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基于激光视觉的薄板拼焊焊接偏差检测技术研究
1
作者 孙绍野 李闯 赵新桐 《机械工程与自动化》 2025年第1期167-169,共3页
针对薄板拼焊焊接过程中的焊接偏差问题进行了研究,提出了一种基于激光视觉的检测技术。首先,通过对焊接过程中可能出现的焊接偏差进行分析,确定了焊接偏差的类型和影响因素;然后设计了一种基于激光视觉的检测系统,该系统可以实时监测... 针对薄板拼焊焊接过程中的焊接偏差问题进行了研究,提出了一种基于激光视觉的检测技术。首先,通过对焊接过程中可能出现的焊接偏差进行分析,确定了焊接偏差的类型和影响因素;然后设计了一种基于激光视觉的检测系统,该系统可以实时监测焊接过程中的焊接偏差,并及时反馈给操作者,从而避免焊接偏差对焊接质量造成的影响。 展开更多
关键词 薄板拼焊 焊接偏差 激光视觉 检测技术 焊接质量
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激光视觉引导下的工业机器人步态运动学参数辨识 被引量：1
2
作者 李红岩 魏洪玲 赵龙 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第4期191-195,共5页
工业机器人在多个领域都有广泛应用,而离线编程则成为其重要的发展方向。由于离线编程对机器人自身的绝对定位精度有较高要求,为提升绝对定位精度,设计一种激光视觉引导下的工业机器人步态运动学参数辨识方法。基于线结构激光测量技术,... 工业机器人在多个领域都有广泛应用,而离线编程则成为其重要的发展方向。由于离线编程对机器人自身的绝对定位精度有较高要求,为提升绝对定位精度,设计一种激光视觉引导下的工业机器人步态运动学参数辨识方法。基于线结构激光测量技术,设计由工业智能相机、感光元件、滤光片、线激光器构成的激光视觉传感器,使用该传感器测量工业机器人,以获取其三维信息。通过粗引导与精引导两个步骤对激光视觉传感器实施激光视觉引导,以提高效率,降低瞄准误差。工业机器人步态运动学参数误差的辨识模型,通过最小二乘法对模型实施迭代求解,以获取精确的方程组解,从而完成步态运动学参数辨识。测试结果表明,该方法的步态运动学参数辨识误差低于0.02 mm,在30次迭代次数以内即可完成求解。 展开更多
关键词 激光视觉 线激光器 工业机器人 步态运动学 参数辨识
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应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制 被引量：2
3
作者 张诚 袁慧铮 应之歌 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期236-241,共6页
制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大,产生补偿机器人变质心偏移度,任务执行途中失去期望位姿,为了提高焊接机器人工作效率,提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型,应用... 制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大,产生补偿机器人变质心偏移度,任务执行途中失去期望位姿,为了提高焊接机器人工作效率,提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型,应用激光传感器扫描焊接机器人实际轨迹和位姿的几何特征,获取激光视觉图像标定管道焊缝,结合PLC控制器,调整焊接机器人轨迹和位姿,消除惯性力对变质心位移的干扰,实现焊接机器人变质心补偿控制。实验结果表明,在X-Y坐标面、Z-X坐标面和Z-Y坐标面上的变质心补偿轨迹均与期望轨迹误差5 cm左右,高度重合;控制后,焊接机器人惯性位移在0.1 cm之内,近似于零,惯性力不再引导焊接机器人移动,可以稳定停靠在目标位置,变质心控制性能好。 展开更多
关键词 焊接机器人 变质心模型 激光视觉 轨迹 期望位姿
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基于激光视觉传感器角焊缝偏差与焊枪倾角检测研究 被引量：1
