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题名煤矿水仓自动清理机器人煤泥界面识别方法
- 1
-
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作者
贾雪峰
高贵军
李贵虎
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机构
太原理工大学机械与运载工程学院
山西省矿山流体控制工程实验室
矿山流体控制国家地方联合工程实验室
-
出处
《煤矿安全》
北大核心
2025年第1期206-211,共6页
-
基金
山西省重点研发计划资助项目(202102100401004)
山西省科技合作交流专项资助项目(202104041101005)。
-
文摘
煤矿水仓清淤机器人可以大大提高水仓的清淤效率,保证了水仓的可靠性。在煤矿水仓清淤机器人的研发过程中,煤泥界面的识别成为煤矿水仓清淤机器人研发的关键基础问题,为此,提出了一种二维激光雷达与深度相机结合的方法实现对煤泥界面的准确识别。首先,通过在ROS中对激光雷达和深度相机联合标定的方式获取相机的内部参数和外部参数,建立激光雷达数据和相机数据的变换关系;然后,基于高斯滤波的方式降低深度相机获取的三维点云的噪声,基于均值滤波的方式降低其密度;最后,通过将转换后激光雷达数据与相机数据叠加,通过激光雷达采样点的深度均值对深度相机的三维点云数据进行滤波处理,以实现对煤泥界面的识别。试验结果表明:该方法可以有效识别煤泥界面,为实现水仓清理的智能化、机械化奠定基础。
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关键词
煤矿水灾
水仓清淤机器人
煤泥界面识别
点云叠加
ROS
-
Keywords
coal mine flood
water sump dredging robot
coal sludge interface recognition
point cloud overlay
ROS
-
分类号
TD679
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名水仓防隔水煤柱安全评价及注浆加固治理研究
被引量：1
- 2
-
-
作者
黄欢
杨茂林
许峰
陈永亮
党亚堃
-
机构
煤炭科学研究总院
中煤科工西安研究院〈集团〉有限公司
国能神东煤炭集团有限责任公司
国能神东煤炭集团有限责任公司哈拉沟煤矿
-
出处
《中国煤炭》
北大核心
2024年第4期57-62,共6页
-
文摘
某煤矿水仓的砌碹巷道在开采的扰动、防隔水煤柱宽度留设不足、砌碹壁后充填不密实等情况下,使得周边采空区水渗漏至水仓,极大影响了水仓的安全稳定。为进一步加强水仓煤柱的稳定性,运用地面钻孔及井下钻孔相结合的方法进行注浆加固。采用地面钻孔注浆充填井下硐室,硐室充填沙子245~328 m^(3)、水泥487~650 t,充填材料体积远远大于硐室体积220 m^(3),有效增加了煤柱厚度;利用井下钻孔在砌碹处进行水泥注浆与水化学注浆,使得砌碹裂缝处涌水量由15 m^(3)/h降至为零,砌碹壁后空隙充填效果良好。通过对煤柱及砌碹壁后空隙的注浆充填,有效提高了水仓防隔水煤柱的稳定性。
-
关键词
水仓
排水系统
防隔水煤柱
采空区水
注浆
-
Keywords
mine sump
water drainage system
water-proof coal pillar
goaf water
grouting
-
分类号
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名煤矿井下水仓清淤机器人的研发与应用
被引量：2
- 3
-
-
作者
刘佳
-
机构
中煤科工机器人科技有限公司
-
出处
《智能矿山》
2024年第5期49-52,共4页
-
文摘
煤矿井下水仓是保证安全生产、防止矿井水害的重要部位。随着矿井开采深度的延伸,矿井用水量逐渐增大,水仓清淤泵不能及时排往地面的涌水会不断积存在井下水仓中。由于大量涌水会携带固体颗粒物进入水仓,使得井下水仓有效蓄水容积减小.
