-377,共4页

为解决弹道导弹的遥外测数据时间零点对齐问题,提出了特征点判别法和数学推断法两种时间零点偏差修正方法。首先,结合遥外测数据处理工作系统地分析了影响时间零点精度的主要原因,然后推导出时间零点偏差与遥外差数据的关系模型,基于以... 为解决弹道导弹的遥外测数据时间零点对齐问题,提出了特征点判别法和数学推断法两种时间零点偏差修正方法。首先,结合遥外测数据处理工作系统地分析了影响时间零点精度的主要原因,然后推导出时间零点偏差与遥外差数据的关系模型,基于以上分析提出了两种时间零点对齐方法,利用特征点判别法发现大于数据采样周期的零点偏差,利用数学推断法修正小于数据采样周期的零点偏差。用本方法处理的数据,可以对制导工具误差系数和时间零点偏差进行统一评估,在零点偏差修正到T/2之后,在一定的环境条件下,可以逐项分离并修正制导工具误差各项系数。 展开更多

关键词 遥外测数据 时间零点对齐 特征点判别法 数学推断法

在线阅读 下载PDF 职称材料

GIS局部放电源的时差定位方法研究 被引量：14

15

作者 陈敏 卢军 +3 位作者 陈隽 李炜 冯英 杨景刚 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期46-50,共5页

通过在GIS装置中置入放电模型的人工模拟缺陷方式,对GIS局部放电源时差定位技术中的时延计算方法进行了试验研究,包括信号波形特征点法与基于LMS的自适应时延计算法。实验室结果表明,基于LMS的自适应时延计算法能够提高时延计算的精度,... 通过在GIS装置中置入放电模型的人工模拟缺陷方式,对GIS局部放电源时差定位技术中的时延计算方法进行了试验研究,包括信号波形特征点法与基于LMS的自适应时延计算法。实验室结果表明,基于LMS的自适应时延计算法能够提高时延计算的精度,是比较理想的时延计算法。 展开更多

关键词 GIS 超高频 局部放电 时差定位 LMS 自适应时延计算法 信号波形特征点法

在线阅读 下载PDF 职称材料

储层厚度定量解释方法研究 被引量：11

16

作者 刘震 张万选 张厚福 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 1991年第6期777-784,799,共9页

目前常用的储集薄层厚度的估算方法,假定了储集层及其围岩的声阻抗在横向上保持不变;并要求有一定数量的探井钻遇砂岩储集体。但是,对于陆相沉积、探井稀少甚至无井的新区,以上条件是十分苛刻的。本文提出一种新的薄层厚度定量解释方法... 目前常用的储集薄层厚度的估算方法,假定了储集层及其围岩的声阻抗在横向上保持不变;并要求有一定数量的探井钻遇砂岩储集体。但是,对于陆相沉积、探井稀少甚至无井的新区,以上条件是十分苛刻的。本文提出一种新的薄层厚度定量解释方法——地震反射波特征点法。该方法不仅可以快速地估算薄层和薄互层的厚度,而且可以避免上述假设条件。将此法用于辽东湾的实际资料,表明该方法具有较高的精度和稳定性。 展开更多

关键词 储层厚度 定量解释 特征点法

在线阅读 下载PDF 职称材料

利用磁测方法确定水下磁性目标体的深度

17

作者 张小凌 刘国明 +1 位作者 李海侠 余海龙 《工程勘察》 2013年第12期74-77,共4页

水下磁性目标物的线度一般远小于探测距离,其产生的场可以近似为磁偶极子产生的场,本文研究适用于估算磁偶极子深度的特征点法和切线法,给出了近似计算公式,并且编制了可视化应用软件。利用这两种方法对某海域的磁测资料进行了反演计算... 水下磁性目标物的线度一般远小于探测距离,其产生的场可以近似为磁偶极子产生的场,本文研究适用于估算磁偶极子深度的特征点法和切线法,给出了近似计算公式,并且编制了可视化应用软件。利用这两种方法对某海域的磁测资料进行了反演计算,结果表明:这两种方法确定水下磁性目标体的深度能够取得较好效果。 展开更多

关键词 水下磁性目标体 特征点法 切线法 深度 磁偶极子

在线阅读 下载PDF 职称材料

融合双目视觉与惯导信息的高效视觉里程计算法 被引量：4

18

作者 潘林豪 田福庆 +1 位作者 应文健 佘博 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第6期1739-1743,1769,共6页

为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成。位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位... 为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成。位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位姿;接着通过最小化图像光度误差获取当前帧像素点与局部地图点的对应关系;而后最小化当前帧上局部地图点的重投影误差和惯性测量单元(IMU)预积分误差,得到当前帧准确的位姿估计。后端局部地图优化线程对滑动窗口内的关键帧提取特征点并三角化新地图点,使用光束平差法(BA)对逆深度参数化表示的地图点位置、关键帧位姿、速度以及陀螺仪和加速度计零偏进行滑窗优化,为前端提供更加精确的局部地图相机位姿和环境信息。在EuRoC数据集上的实验表明,相比于ORB-SLAM2、ORB-SLAM3算法,该融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法的定位精度略有下降,但可以较大程度地提高位姿跟踪的实时性。 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 特征点法 直接法 传感器融合 光束平差法

在线阅读 下载PDF 职称材料

近间距平行地下管线探测方法研究 被引量：20

19

作者 王勇 陈伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2011年第3期22-25,40,共5页

近间距平行地下管线的探测是当今管线探测的四大难点之一。结合工程实例,利用夹钳法和压线法对近间距平行地下管线进行探测与分析,并结合直读法和特征点法(70%法)对管线的定位和定深进行讨论与总结。

关键词 近间距 平行地下管线 压线法 特征点法

在线阅读 下载PDF 职称材料

超细径保偏光纤的对轴方法优化及实验 被引量：4

20

作者 荣伟彬 高健 +2 位作者 陈涛 王乐锋 孙立宁 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期36-41,共6页

为了在光纤陀螺等关键器件中使用超细径保偏光纤取代常用的普通直径保偏光纤,需要对其偏振轴的确定方法进行改进和优化。首先,使用光线追迹法对图像侧面成像对轴法在几种条件下的理论图像进行计算机仿真,并对仿真结果较好的两种情形进... 为了在光纤陀螺等关键器件中使用超细径保偏光纤取代常用的普通直径保偏光纤,需要对其偏振轴的确定方法进行改进和优化。首先,使用光线追迹法对图像侧面成像对轴法在几种条件下的理论图像进行计算机仿真,并对仿真结果较好的两种情形进行实验验证;然后,对实验数据曲线进行傅里叶展开以抑制随机干扰,将结果较好的三亮纹方法改进为三亮纹四点特征法,并对该方法进行实验验证;最后,测定使用三亮纹四点特征法得到的重复精度。实验结果表明,该方法大大提高了超细径保偏光纤偏振轴定轴过程中的抗干扰能力,重复精度达到1.6°,达到了普通直径保偏光纤的偏振轴定轴精度,满足实际应用要求。 展开更多

关键词 保偏光纤对轴 超细径 POL方法 傅里叶展开 三亮纹四点特征法

在线阅读 下载PDF 职称材料