煤矿救灾机器人环境探测多参数传感器设计 被引量：3

1

作者 曹为 葛世荣 黄俊军 《煤矿机械》 北大核心 2008年第3期26-28,共3页

介绍一种应用于煤矿救灾机器人的多参数测量传感器模块。该传感器集测量瓦斯、O2、CO浓度和温湿度于一体,可根据温湿度对气体浓度输出进行补偿。硬件电路以AT89LV51单片机为核心,采用X5045看门狗芯片,使系统更加稳定可靠。传感器模块带... 介绍一种应用于煤矿救灾机器人的多参数测量传感器模块。该传感器集测量瓦斯、O2、CO浓度和温湿度于一体,可根据温湿度对气体浓度输出进行补偿。硬件电路以AT89LV51单片机为核心,采用X5045看门狗芯片,使系统更加稳定可靠。传感器模块带有RS232接口,与机器人的PC104工控机实时通信更加方便。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 多传感器 智能检测

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仿生蚂蚁煤矿救灾机器人的单腿运动学分析 被引量：3

2

作者 黄俊军 葛世荣 曹为 《煤矿机械》 北大核心 2008年第1期83-84,共2页

主要分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人匀速爬行时的运动情况,未考虑加速度。同时分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人SLER-1运动时的的单腿运动情况,采用D-H法,对机器人单腿的正、逆运动学进行了分析,并进行了实例验证。

关键词 仿生蚂蚁煤矿救灾机器人 单腿运动学 D—H法

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复杂环境下煤矿救灾机器人路径规划 被引量：8

3

作者 陈尔奎 吴梅花 张英杰 《煤炭技术》 CAS 2018年第10期301-304,共4页

针对矿井灾后复杂环境下救灾机器人路径规划问题,提出一种双层路径规划机制:首先采用改进遗传算法进行全局路径规划,然后将其作为机器人初始路径,机器人沿初始路径前进时采用人工势场法进行动态避障,并提出了更换局部目标点思想,解决了... 针对矿井灾后复杂环境下救灾机器人路径规划问题,提出一种双层路径规划机制:首先采用改进遗传算法进行全局路径规划,然后将其作为机器人初始路径,机器人沿初始路径前进时采用人工势场法进行动态避障,并提出了更换局部目标点思想,解决了障碍物覆盖住局部目标点时导致机器人无法到达目标点的问题。最后在MATLAB平台上进行了仿真实验,结果证明所提算法是有效的。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 改进遗传算法 人工势场法 更换局部目标点法 路径规划

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煤矿救灾机器人检测与控制系统设计 被引量：2

4

作者 孙巍 《煤炭技术》 CAS 2018年第7期274-276,共3页

煤矿救灾机器人可以代替救灾人员进入较为危险的区域实施救援,对事故现场的信息进行传输。结合无线传感技术对煤矿救灾机器人检测与控制系统进行设计,使其进行有效的救援活动,为我国煤矿工业的发展提供一定的动力。

关键词 煤矿救灾机器人 无线传感技术 检测系统 远程监控

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基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学分析 被引量：1

5

作者 潘芳伟 《煤矿机械》 北大核心 2014年第3期97-99,共3页

首先概述了工业机器人技术特点与并联结构的特点,分析了并联机器人动力学状况,建构了基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学特点,提出了相关发展方向。

关键词 并联结构 煤矿救灾机器人 动力学

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多真体系统理论及粒群优化算法在煤矿救灾机器人中的应用探讨

6

作者 岳晓光 麦范金 +1 位作者 赵子强 崔建明 《煤矿机械》 北大核心 2011年第2期196-198,共3页

为了提高煤矿救灾机器人的工作效率,在分析了国内外煤矿救灾及其机器人的研究现状的基础上,结合多真体系统理论及粒群优化算法的相关概念,设计了一个基于多真体系统理论和粒群优化的煤矿救灾机器人工作的算法。

关键词 煤矿救灾机器人 多真体系统 粒群优化

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煤矿救灾机器人的摆臂结构设计

7

作者 戴珊珊 贾笑宇 《煤矿机械》 北大核心 2010年第11期5-7,共3页

关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式,在越障过程中,摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制,在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节,并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况,并据此对摆臂的参数进行确定,使其... 关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式,在越障过程中,摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制,在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节,并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况,并据此对摆臂的参数进行确定,使其具有较好的越障性能。 展开更多

关键词 越障 被动摆臂 柔性关节 煤矿救灾机器人

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基于AHP法的煤矿救灾机器人综合性能评价体系研究 被引量：6