4
作者 李志凡 李于朋 李云峰 《焊接技术》 2024年第1期111-114,共4页
文中介绍了一种基于激光视觉传感器角焊缝偏差与焊枪倾角的检测方法。该方法利用激光视觉传感器对焊缝进行扫描,获取焊缝激光条纹图像,并使用高斯滤波、二值化、形态学变换等算法对图像进行降噪处理。通过分析计算焊缝激光图像的特征值... 文中介绍了一种基于激光视觉传感器角焊缝偏差与焊枪倾角的检测方法。该方法利用激光视觉传感器对焊缝进行扫描,获取焊缝激光条纹图像,并使用高斯滤波、二值化、形态学变换等算法对图像进行降噪处理。通过分析计算焊缝激光图像的特征值,采用最小二乘法拟合直线的斜率,实现焊缝偏差和焊枪倾角的检测。试验结果表明,焊缝横向检测精度为0.175 mm,纵向检测精度为0.188 mm,焊枪倾角检测精度为1.89°。 展开更多
关键词 焊缝偏差 焊枪倾角检测 焊缝识别 激光视觉传感器
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基于激光视觉传达的光照变化复杂图形元素细节增强方法
5
作者 王哲 朱长永 邱建林 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第11期118-122,共5页
复杂图形元素的细节增强会受到光照变化影响,导致人眼观测下图形细节的对比度与清晰度降低,因此提出基于激光视觉传达的光照变化复杂图形元素细节增强方法。该方法利用具有颜色恢复功能的多尺度视网膜算法对采集到的图形展开颜色校正,... 复杂图形元素的细节增强会受到光照变化影响,导致人眼观测下图形细节的对比度与清晰度降低,因此提出基于激光视觉传达的光照变化复杂图形元素细节增强方法。该方法利用具有颜色恢复功能的多尺度视网膜算法对采集到的图形展开颜色校正,通过激光视觉传达方法将图形从RGB颜色空间转换到便于人眼观察的HIS颜色空间。采取自适应补偿法和限制对比度自适应直方图均衡化算法,对图形的饱和度I值和亮度S值展开增强,并将增强后的图像转换回RGB颜色空间。实验结果表明,该方法的颜色校正效果好、图形细节增强的稳定性强。 展开更多
关键词 激光视觉传达 光照图形 图像增强 颜色校正 HSI空间
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基于激光视觉的光照变化图像分割研究
6
作者 邓舟舟 冯祥 赵继平 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期136-141,共6页
光照变化图像在分割过程中,若不能有效抑制图像中的噪声,会直接影响图像的分割精度,为提升图像的分割效果,提出基于激光视觉的光照变化图像分割方法。将图像输入至激光视觉系统中实施去噪、目标增强等处理,过程中通过该系统中的控制传感... 光照变化图像在分割过程中,若不能有效抑制图像中的噪声,会直接影响图像的分割精度,为提升图像的分割效果,提出基于激光视觉的光照变化图像分割方法。将图像输入至激光视觉系统中实施去噪、目标增强等处理,过程中通过该系统中的控制传感器,严密跟踪图像处理流程,提升图像的处理效果;获取图像直方图,根据直方图的平滑结果确定光照变换图像灰度直方图阈值选取范围,对图像实施区域划分获取对应的阈值,根据确定的阈值完成光照图像的精准分割。实验结果表明,使用该方法开展图像分割时,有效去除了图像噪声,分割效果较好,能够实现对图像目标的高效、准确分割。 展开更多
关键词 激光视觉系统 光照变化图像 图像去噪 灰度化处理 图像分割
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基于激光视觉的鞋底喷胶路径生成方法研究
7
作者 林泽敏 袁清珂 +1 位作者 郑倍松 刘辉 《机械工程师》 2024年第4期91-94,99,共5页
