气动机器人电-气控制系统设计 被引量：2

1

作者 于莲芝 颜国正 +1 位作者 昝鹏 吴婷 《测控技术》 CSCD 2007年第1期33-34,36,共3页

研制了一种适用于人体内腔诊查的柔性气动微机器人系统,根据机器人机体结构和移动机理,设计了该机器人的电-气控制系统,通过该控制系统控制机器人的主动移动,完成人体内腔的环境参数监测与诊疗等任务。

关键词 气动机器人 控制系统 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

两自由度气动机器人关节位置伺服模块的研究 被引量：1

2

作者 陈伟 王崎 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2001年第12期28-30,共3页

利用PCM控制技术 ,研制了气动机器人关节的PCM伺服模块 ,并利用PCM伺服模块对双自由度的气动机器人关节进行位置控制 ,位置控制效果良好。通过本文的研究 。

关键词 PCM控制技术 PCM伺服模块 气动机器人关节

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动机器人气马达关节的研制

3

作者 陈伟 张剑 《液压与气动》 北大核心 2002年第10期1-2,共2页

该文主要研究的内容为利用脉宽调制 (PWM)控制技术 ,采用自适应PID控制算法 。

关键词 PWM控制 自适应PID 气动机器人 气马达关节 研制

在线阅读 下载PDF 职称材料

危险工位气动机器人的PLC控制

4

作者 韩军 《江苏机械制造与自动化》 1999年第6期28-29,共2页

本文介绍了可编程控制器在危险工位中气动机器人控制系统中的应用,并对系统的组成、功能及软件的构成作了简要阐述.

关键词 气动机器人 PLC 危险工位 控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法 被引量：10

5

作者 张海霞 陈见辉 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第9期66-69,96,共5页

传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人... 传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人的视觉点构建内部的虚拟场景,精确定位目标点实现机器人的移动交互,调整PLC内部结构与气动机器人相匹配,优化了控制流程,实现高精度的定点和精细控制,至此完成基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法的设计。为验证方法有效性,设计了机器人螺栓插孔的真实实验,实验结果表明,设计方法与基于ARM+DSP的控制方法相比,都能够在允许误差范围内完成控制任务,但设计的方法误差更小,精度更高。 展开更多

关键词 PLC技术 电子气动机器人 自动化控制 运动建模 坐标系

在线阅读 下载PDF 职称材料

近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用 被引量：10

6

作者 王雄耀 《液压气动与密封》 1999年第5期13-16,49,共4页

文章通过三个气动机器人实例的介绍，反映了气动技术在机器人领域的应用水平，尤其是Tron－X电子气动机器人成功应用了FESTO研制的SPC-100气动伺服控制技术，使气动伺服技术继电子伺服技术、液压伺服技术之后第三种具有独特个性和特性... 文章通过三个气动机器人实例的介绍，反映了气动技术在机器人领域的应用水平，尤其是Tron－X电子气动机器人成功应用了FESTO研制的SPC-100气动伺服控制技术，使气动伺服技术继电子伺服技术、液压伺服技术之后第三种具有独特个性和特性的一门崭新技术。气缸在任意位置自动定位与模块化的气动机械手相结合，必将对高效自动化生产线带来巨大的利益。 展开更多

关键词 气动机器人 气动伺服 自动定位 模块化 机械手

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动机器人位置伺服系统的在线自学习神经网络控制 被引量：1

7

作者 薛阳 彭光正 +1 位作者 张雅静 伍清河 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期577-581,共5页

针对所研制的关节型4自由度气动机器人位置伺服系统的特点,提出采用神经网络辨识器在线学习系统模型,以之实时调整神经网络控制器相应的参数,来适应有杆气缸左右两腔摩擦力和压力在运动过程中变化复杂的情况,增强系统对于惯性负载变化... 针对所研制的关节型4自由度气动机器人位置伺服系统的特点,提出采用神经网络辨识器在线学习系统模型,以之实时调整神经网络控制器相应的参数,来适应有杆气缸左右两腔摩擦力和压力在运动过程中变化复杂的情况,增强系统对于惯性负载变化和外部干扰的自适应性.实验证明,采用自学习神经网络控制可以得到较好的动态响应性能,系统具有较强的自适应性和鲁棒性,并获得了满意的重复稳态精度. 展开更多

关键词 气动机器人 位置伺服系统 神经网络 离线训练 在线学习

在线阅读 下载PDF 职称材料

六足气动机器人的结构设计与步态规划

8

作者 刘旭锋 崔岩 +1 位作者 李威 江德业 《电子测试》 2020年第13期33-34,共2页

本文设计了一种六足气动机器人,由本体、六条相同的腿部、足部等连接件组成。六条腿部对称呈对称分布与本体两侧。腿部具有柔性关节。通过控制向腿部气橡囊中通入气体的压力及方向的不同,可实现机器人腿部轴向伸缩和弯曲变形。并通过步... 本文设计了一种六足气动机器人,由本体、六条相同的腿部、足部等连接件组成。六条腿部对称呈对称分布与本体两侧。腿部具有柔性关节。通过控制向腿部气橡囊中通入气体的压力及方向的不同,可实现机器人腿部轴向伸缩和弯曲变形。并通过步态规划实现了机器人的前后移动,为气动柔性机器人的研究提供一定的理论基础。 展开更多

