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题名一种快速点特征直方图及重叠区计算的点云配准方法
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作者
赵文峰
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机构
深圳市长勘勘察设计有限公司
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出处
《测绘工程》
2024年第4期68-75,共8页
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文摘
地面三维激光点云配准是点云分析、三维重建以及其他工程应用的基础和关键技术。针对现有配准算法精度和效率上的不足,提出了一种基于快速点特征直方图及相邻两站间重叠区计算的配准方法。粗配准阶段,在经典的点特征直方图采样一致性(SAC-IA)算法基础上,通过加入同名点点对距离约束、几何形状约束,以及快速点特征直方图误差评定的改进,以此提高粗配准精度;精配准阶段,提出一种基于相邻站间大致重叠区域快速估算的最近点迭代(ICP)方法,该方法迭代收敛快、配准精度高。实验结果分析表明,该方法提高了配准精度和配准效率。
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关键词
点云粗配准
点特征直方图
点云重叠区域
点云精配准
采样一致性
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Keywords
point cloud coarse registration
point feature histogram
point cloud overlapping region
point cloud precision registration
sample consensus initial alignment
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于点特征直方图的点云自动配准算法研究
被引量：3
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作者
朱培源
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机构
北京建筑大学测绘与城市空间信息学院
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出处
《科学技术创新》
2019年第1期108-109,共2页
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基金
北京建筑大学研究生创新项目(PG2018058)
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文摘
三维激光点云数据处理工作中,点云配准工作是后续的所有点云分析以及三维重建等工作的关键。综合分析现有配准算法的不足,在点云初始配准阶段,本文采用了Rusu等提出的基于点特征直方图的采样一致性初始配准算法(SAC-IA),并从从算法准确度和效率角度提出了改进:加入了采样点几何形状约束以保证采样点不共线,通过计算点特征直方图差异代替了欧式距离差异改进了误差评定方法。在点云精细配准阶段,本文采用了F.Pomerleau等提出的改进后的ICP算法,并在此基础上提出了一种基于点云重叠区域的精细配准算法。实验结果分析,该算法配准精度较高,能够满足点云配准要求。
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关键词
点云配准
点特征直方图
点云重叠区域
ICP
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名模型低晃动的无标识增强现实系统
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作者
康朝海
张子南
任伟建
霍凤财
任璐
张永丰
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机构
东北石油大学电气信息工程学院
黑龙江省网络化与智能控制重点实验室
海洋石油工程股份有限公司
大庆油田有限责任公司第二采油厂规划设计研究所
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出处
《计算机与数字工程》
2024年第11期3246-3251,3290,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(编号:61933007,61873058)资助。
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文摘
基于视觉SLAM的无标识增强现实,提出了一种优化的无标识增强现实方法。在平面拟合前增加了基于点云重叠率的点云拼接模块,使得连续帧拟合平面过渡更为平滑;平面拟合阶段在主成分分析法的基础上结合自适应阈值的RANSAC算法,剔除点云数据中的异常值和粗差,以提高平面拟合精度。测试结果表明该方法具有更高的拟合精度和稳定性。
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关键词
增强现实
点云重叠区域
点云拼接
平面拟合
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Keywords
augmented reality
point cloud overlapping area
point cloud stitching
plane fitting
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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