-
关键词
井下水仓
矿井开采深度
矿井水害
水仓清淤
固体颗粒物
研发与应用
涌水
用水量
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名矿用淤泥自适应水仓清淤机器人研究与应用
- 4
-
-
作者
杨伟
马惠民
宋朝英
杨万海
金鑫
-
机构
国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿
中煤科工机器人科技有限公司
-
出处
《中国煤炭》
北大核心
2024年第3期91-96,共6页
-
基金
国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)。
-
文摘
为了解决现有煤矿井下水仓人工清仓周期长、效率低、劳动强度大等问题,结合井下水仓实际工况,研发了一种矿用淤泥自适应水仓清淤机器人,介绍了该水仓清淤机器人的结构组成、进料集料系统、泵送系统、车架平台、电气系统的设计,详细阐述了自主越障自适应控制方法。通过搭建基于AMEsim的越障阀组液压系统仿真模型,得出油缸伸出速度及油缸无杆腔流量误差分别为0.16%、1.26%,液压系统控制平稳、精度良好,负载敏感控制在额定压力下,执行元件速度不受负载变化的影响,能够实现自适应浮动越障。通过在枣泉煤矿14采区880水仓和980水仓的实际应用表明,该水仓清淤机器人清淤效果良好,实现了水仓清淤作业任务的半自动化,进一步降低了清仓工人的作业强度。
-
关键词
水仓清淤机器人
自主越障
自适应
敏感控制
-
Keywords
sump dredging robot
automatic obstacle crossing
self-adaptive
sensitive control
-
分类号
TD744
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名智能化矿井水仓清淤系统的应用
- 5
-
-
作者
张勇
-
机构
陕西陕煤澄合矿业有限公司
-
出处
《世界有色金属》
2024年第12期46-48,共3页
-
文摘
矿井作为资源开采的重要场所,其运营安全与效率至关重要,而矿井水仓更是扮演着至关重要的角色。水仓不仅收集和储存由于矿井开采过程中产生的地下水,防止其对矿区造成影响,同时也为火灾应急提供了水源,确保了矿井的安全运营。文章以智能化矿井水仓清淤系统的应用为主题展开探究,分析智能化矿井水仓清淤系统的主要优点,认为具有提高水仓清淤效率、减少人工操作风险、实时数据监测管理、降低长期运营成本等特点。在此基础上,详细阐述智能化矿井水仓清淤系统的组成,包括外观设备、传感技术、数据管理、智能决策、执行机构等部分,并结合具体案例进行详细分析,以期为矿井清淤建设提供参考。
-
关键词
智能化
矿井水仓
清淤系统
应用
-
Keywords
Intelligence
Mine water tank
Dredging system
application
-
分类号
TD745
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名矿井水仓智能清淤系统设计与研究
- 6
-
-
作者
赵俊达
-
机构
中煤科工集团唐山研究院有限公司
-
出处
《价值工程》
2024年第24期103-106,共4页
-
文摘
近年来智能化装备及互联网科技应用在矿山机械领域飞速发展,国内矿井无人智能化建设已是大势所趋和发展必然。矿井水仓作为矿山安全保障及生态保护的重要设施,更应及时跟进这一发展趋势。基于智慧矿山建设要求设计矿井水仓智能清淤系统,系统包括水仓清淤机和自动脱水机两部分,整套系统将摄像云台与激光雷达等硬件模组结合起来,既有激光雷达,又有彩色摄像头,利用软件将采集到的实时数据上传集控系统中。
-
关键词
水仓
智能化
清理
设计
-
Keywords
water tank
intelligent
clean
devise
-
分类号
TD744
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名新型煤矿水仓清挖处理系统的设计及应用
- 7
-
-
作者
陈磊
陈林
-
机构
河南省许昌新龙矿业有限责任公司
-
出处
《内蒙古煤炭经济》
2024年第14期133-135,共3页
-
文摘