为了实现鞋底喷胶的自动化,提出了一种基于激光视觉生成喷胶路径的方法。利用线激光三维扫描仪获取鞋底的深度图,并对其进行中值滤波处理。采用传统的边缘检测算法提取鞋底内边缘,然后针对其不足,提出了分区最大值算法。首先通过Moore... 为了实现鞋底喷胶的自动化,提出了一种基于激光视觉生成喷胶路径的方法。利用线激光三维扫描仪获取鞋底的深度图,并对其进行中值滤波处理。采用传统的边缘检测算法提取鞋底内边缘,然后针对其不足,提出了分区最大值算法。首先通过Moore边界追踪算法提取鞋底外边缘轮廓,然后利用质心定位算法获取鞋底外边缘轮廓的质心,再通过分区搜索最大值提取离散的内边缘点,最后采用NURBS插值算法对内边缘点进行插值处理,获取平滑的内边缘曲线。将平滑后的内边缘曲线向鞋底内侧偏置生成喷胶路径。文中介绍了系统的硬件组成和工作原理。试验结果表明,鞋底喷胶均匀,能够满足鞋底黏合要求,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 喷胶路径 激光视觉 NURBS插值 深度图 图像平滑处理
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基于激光视觉传感器的智能人机交互系统设计
8
作者 邵婕 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第11期203-208,共6页
常规的智能人机交互系统主要采用视觉模型获取用户交互定位信息,其存在一定的定位误差,导致系统任务数量较少。因此,提出基于激光视觉传感器的智能人机交互系统设计。在系统的硬件设计上,设计俯仰与旋转双关节的全范围激光视觉传感器。... 常规的智能人机交互系统主要采用视觉模型获取用户交互定位信息,其存在一定的定位误差,导致系统任务数量较少。因此,提出基于激光视觉传感器的智能人机交互系统设计。在系统的硬件设计上,设计俯仰与旋转双关节的全范围激光视觉传感器。在系统的软件设计上,通过世界坐标系与摄像机坐标系之间的转换,为传感器回传的定位信息添加畸变系数,校正系统用户的交互定位,并根据用户给定的交互指令数量规划交互指令任务约束,引入意图识别技术分析交互指令特征并执行相应的操作,实现系统的人机交互功能。系统性能测试结果表明,该系统在多级交互指令数量下完成的任务数量较多,系统运行性能较优。 展开更多
关键词 人机交互 交互系统 激光视觉传感器 智能交互 系统设计 人机交互系统
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基于激光视觉传感的布局规划方法研究
9
作者 陈小燕 何余海 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第2期219-223,共5页
对于激光跟踪测量任务来说,测量场规划结果十分关键,设计基于激光视觉传感的布局规划方法,以满足实际应用需求。基于激光视觉传感技术设计激光视觉传感器,由相机、滤光片、激光器构成,用于采集测量场图像。对于采集图像,使用自适应中值... 对于激光跟踪测量任务来说,测量场规划结果十分关键,设计基于激光视觉传感的布局规划方法,以满足实际应用需求。基于激光视觉传感技术设计激光视觉传感器,由相机、滤光片、激光器构成,用于采集测量场图像。对于采集图像,使用自适应中值滤波器对其实施去噪处理。设计应用规划引擎与CAM2的布局规划算法,在多次迭代中,使用粒子群算法求解,通过该算法实现测量场的布局规划。测试结果表明,设计方法两个站位的布局规划结果是互补的,说明该布局规划能够完成测量任务,规划结果有效。 展开更多
关键词 激光视觉传感 CMOS图像传感器 布局规划 规划引擎
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基于激光视觉的3D舞美虚拟人物影像自动化识别系统
10
作者 胡巍 王英杰 《电子设计工程》 2024年第14期180-184,共5页
针对3D舞美虚拟人物影像易受到成像条件干扰,导致人物姿态识别误差大的问题,设计基于激光视觉的3D舞美虚拟人物影像自动化识别系统。使用线结构光视觉三维测量装置,采集表演人物的激光视觉图像后,以平行投影的方式,重构3D舞美虚拟人物影... 针对3D舞美虚拟人物影像易受到成像条件干扰,导致人物姿态识别误差大的问题,设计基于激光视觉的3D舞美虚拟人物影像自动化识别系统。使用线结构光视觉三维测量装置,采集表演人物的激光视觉图像后,以平行投影的方式,重构3D舞美虚拟人物影像;通过基于谱系聚类的关键姿态轮廓特征提取方法,提取影像中关键姿态轮廓特征,输入基于HCRF的3D舞美虚拟人物影像人体姿态识别模型,计算人体姿态动作类型的条件概率,实现3D舞美虚拟人物影像自动化识别。实验结果表明,该系统对3D舞美虚拟人物影像中,行走、跑步、跳跃、跌倒、身体倾斜五种姿态类型自动化识别后,识别结果的交并比最小值为0.986,识别结果与真实姿态动作类型匹配。 展开更多
