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题名多部位皮肤检测研究及其在洗浴机器人中的应用
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作者
李平
喻洪流
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机构
上海理工大学智能康复工程研究院
长治医学院生物医学工程系
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出处
《上海理工大学学报》
北大核心
2025年第1期1-8,29,共9页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2022YFC3601403)
国家自然科学基金资助项目(62073224)
+1 种基金
山西省高等学校科技创新项目(2022L376)
长治医学院博士科研启动基金项目(2024BS12)。
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文摘
为了应对人口老龄化带来的挑战,并使洗浴机器人能够针对不同皮肤部位采用适当的洗浴模式,对多部位皮肤检测及其在洗浴机器人中的应用进行了研究。在前期研究的基础上,选取了4种典型目标检测算法,扩充了原始数据集,并基于迁移学习进行多部位皮肤检测。建立了综合评价指标以评估算法性能,在Tesla T4和TX2平台上对性能最佳的模型进行部署和测试,并将其应用于洗浴机器人中。结果显示:数据集类不平衡的改善可使检测精度平均提升18%;YOLOv5s算法在精度与模型大小之间达到了最佳平衡,能够在Tesla T4和TX2平台上进行实时检测,并在水汽环境中实现对不同部位皮肤的识别。通过TX2平台集成视觉传感器,进行目标点三维位姿建模和联合实验,控制机器人到达背部区域的成功率为92%,使用点云作为监督信息可将此成功率提升至100%。改善类不平衡可以显著提升多部位皮肤检测的准确性,YOLOv5s在平衡精度和模型大小方面表现出色,有效满足了洗浴机器人多部位皮肤检测的需求。
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关键词
皮肤检测
洗浴机器人
YOLOv5s算法
迁移学习
TX2平台
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Keywords
skin detection
bathing robots
YOLOv5s algorithm
transfer learning
TX2 platform
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于PLC的智能洗浴机器人控制系统设计
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作者
曾艳
崔丹丹
戴琨
王海龙
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机构
唐山工业职业技术学院
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出处
《工业技术与职业教育》
2022年第3期28-30,共3页
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基金
2020—2021年度唐山工业职业技术学院院级课题“基于深度学习的带钢表面缺陷识别系统中图像预处理方法研究”(课题编号:YJKT202001),主持人曾艳。
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文摘
在已开发智能洗浴机器人机械结构基础上对设备的电气控制系统进行了设计,通过分析设备需完成的功能,确定控制核心及启动控制、水路控制等各部分的设计思路,进而进行设备硬件选型,确定系统输入、输出信号,完成系统硬件接线和软件程序编写。经仿真调试,所设计的电气系统可完成设备所需开发的功能,整套设备的开发有效助力了中国的“智慧养老”。
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关键词
智能洗浴机器人
控制系统设计
硬件接线
程序编写
智慧养老
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Keywords
intelligent bathing robot
control system design
hardware wiring
programming
smart pension
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名改进人工势场法的洗浴机器人擦洗路径规划
被引量：3
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作者
程龙
王欣
吴迪
冯志乾
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机构
大连理工大学机械工程学院
大连理工大学计算机科学与技术学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第9期2760-2764,共5页
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基金
大连理工大学成都研究院资助项目(XM01006)。
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文摘
针对洗浴机器人末端执行器与人体直接接触擦洗的自主导航问题进行了研究,提出一种基于人体点云的改进人工势场法三维覆盖路径规划算法。首先,在传统人工势场法基础上增设障碍物引力势场,使机器人能够贴近障碍物表面向目标点移动,并且通过添加虚拟目标点的方法克服了凹陷区域产生的局部极小值问题。然后,将人体点云切段分割后投影至平面,结合改进的人工势场法完成对人体表面的覆盖路径规划。以人体模型点云为对象进行仿真实验及对比,结果表明提出算法可以快速有效地完成基于人体点云的三维覆盖擦洗路径规划。
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关键词
洗浴机器人
接触擦洗
路径规划
人工势场法
点云
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Keywords
bathing robot
contact scrubbing
path planning
artificial potential field method
point cloud
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名可编程控制器实现洗浴服务机器人控制系统设计
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作者
邵麦顿
姚旭东
葛玻
张庆华
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机构
洛阳理工学院电气工程与自动化系
洛阳圣瑞机电技术有限公司
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2013年第8期70-72,共3页
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基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2008AA040208)
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文摘
以可编程序控制器为核心,实现洗浴服务机器人工作过程的控制,输入控制信号通过触摸屏控制输出,再经扩展接口电路和光电隔离器后,输入可编程序控制器的输入端,通过内部控制程序的运行输出相应的控制信号,由输出控制信号控制各路水路的电磁阀门,按照约定的洗浴模式和洗浴过程实现相应的控制动作,通过程序的编制实现某一洗浴模式的单独运行和连续运行,各种洗浴模式的控制设定及完成,通过触摸屏和可编程序控制器组成的控制系统运行完成。可编程序控制器控制系统具有稳定性及抗干扰性能高等优点,完成控制各路阀门的优势优为突出,整个控制系统的控制运行性能稳定、可靠,操作简单方便。
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关键词
可编程序控制器
洗浴机器人
控制系统
设计
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名单片机实现洗浴服务机器人的控制系统设计
被引量：2
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作者
邵麦顿
姚旭东
张庆华
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机构
洛阳理工学院
洛阳圣瑞机电技术有限公司
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出处
《电子设计工程》
2011年第11期85-86,89,共3页
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基金
863资金资助项目(2008AA040208)
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文摘
利用51系列单片微型计算机实现洗浴服务机器人控制系统的设计。以单片机芯片AT89C51作为核心控制器,通过硬件电路设计及软件程序编制,设计洗浴服务机器人完成洗浴过程的控制系统。洗浴控制系统通过对温度控制、LCD显示,液位检测、触摸屏控制、电磁阀和电机驱动等模块组成部分的控制,用触摸屏及按键来选择实现对洗发功能、淋浴功能及整个洗浴过程的选择及其控制,控制系统稳定性好,准确度高,成本低,实现了洗浴服务机器人控制过程的要求。
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关键词
单片机
洗浴服务机器人
触摸屏
控制设计
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Keywords
SCM
bath service robots
touch screen
control design
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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