煤矿水仓清挖是保障水仓稳定运作的必要手段,由于井下水仓工作环境恶劣,传统方法的清挖强度较高,存在较大安全风险。原北翼-510m泵房水仓煤泥堆积较多、清仓周期较长,具有较大安全隐患。本文根据该水仓特点,设计一种新型煤矿水仓清挖处理系统,采用清仓机结合固液分离机完成清仓,清仓过程中,系统可对煤泥进行脱水。相比传统方法,新系统运行方式更灵活、安全系数较高,在同一工作环境下,提高了工作效率。
-
关键词
煤矿水仓
煤泥
清挖
安全高效
-
分类号
F406.3
[经济管理—产业经济]
TD744
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名ZQ-ⅡA矿井水仓煤泥自动清挖处理设备的研制
被引量：11
- 8
-
-
作者
丁开旭
杜长龙
张彬
汪灏
-
机构
中国矿业大学机电工程学院
徐州中矿华能机电新技术有限公司
-
出处
《煤矿机械》
北大核心
2005年第5期107-108,共2页
-
文摘
为了解决煤矿井下水仓细煤泥清挖问题,研制了一种ZQ-ⅡA型矿井水仓煤泥自动清挖处理设备。介绍了该设备总体方案、工作原理、设备组成、技术参数、试验运行情况。结果表明:该设备是可行的,达到了预期目的。
-
关键词
矿井水仓
细煤泥
水仓清挖
-
Keywords
mine sumps
fine coal slime
mine sump cleaning
-
分类号
TD529
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名铲斗式水仓清理机
被引量：6
- 9
-
-
作者
张兰锁
王桂梅
张伯俊
李松炎
-
机构
河北建筑科技学院
广西玉柴工程机械公司
-
出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
1998年第2期47-47,53,共2页
-
文摘
铲斗式水仓清理机河北建筑科技学院张兰锁王桂梅张伯俊广西玉柴工程机械公司李松炎煤矿井下水仓的清理目前多为人工进行，井下水仓环境恶劣、空间狭窄，人工作业效率低、劳动强度大，与采掘机械化的迅速提高很不适应。河北建筑科技学院工程机械研究所、峰峰矿务局五矿、广...
-
关键词
水仓
清理机
铲斗式
清水仓
-
分类号
TD529.2
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名黑龙煤业12采区水仓高强支护技术及应用
- 10
-
-
作者
商传强
罗灯
任顺顺
-
机构
山西潞安集团蒲县黑龙煤业有限公司
河南理工大学能源科学与工程学院
中国石油管道局工程有限公司国际分公司
-
出处
《煤炭科技》
2024年第6期120-125,共6页
-
基金
河南省自然科学基金资助项目(222300420048)。
-
文摘
针对黑龙煤业12采区水仓附近上山巷道出现的泥岩段存在锚索剪断、两帮碎胀变形大、帮锚杆存在剪切破断、底鼓严重的问题,采用现场调研、理论分析、数值模拟和现场工业性试验等方法,开展了12采区水仓巷道围岩控制技术的研究。基于12采区水仓泥岩段矿压显现特征及变形失稳原因分析,提出采用高强支护技术并在现场进行了工业性试验,有效控制了黑龙煤业12采区水仓巷道围岩大变形,取得了良好的围岩控制效果,保障了矿井水仓的正常使用。
-
关键词
软岩巷道
水仓支护
联合支护
数值模拟
现场实验
-
Keywords
soft rock roadway
water silo supporting
combined supporting
numerical simulation
field experiment
-
分类号
TD353
[矿业工程—矿井建设]
-
-
题名煤矿井下水仓及沉淀池清淤技术研究与应用
- 11
-
-
作者
缑江波
-
机构
冀中能源邯矿集团山西金地赤峪煤矿
-
出处
《中国煤炭工业》
2024年第3期66-67,共2页
-
文摘
煤矿水仓及沉淀池是煤矿井下排水系统的重要组成部分,主要用于储存和沉淀井下污水。随着时间的推移,水仓和沉淀池底部会积累大量的淤泥,容易造成排水设备损坏,影响排水系统的正常运行。冀中能源邯矿集团山西金地赤峪煤矿为提高淤泥清理的效率和安全性,通过对现有的清淤技术进行分析和比较,结合煤矿井下的特殊环境和不同区域作业需求,设计了相匹配的淤泥清理装置,采用自动化控制技术,取得了良好的应用成效。
-
关键词
淤泥清理
煤矿水仓