关键词 激光视觉 3D舞美 虚拟人物影像 姿态轮廓特征 姿态识别
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基于激光视觉传感的角焊缝外形尺寸检测 被引量：17
11
作者 伏喜斌 林三宝 +2 位作者 杨春利 范成磊 钱侠 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期47-50,共4页
针对目前角焊缝外形尺寸手工检测的缺点,采用了一种基于激光视觉传感的角焊缝外形尺寸检测方法。该方法利用基于三角形测量原理的激光传感器,采集反映焊缝几何形状特征的激光条纹图像,利用中值滤波、二值化、中心线提取以及特征识别等算... 针对目前角焊缝外形尺寸手工检测的缺点,采用了一种基于激光视觉传感的角焊缝外形尺寸检测方法。该方法利用基于三角形测量原理的激光传感器,采集反映焊缝几何形状特征的激光条纹图像,利用中值滤波、二值化、中心线提取以及特征识别等算法,从而获得了角焊缝的外形尺寸信息。结果表明,与传统的手工检测方法相比,该方法具有检测准确度高、可靠性好、耗时短、检测内容丰富、使用方便等特点,并且消除了人为主观判断的影响。此外,检测的数据可长久保存在计算机中,便于后续的统计分析。 展开更多
关键词 激光视觉 角焊缝 外形尺寸 手工检测
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机器人多层多道焊缝激光视觉焊道的识别 被引量：19
12
作者 张华军 张广军 +2 位作者 蔡春波 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期105-108,共4页
厚板多层多道焊缝形状特征的自动识别,对保证焊接质量和实现机器人自动化焊接生产具有重要意义.文中建立了基于条形激光源CCD视觉传感多道焊缝自动检测系统,通过对多道焊缝激光条纹图像特征的分析,提出了合理的图形处理识别流程,即经过... 厚板多层多道焊缝形状特征的自动识别,对保证焊接质量和实现机器人自动化焊接生产具有重要意义.文中建立了基于条形激光源CCD视觉传感多道焊缝自动检测系统,通过对多道焊缝激光条纹图像特征的分析,提出了合理的图形处理识别流程,即经过图像平滑处理、纵向灰度梯度法识别条纹中心、再经过二重斜率平滑处理、多个峰值搜索等处理流程,可获得焊缝形状的四个拐点,为焊缝跟踪、弧长控制和焊枪位姿调整提供了重要的信息,其图像处理结果与试验结果相吻合. 展开更多
关键词 多层多道焊 激光视觉 二重斜率平滑处理 图像处理 弧焊机器人
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基于激光视觉的脉冲GTAW熔池振荡检测与分析 被引量：12
13
作者 石玗 张刚 +1 位作者 马晓骥 樊丁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第24期28-32,共5页
熔池振荡频率与焊缝全熔透状态有较为直接的物理对应关系,但熔池振荡频率的检测十分困难。针对该问题提出一种基于激光视觉的熔池振荡特征频率检测传感新方法。在介绍激光视觉法原理基础上,设计脉冲非熔化极气体保护焊(Gastungsten arc ... 熔池振荡频率与焊缝全熔透状态有较为直接的物理对应关系,但熔池振荡频率的检测十分困难。针对该问题提出一种基于激光视觉的熔池振荡特征频率检测传感新方法。在介绍激光视觉法原理基础上,设计脉冲非熔化极气体保护焊(Gastungsten arc welding,GTAW)熔池振荡激光视觉传感试验系统。采集反映熔池振荡变化的视频图像,提出激光特征条纹的图像处理算法,并利用Matlab软件编写相应的程序获得熔池振荡波形,利用快速傅里叶变换提取出熔池振荡特征频率。试验结果表明,激光视觉法不仅成功实现脉冲GTAW熔池振荡信号的检测传感,而且克服了已有的脉冲GTAW熔池振荡检测法不能被用于连续焊接的缺陷。软件系统能够较准确地提取出熔池振荡特征频率、处理时间为20 ms,满足熔池振荡信号的实时检测要求,为连续脉冲GTAW熔透控制奠定了基础。 展开更多
关键词 熔池振荡频率 图像处理 激光视觉