关键词 气动机器人 柔性关节 结构设计 步态规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

PLC对柱面坐标气动机器人的控制

9

作者 陈丽安 《厦门科技》 1998年第6期9-9,11,共2页

关键词 PLC 柱面坐标 气动机器人 控制系统 机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种仿乌龟的气动软体四足机器人设计与实现

10

作者 吴雨昕 钟伟 +2 位作者 李露伟 邵将 顾小玉 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期118-127,共10页

为了应对气动仿生机器人在越障和爬行等步态控制方面的挑战,设计了一种仿红耳滑龟的四足气动软体爬行机器人。该机器人包含四个两段式气动网格结构的软体驱动器,用以模拟龟腿的结构和运动。基于有限元分析对该结构参数进行了分析和优化... 为了应对气动仿生机器人在越障和爬行等步态控制方面的挑战,设计了一种仿红耳滑龟的四足气动软体爬行机器人。该机器人包含四个两段式气动网格结构的软体驱动器,用以模拟龟腿的结构和运动。基于有限元分析对该结构参数进行了分析和优化;进行了不同时序控制下的单腿性能测试;测试了软体机器人在直行爬行、转弯和面对障碍物时的运动性能。结果表明,软体机器人具有卓越的适应能力和稳定性能,直线爬行最大速度可达到50 mm/s,在刚性表面转弯可达到45(°)/s,可以跨越高度为25 mm的障碍物。其卓越的适应性和稳定性能使其在搜救、探测和检查等领域具有实际应用潜力。 展开更多

关键词 气动软体机器人 气动网格驱动器 仿龟腿结构 障碍物跨越

在线阅读 下载PDF 职称材料

模块化气动软体爬行机器人的设计与分析

11

作者 尹宏飞 吕跃东 宋晓娟 《机械传动》 北大核心 2025年第1期64-73,共10页

【目的】模块化软体机器人具备高柔韧性与理论上的无限自由度,可以适应各种复杂的环境和任务需求。为此,设计了一种仿蜂巢软体驱动单元,将多个该单元连接组成可以实现不同功能的模块化驱动软体机器人。【方法】对设计的仿蜂巢软体驱动... 【目的】模块化软体机器人具备高柔韧性与理论上的无限自由度,可以适应各种复杂的环境和任务需求。为此,设计了一种仿蜂巢软体驱动单元,将多个该单元连接组成可以实现不同功能的模块化驱动软体机器人。【方法】对设计的仿蜂巢软体驱动单元进行了材料选择与力学分析,建立了软体驱动单元内部驱动气压与变形量之间的非线性关系模型,并采用有限元仿真验证了该模型的有效性;基于仿蜂巢软体驱动单元模块,设计了伸缩型软体机器人和双向弯曲型软体机器人,并对两种构型的软体机器人进行有限元仿真;最后,进行了软体机器人的制作以及模块化驱动软体机器人的试验研究。【结果】仿真结果表明,双向弯曲型软体机器人比相同长度的伸缩型软体机器人在伸缩变形范围上更大,其承载能力较伸缩型软体机器人也更好。试验结果表明,双向弯曲型软体机器人可以实现仿蠕虫的直线爬行与转向运动。并且两种构型的软体机器人试验结果与仿真结果基本保持一致。 展开更多

关键词 模块化 气动软体机器人 非线性模型 结构仿真分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动并联机器人的结构设计及控制 被引量：15

12

作者 王涛 朱爱东 +1 位作者 陈金兵 孙中杰 《液压与气动》 北大核心 2019年第2期55-60,共6页

在电子、轻工、食品和医药等行业中,通常需要以很高的速度完成诸如插装、封装、包装、分拣等操作,传统生产中这类工作由人工完成,劳动强度大,生产效率低,使用高速运动的机器人进行生产可以极大地提高生产效率。三自由度气动并联机器人... 在电子、轻工、食品和医药等行业中,通常需要以很高的速度完成诸如插装、封装、包装、分拣等操作,传统生产中这类工作由人工完成,劳动强度大,生产效率低,使用高速运动的机器人进行生产可以极大地提高生产效率。三自由度气动并联机器人以气缸、比例阀、拉绳式位移传感器、比例阀和球铰来构建机械结构,以单片机STM32F373VCT6作为控制芯片设计控制电路,以压缩空气作为能源。根据三自由度气动并联机器人的机械结构及运动特征,得到结构末端的运动学正解和逆解。根据机械结构的约束得到机械手的工作空间,并以二自由度机械臂为例验证了协调控制算法,实验结果证实了该算法的有效性。 展开更多

关键词 气动并联机器人 机械结构 工作空间 协调控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

全气动蠕动机器人 被引量：2

13

作者 杨庆华 张立彬 +3 位作者 徐生 董晓伟 沈建冰 阮健 《液压与气动》 北大核心 2004年第5期44-46,共3页

提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸... 提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸盘的协同工作 ,实现机器人的直线和曲线蠕动。 展开更多