8

作者 王媛 姬程鹏 《煤矿机械》 北大核心 2011年第6期53-56,共4页

针对煤矿救灾机器人研究内容广泛,性能指标错综复杂的特点,通过对其综合性能的分析和研究,把评价体系归结为4个准则13个指标,基于层次分析法建立了煤矿救灾机器人的层次结构,构造出判断矩阵,并进行了一致性检验,确定了13个重要指标的权... 针对煤矿救灾机器人研究内容广泛,性能指标错综复杂的特点,通过对其综合性能的分析和研究,把评价体系归结为4个准则13个指标,基于层次分析法建立了煤矿救灾机器人的层次结构,构造出判断矩阵,并进行了一致性检验,确定了13个重要指标的权值,验证了层次分析法在煤矿救灾机器人综合性能评价中的可行性。 展开更多

关键词 层次分析法 煤矿救灾机器人 权重 指标体系

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煤矿救灾机器人防爆技术研究 被引量：9

9

作者 郑学召 闫兴 +1 位作者 郭军 张铎 《工矿自动化》 北大核心 2019年第9期13-17,共5页

介绍了煤矿救灾机器人防爆技术的概况,阐述了煤矿救灾机器人防爆技术的国内外研究现状及应用情况,指出煤矿救灾机器人防爆技术已取得一定进展,尤其在防爆电动机、防爆外壳及动力电源等方面,但防爆材料应用技术、能源动力技术、本安控制... 介绍了煤矿救灾机器人防爆技术的概况,阐述了煤矿救灾机器人防爆技术的国内外研究现状及应用情况,指出煤矿救灾机器人防爆技术已取得一定进展,尤其在防爆电动机、防爆外壳及动力电源等方面,但防爆材料应用技术、能源动力技术、本安控制技术、故障诊断与容错控制技术等仍存在问题,需要在加工材料轻便化、动力电源高效化、防爆技术本安化、控制系统智能化等方面不断完善,从而确保煤矿救灾机器人各个构件的防爆技术更加成熟。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 防爆技术 防爆电动机 防爆外壳 动力电源 本安化

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基于多传感器信息融合的煤矿救灾机器人自主定位研究 被引量：4

10

作者 朱正中 《煤矿机电》 2015年第1期22-26,共5页

针对煤矿救灾机器人自主定位的要求,对比分析了多传感器信息融合技术的常用方法,结合传感器的选取,确定了卡尔曼滤波算法的信息融合方法,采用基于多传感器信息融合的航迹推算法对机器人进行定位。仿真结果表明,采用基于多传感器信息融... 针对煤矿救灾机器人自主定位的要求,对比分析了多传感器信息融合技术的常用方法,结合传感器的选取,确定了卡尔曼滤波算法的信息融合方法,采用基于多传感器信息融合的航迹推算法对机器人进行定位。仿真结果表明,采用基于多传感器信息融合的航迹推导法,其航迹推导作为机器人自主定位具有合理性,能达到煤矿救灾机器人的基本定位要求。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 多传感器信息融合 科尔曼滤波 自主定位

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煤矿救灾机器人组合定位方案设计

11

作者 邵瑞 《科技与企业》 2012年第17期107-107,109,共2页

基于救灾机器人能够在井下精确定位的目的,结合井下环境特点,设计由捷联惯导系统、里程仪与电子罗盘组成,并采用卡尔曼滤波进行数据综合处理的定位系统。其实现方法为:惯性导航系统用作系统的主定位元件,由电子罗盘及里程仪对其进行校... 基于救灾机器人能够在井下精确定位的目的,结合井下环境特点,设计由捷联惯导系统、里程仪与电子罗盘组成,并采用卡尔曼滤波进行数据综合处理的定位系统。其实现方法为:惯性导航系统用作系统的主定位元件,由电子罗盘及里程仪对其进行校正。电子罗盘用于航向角校正,利用机器人井下长时行走时速度近似匀速的特点对惯导系统的俯仰角和横滚角进行校正,里程仪用于对速度进行校正。最后利用惯导短时精度高的特点对里程仪及电子罗盘的异常状态进行判定,避免将较大误差带入系统。该定位系统基本能够给出机器人当前状态。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 定位 捷联惯导系统 里程仪 电子罗盘

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煤矿救灾机器人发展历程分析及展望 被引量：11

12

作者 王勇 李允旺 +2 位作者 田鹏 周雨 陈清 《矿山机械》 2018年第5期1-10,共10页

通过对美国、新西兰、俄罗斯矿难救援中使用的煤矿救灾机器人案例进行调查和分析,并对中国矿业大学和中信重工开诚智能装备有限公司的机器人进行了简要介绍,对煤矿救灾机器人的整个发展过程中出现的问题进行了总结。通过实际案例结合市... 通过对美国、新西兰、俄罗斯矿难救援中使用的煤矿救灾机器人案例进行调查和分析,并对中国矿业大学和中信重工开诚智能装备有限公司的机器人进行了简要介绍,对煤矿救灾机器人的整个发展过程中出现的问题进行了总结。通过实际案例结合市场需求、法规政策及标准化、技术提升3个维度的分析,分解问题并找出具体解决问题的办法,最后提出了煤矿救灾机器人未来的一些展望。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 矿难 井下 救援 案例