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基于激光视觉的农作物株高测量系统 被引量：13
14
作者 郭新年 周恒瑞 +3 位作者 张国良 柯永斌 苏军 赵正敏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期22-27,共6页
针对目前视觉测量农作物株高技术中存在农作物顶点和底点难以识别的问题,设计了一种基于激光视觉的农作物株高测量系统。该系统针对农作物株高测量特点,改进了三角测量模型,改进后的三角测量模型参数包括相机参数、光平面方程和相机安... 针对目前视觉测量农作物株高技术中存在农作物顶点和底点难以识别的问题,设计了一种基于激光视觉的农作物株高测量系统。该系统针对农作物株高测量特点,改进了三角测量模型,改进后的三角测量模型参数包括相机参数、光平面方程和相机安装参数;依据系统测量模型,该系统标定过程中通过至少一次将棋盘格标定板置于农作物底端点对应水平面的平行平面上,建立农作物底点平面对应的地面坐标系,通过将激光器发出的激光线投射到农作物上,识别农作物顶点。在株高为558.00~1 843.30 mm的农作物上的测试结果表明,测量绝对误差最大值28.30 mm,相对误差最大值为2.17%。该系统标定完成后可实现自动化与实时测量,且测量精度高,具有良好的实用价值。 展开更多
关键词 株高测量 三角测量 激光视觉 自动化测量
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基于激光视觉的石英摆片厚度精密测量方法 被引量：14
15
作者 佟庆彬 张晓冬 +1 位作者 丁振良 袁峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1358-1363,共6页
石英摆片厚度的检测能够提供产品生产过程中的重要信息,通过实时检测石英摆片的厚度,可以生产出高质量的产品,并能够识别和排除有缺陷的产品。为了提高石英摆片厚度参数检测的精度和效率,提出了一种利用激光视觉技术进行石英摆片厚度测... 石英摆片厚度的检测能够提供产品生产过程中的重要信息,通过实时检测石英摆片的厚度,可以生产出高质量的产品,并能够识别和排除有缺陷的产品。为了提高石英摆片厚度参数检测的精度和效率,提出了一种利用激光视觉技术进行石英摆片厚度测量的非接触测量方法。该方法根据斯涅尔的基本光学定律,通过视觉测量系统获取激光光斑的图像;利用改进的Zern ike矩边缘定位算法及优化的激光光斑中心定位算法计算石英摆片的厚度。设计了半导体激光器恒功率驱动控制系统和激光光束准直系统,分析了激光入射角角度的选取原则。实验结果表明:该方法稳定性好,测量精度高,可以实现石英摆片厚度的非接触精密测量。 展开更多
关键词 激光视觉 石英摆片 厚度测量 斯涅尔定律 亚像素边缘定位 ZERNIKE矩
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基于激光视觉的多层多道焊接坡口特征点提取方法 被引量：14
16
作者 顾帆 陈华斌 +1 位作者 何银水 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期62-65,共4页
多层多道自适应焊接一直是实现中厚板焊接自动化的难点.文章研究了多层多道焊焊接坡口特征点提取方法,通过对焊接坡口激光条纹图像特征分析,首先采用中值滤波去除图像噪声,利用阈值分割和重心法提取激光条纹中心线,然后经过中心线拟合... 多层多道自适应焊接一直是实现中厚板焊接自动化的难点.文章研究了多层多道焊焊接坡口特征点提取方法,通过对焊接坡口激光条纹图像特征分析,首先采用中值滤波去除图像噪声,利用阈值分割和重心法提取激光条纹中心线,然后经过中心线拟合直线求交点和逐列搜索对比获取焊接坡口轮廓的四个拐点,为后续多层多道自适应焊接提供了可行性技术途径. 展开更多
关键词 多层多道焊接 特征提取 图像处理 激光视觉
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激光视觉焊缝跟踪中图像二值化处理 被引量：19
17
作者 申俊琦 胡绳荪 冯胜强 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期308-312,共5页