关键词 全气动蠕动机器人 工作原理 气动系统 气动元器件 柔性驱动器 真空吸盘

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动爬缆机器人气压分析与试验 被引量：2

14

作者 张家梁 吕恬生 +1 位作者 宋立博 姚香根 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期54-57,共4页

针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索 ,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型 ,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场... 针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索 ,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型 ,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场试验 .仿真和试验表明 ,机器人气体压力损失与施工距离、高度、系统耗气量、气管倾斜度等成正比例非线性变化 ;机器人下降时速度较上升时均匀性好 ,能在斜拉桥缆索上安全。 展开更多

关键词 气动爬缆机器人 铰链结构 气体压力损失 气缸受力 斜拉桥 结构模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动擦窗机器人的控制和环境检测 被引量：6

15

作者 王巍 宗光华 《液压与气动》 北大核心 2001年第1期4-7,共4页

对于采用气体驱动的擦窗机器人 ,如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键 ,也是一个难点 ,本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统 ,对机器人的运动进行控制 ,并利用 PWM方法驱动 ,分别使用分段 PID以及分段模糊控... 对于采用气体驱动的擦窗机器人 ,如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键 ,也是一个难点 ,本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统 ,对机器人的运动进行控制 ,并利用 PWM方法驱动 ,分别使用分段 PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位。文中给出了具体控制策略和实验结果。擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境。正确、实时地检测作业环境 ,是擦窗机器人安全工作的必要条件。为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框 ,本文提出了一种多传感器的融合算法。 展开更多

关键词 爬壁机器人 分段模糊控制 分段PID控制 传感器 气动擦窗机器人 环境检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型气动蠕动机器人的机理研究 被引量：3

16

作者 都明宇 胥芳 +2 位作者 张立彬 杨庆华 阮健 《机器人技术与应用》 2003年第1期33-36,共4页

本文提出了一种新型气动蠕动机器人 ,分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和四个吸附足。它结构简单 ,制造成本低 ,易于小型化。仿真表明本文的控制策略可行、响应快速、控制可靠 。

关键词 气动蠕动机器人 气动驱动器 橡胶驱动器 数学模型 智能机器人 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动技术在机器人领域中的应用与发展

17

作者 曾子强 柴承文 《北京印刷学院学报》 2023年第12期1-8,共8页

本文在分析了气动机器人的特点及目前存在的问题的基础上,从运用智能材料、创新结构设计、结合先进技术、拓展应用领域等方面对气动机器人的技术现状(仿生学设计、功能化设计等)进行了综述性研究,并结合新型工业化的特征探讨了气动机器... 本文在分析了气动机器人的特点及目前存在的问题的基础上,从运用智能材料、创新结构设计、结合先进技术、拓展应用领域等方面对气动机器人的技术现状(仿生学设计、功能化设计等)进行了综述性研究,并结合新型工业化的特征探讨了气动机器人未来的发展方向(模块化、数字化设计等),为未来气动机器人的技术发展提出了一定的预测。 展开更多

关键词 气动机器人 仿生学设计 功能化设计 模块化设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

三自由度气动并联平移机器人平台的设计

18

作者 王波 王涛 朱爱东 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第1期109-112,共4页

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台。针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度。采用MATLAB和ADAMS对气动并联... 基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台。针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度。采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真。针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算法进行机器人运动控制。利用该平台进行实验教学,可以培养学生的分析、综合、设计、探索和创新能力,提高学生的工程素养。 展开更多

关键词 气动并联机器人 平移运动 运动学仿真 线性自抗扰控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PLC的气动搬运机器人控制系统设计

19

作者 赵红顺 《机床电器》 2011年第4期36-37,55,共3页

利用欧姆龙C200H型PLC控制气动搬运机器人的设计。

关键词 气动送药机器人 梯形图 PLC

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于视觉的软体机器人位姿测量与控制

20

作者 张俊 胡俊峰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期39-47,共9页

气动软体机器人具有良好的灵活性和安全性,适合在非结构化的复杂环境中执行任务。因为很难在软体机器人上安装传感器来直接测量形状和位姿,故难以实现精确的位置控制,其运动精度一般远低于传统刚性机器人。针对上述问题,提出了一种基于... 气动软体机器人具有良好的灵活性和安全性,适合在非结构化的复杂环境中执行任务。因为很难在软体机器人上安装传感器来直接测量形状和位姿,故难以实现精确的位置控制,其运动精度一般远低于传统刚性机器人。针对上述问题,提出了一种基于视觉的软体机器人形状重建、位姿测量以及逆运动学控制的方法。实验结果表明,采用该方法的软体机器人末端执行器位置的均方根误差小于6 mm,测量关键点位置误差小于2.80 mm,整体形状的位置偏差为1.67 mm,弯曲角度、偏转角度平均误差分别为3.6°和3.4°,控制到达期望位置和角度的最大误差分别为3.47 mm和0.24°。实验结果表明所提出的位姿测量和控制方法对提高软体机器人的运动精度和工作能力有很大的作用。 展开更多

关键词 气动软体机器人 形状重建 位姿测量 逆运动学控制

在线阅读 下载PDF 职称材料