沉淀池
自动化控制技术
赤峪煤矿
应用成效
排水系统
清淤技术
-
分类号
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名新型水仓清理机的研制
被引量：2
- 12
-
-
作者
胡滨
李建平
杜长龙
鲍建伟
-
机构
中国矿业大学机电学院
-
出处
《煤矿机械》
北大核心
2010年第10期159-160,共2页
-
文摘
为了解决煤矿井下水仓煤泥清挖问题,研制了一种新型的水仓清理机。介绍了该设备结构组成、工作原理、技术参数、各部分设计原则。该机减轻了工人劳动强度,提高了水仓清理的工作效率。
-
关键词
矿井水仓
煤泥清挖
水仓清理机
-
Keywords
mine sump
clean slime
sump cleaning divice
-
分类号
TD744
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名QSQ型气力输送水仓清理机
被引量：3
- 13
-
-
作者
程广振
贾玉景
-
机构
平顶山工学院
平顶山工业职业技术学院
-
出处
《煤矿机械》
北大核心
2002年第8期46-47,共2页
-
文摘
介绍一种用于煤矿的水仓清理机 ,并对其结构原理、工作特点进行了分析。
-
关键词
QSQ型气力输送水仓清理机
矿井水仓
煤矿
真空泵
技术参数
-
Keywords
sump
cleaning machine
pneumatic transportation
-
分类号
TD744
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名基于泵送原理的履带式水仓清挖机研制
被引量：2
- 14
-
-
作者
朱建安
王浩
王朝阳
王艳宝
-
机构
河南理工大学
焦作市明宸矿业科技有限公司
-
出处
《中州煤炭》
2015年第12期78-79,100,共3页
-
基金
流体机械及工程省级重点学科项目(507907)
热能与动力工程河南省特色专业项目(508057)
-
文摘
在研究煤矿中央水仓传统清挖工艺的基础上,提出了一种基于泵送原理的履带式水仓清挖机。该机以泵送原理为核心,通过全液压控制,可完成水仓煤泥的收集、上料、搅拌和远距离输送。现场试验表明:该机具有清挖效率高、输送距离远、可操作性强、无二次污染等特点,实现了水仓煤泥清挖与管道输送的机械化和一体化。
-
关键词
中央水仓
泵送
履带式水仓清挖机
煤泥
管道输送
-
Keywords
central water warehouse
pumping
crawler sump dredging machine
slime
pipeline transportation
-
分类号
TD442
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名煤矿井下水仓清理方式概述
被引量：1
- 15
-
-
作者
王桂梅
张兰锁
张伯俊
-
机构
河北建筑科技学院
-
出处
《河北煤炭》
1997年第1期51-52,共2页
-
-
关键词
煤矿
井下水仓
清理方式
水仓
-
分类号
TD529.2
[矿业工程—矿山机电]
-
-
题名煤矿水仓有效容量监测方法研究
- 16
-
-
作者
李伟
吴桥
汪爱明
-
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
-
出处
《煤炭工程》
北大核心
2014年第6期109-110,114,共3页
-
基金
国家自然科学基金联合基金项目(U1361127)
-
文摘
受煤泥淤积的影响,煤矿水仓有效容量缺乏可行的监测手段,因而难以达到规定的要求,存在一定的安全隐患。文章针对煤矿水仓中水质分层的现象,结合水仓结构特点,根据水位高度和煤泥淤积厚度计算出水仓有效容量和空仓量的表达式;设计了双浮球式液位传感器及浮球-超声波组合式液位传感器来直接或间接测量煤泥淤积厚度和水位高度,并提出了水仓状况动态监测方案,实现有效容量和空仓量的在线监测。
-
关键词
水仓有效容量
煤泥淤积
煤矿水仓
动态监测
-
Keywords
effective volume of water sump
slime sediment
liquid level sensor
dynamic monitoring and measuring
-