焊缝图像的二值化处理是实现焊缝视觉跟踪的一个重要环节.针对激光视觉传感焊缝图像,通过最小二乘法建立了Otsu法所选阈值与焊缝激光带区域灰度平均值的直线回归方程,从而得到了焊缝图像二值化处理的最佳阈值.利用该方法对焊缝图像进行... 焊缝图像的二值化处理是实现焊缝视觉跟踪的一个重要环节.针对激光视觉传感焊缝图像,通过最小二乘法建立了Otsu法所选阈值与焊缝激光带区域灰度平均值的直线回归方程,从而得到了焊缝图像二值化处理的最佳阈值.利用该方法对焊缝图像进行二值化处理,并与传统二值化处理方法的结果进行了对比.结果表明,该二值化阈值选取方法可以有效地选取出适合焊缝图像二值化处理的阈值,处理结果良好,更利于后续的焊缝特征点提取. 展开更多
关键词 激光视觉传感 焊缝图像 二值化处理 OTSU算法
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无缝钢管直线度激光视觉在线测量 被引量：12
18
作者 孙长库 尤强 +1 位作者 卢荣胜 叶声华 《计量学报》 CSCD 北大核心 2002年第3期174-177,共4页
应用多个激光线结构光传感器对无缝钢管进行光切 ,求出各个光切面中心点的空间三维坐标 ,通过空间直线拟合和误差评定算法 ,由此确定钢管轴线的直线度。本文提出了无缝钢管直线度激光视觉在线测量方法 ,推导出数学模型 ,并进行实验研究 ... 应用多个激光线结构光传感器对无缝钢管进行光切 ,求出各个光切面中心点的空间三维坐标 ,通过空间直线拟合和误差评定算法 ,由此确定钢管轴线的直线度。本文提出了无缝钢管直线度激光视觉在线测量方法 ,推导出数学模型 ,并进行实验研究 ,给出了实验结果。 展开更多
关键词 激光视觉 无缝钢管 直线度 视觉准直 在线测量 数学模型
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弧光法与激光视觉法检测熔池振荡特征的对比分析 被引量：9
19
作者 顾玉芬 杜雷明 +1 位作者 李春凯 石玗 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期18-22,129-130,共5页
为了研究不同焊接条件下激光视觉法与弧光传感法对脉冲GTAW焊熔池振荡信号的传感效果,分别建立了相应的试验系统,并进行了提取脉冲GTAW定点及连续焊熔池振荡频率的试验,对比分析了两种方法的传感效果.结果表明,定点焊时弧光传感法与激... 为了研究不同焊接条件下激光视觉法与弧光传感法对脉冲GTAW焊熔池振荡信号的传感效果,分别建立了相应的试验系统,并进行了提取脉冲GTAW定点及连续焊熔池振荡频率的试验,对比分析了两种方法的传感效果.结果表明,定点焊时弧光传感法与激光视觉法都能够稳定并准确的检测出熔池振荡频率;连续焊时随着焊接速度的提高弧光法传感获得熔池振荡信号质量变差,而焊接速度的变化对激光视觉法获得熔池振荡信号质量影响较小.因此在连续焊接条件下,激光视觉法具有更好的适应性. 展开更多
关键词 熔池振荡 弧光 激光视觉
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激光视觉机器人焊接中摄像机和手眼的同时标定 被引量：13
20
作者 刘苏宜 王国荣 石永华 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期74-77,82,共5页
摄像机和机器人手眼标定是视觉机器人应用中的重要问题.文中针对激光视觉机器人焊接的具体应用系统,提出了一种同时标定摄像机和机器人手眼的方法.该方法依据机器人手眼矩阵和机器人手爪对基坐标系位姿矩阵之间的特定关系,进行一次标定... 摄像机和机器人手眼标定是视觉机器人应用中的重要问题.文中针对激光视觉机器人焊接的具体应用系统,提出了一种同时标定摄像机和机器人手眼的方法.该方法依据机器人手眼矩阵和机器人手爪对基坐标系位姿矩阵之间的特定关系,进行一次标定实验而同时求解出摄像机参数和机器人手眼关系矩阵.此方法简单、实用、快捷,避免了传统方法复杂的实验和解答过程.计算结果表明,标定精度能满足机器人焊缝跟踪的应用要求. 展开更多
关键词 机器人焊接 摄像机标定 手眼标定 激光视觉
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