原文传递

半自主式煤矿救灾机器人的设计 被引量：2

13

作者 姬程鹏 张晓光 +1 位作者 毕伟 卓蒙蒙 《矿山机械》 北大核心 2010年第16期25-28,共4页

煤矿发生灾难时,为了获得矿井环境信息并搜寻幸存者,设计了一种半自主式煤矿救灾机器人。它以ATmega128单片机为控制核心,利用放置无线中继模块的方法增大通信距离,采用多传感器信息融合技术及人工势场法实现精确导航和避障功能。在模... 煤矿发生灾难时,为了获得矿井环境信息并搜寻幸存者,设计了一种半自主式煤矿救灾机器人。它以ATmega128单片机为控制核心,利用放置无线中继模块的方法增大通信距离,采用多传感器信息融合技术及人工势场法实现精确导航和避障功能。在模拟试验中,机器人能按预定路线运动并传回传感器数据。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 避障 人工势场

原文传递

轮式煤矿救灾机器人地形适应性分析

14

作者 沈宏明 《矿山机械》 2015年第6期120-122,共3页

为了评价轮式煤矿救灾机器人对地形的适应性,提出一种以移动机构一侧悬架3轮心组成定圆曲率值评价轮式煤矿救灾机器人地形适应性的指标方法,并以6轮导杆联动式悬架为例,推导了悬架3个车轮处于不同高度时3轮心组成定圆的曲率值。

关键词 煤矿救灾机器人 地形适应性 移动机构 悬架 曲率

原文传递

基于共轭梯度和粒子群的机器人路径规划 被引量：1

15

作者 李辉 张晓光 《煤矿机械》 北大核心 2013年第7期62-64,共3页

为了提高井下救灾机器人的搜救效率,减少救援时间,提出了一种结合共轭梯度和粒子群算法的救灾机器人路径规划算法CGPSO。共轭梯度算法规划出起点到终点的最短路径;去除路径中在障碍物内的点,采用粒子群算法重新规划该子路径。仿真实验... 为了提高井下救灾机器人的搜救效率,减少救援时间,提出了一种结合共轭梯度和粒子群算法的救灾机器人路径规划算法CGPSO。共轭梯度算法规划出起点到终点的最短路径;去除路径中在障碍物内的点,采用粒子群算法重新规划该子路径。仿真实验表明该算法可以有效地提高粒子群的规划效率和可靠性。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 路径规划 共轭梯度 粒子群

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基于折反射成像原理的机器人自定位

16

作者 梁燕华 蔡成涛 周裕 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2017年第3期293-296,302,共5页

为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,研究一种利用单视点折反射成像系统进行机器人自定位的算法。应用全景成像系统,结合已知的人工路标,获得机器人周围360°景物的图像。对采集的图像进行处理,识别机器人周围的人工路标,获... 为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,研究一种利用单视点折反射成像系统进行机器人自定位的算法。应用全景成像系统,结合已知的人工路标,获得机器人周围360°景物的图像。对采集的图像进行处理,识别机器人周围的人工路标,获得路标距离全景图像中心的距离。根据单视点折反射成像原理,计算机器人与路标的相对位置,从而实现煤矿井下机器人导航、避碰等目标。实验结果表明,该算法可以应用于机器人自主定位。 展开更多

关键词 煤矿救灾机器人 全景视觉 机器人自定位 单视点折反射 目标识别

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《工矿自动化》杂志2019年分类总目次

17

《工矿自动化》 北大核心 2019年第12期106-108,共3页

·工矿机械电力装备与自动化·煤矿坑道定向钻机钻进参数监测系统设计11多层次多粒度采煤机创新设计知识表达方法 122基于奇异值分解的掘进机振动信号特征量提取128煤矿井下电磁无线随钻测量信号滤波研究140基于本体的矿井提升... ·工矿机械电力装备与自动化·煤矿坑道定向钻机钻进参数监测系统设计11多层次多粒度采煤机创新设计知识表达方法 122基于奇异值分解的掘进机振动信号特征量提取128煤矿井下电磁无线随钻测量信号滤波研究140基于本体的矿井提升机主轴系统故障诊断方法 展开更多

关键词 矿用带式输送机 煤自燃 煤矿井下 智慧矿山 瓦斯抽采 矿井火灾 矿用电机车 磁耦合谐振式无线电能传输 《工矿自动化》 切顶卸压 煤矿救援机器人 液压支架 应急救援 永磁同步电动机 煤矿救灾机器人

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