分类号
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名水仓煤泥快速清淤系统在霍尔辛赫煤矿的应用
- 17
-
-
作者
周志坚
王辉锋
-
机构
天地科技股份有限公司唐山分公司
中国矿业大学(北京)化学与环境工程学院
-
出处
《选煤技术》
CAS
2013年第4期59-61,共3页
-
文摘
简要介绍了霍尔辛赫煤矿水仓煤泥清淤现状,详细阐述了水仓煤泥快速清淤系统的组成、工艺及设备选型,并分析了该系统在霍尔辛赫煤矿水仓煤泥清淤中的运行效果。生产实践表明,该系统将清挖时间由原来的近3个月缩短为32 d,用工量由原来的2 700工日减少为256工日,运输煤泥所需矿车也由1 500车/次减少为1 000车/次,年可节约生产成本560万元左右。
-
关键词
水仓煤泥
人工清挖
水仓煤泥快速清淤系统
组成
工艺
运行效果
-
Keywords
sump slime
artificial dredging
quick dredging system in water sump
composition
process
running effect
-
分类号
TD946.2
[矿业工程—选矿]
-
-
题名一五三盘区掘进巷道水仓施工方案改进
被引量：3
- 18
-
-
作者
刘发旗
-
机构
晋煤集团凤凰山矿
-
出处
《当代化工研究》
2019年第4期198-199,共2页
-
文摘
生产实践表明,水害是影响与制约煤矿安全生产的主要障碍之一。根据一五三盘区相关地质资料与已掘巷道出水经验,在一五三盘区巷道掘进过程中,正常涌水量为0～10m^3/h,最大涌水量为50m^3/h,巷道掘进至最低处时(标高),施工集中水仓,改进前采用"起底"施工,改进后采用"砌墙"施工,实践表明"砌墙"式水仓不仅可以缩短施工工期,也减少了日后维护成本,完全满足掘进过程中的排水需要。
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关键词
掘进工作面
集中水仓
“起底”水仓
工艺改进
“砌墙”水仓
-
Keywords
tunneling faces
centralized water storage
"bottom-up"water storage
process improvement
"wall-building"water storage
-
分类号
T
[一般工业技术]
-
-
题名螺旋输送水仓清理机的研制
- 19
-
-
作者
贠亚男
王广云
-
机构
平顶山工业职业技术学院
-
出处
《起重运输机械》
2009年第5期62-63,共2页
-
-
关键词
水仓清理机
螺旋输送
煤矿安全生产
矿井水灾
井下水仓
生产效益
开采范围
涌水量
-
分类号
TD744
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
-
题名朱集东煤矿井下水仓煤泥清理新技术
被引量：7
- 20
-
-
作者
杨海俊
张永久
成云海
任禹
-
机构
淮南矿业集团朱集东煤矿
安徽理工大学能源与安全学院
-
出处
《煤炭工程》
北大核心
2015年第7期70-71,共2页
-
基金
国家自然科学基金项目(51174002)
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2010CB226800)
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文摘
针对传统方式清理煤矿井下煤仓存在的问题,结合朱集东煤矿现场应用条件,提出一种与传统工艺相结合的气动隔膜泵清理水仓新方法,阐明了该方法的基本原理、清理工艺及其技术优势。实践证明,该方法施工工艺简单、效率高、劳动强度低、安全度高,取得了良好的经济及社会效益。
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关键词
井下水仓
煤泥
水仓清理
气动隔膜泵
-
Keywords
underground sump
dredging of water sump
slime
pneumatic diaphragm pump
-
分类号
TD745.2
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
