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步行式挖掘机坡度横向行走稳定性分析 被引量：3
1
作者 韩军 陶莉 +1 位作者 陈高杰 赵初明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期88-93,共6页
针对步行式挖掘机坡度横向行走时的稳定性问题,建立了包含底盘机构和作业装置多自由度系统的步行式挖掘机静力学模型,并考虑了作业装置回转运动时附加惯性力矩,构造了步行式挖掘机横向行走时稳定性分析的多目标优化模型。利用效用函数... 针对步行式挖掘机坡度横向行走时的稳定性问题,建立了包含底盘机构和作业装置多自由度系统的步行式挖掘机静力学模型,并考虑了作业装置回转运动时附加惯性力矩,构造了步行式挖掘机横向行走时稳定性分析的多目标优化模型。利用效用函数法对多目标优化模型进行求解,对横向行走的最大坡度、底盘和作业装置的状态参数进行了优化分析。结果表明,该方法简单、可靠,为确定步行式挖掘机坡度横向行走时的步行机构状态参数和安全控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 步行式挖掘机 横向行走 坡度 稳定性 多目标优化
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步行式挖掘机纵向爬坡稳定性分析 被引量：2
2
作者 韩军 陈高杰 +2 位作者 陶莉 吴继斌 王红坚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第14期1685-1688,1694,共5页
针对步行式挖掘机纵向爬坡时的稳定性问题,建立了包含底盘机构和作业装置多自由度系统的步行式挖掘机的静力学模型,考虑了爬坡过程中作业装置运动时的附加惯性力矩,构造了步行式挖掘机纵向爬坡时的多目标优化分析模型,并利用效用函数法... 针对步行式挖掘机纵向爬坡时的稳定性问题,建立了包含底盘机构和作业装置多自由度系统的步行式挖掘机的静力学模型,考虑了爬坡过程中作业装置运动时的附加惯性力矩,构造了步行式挖掘机纵向爬坡时的多目标优化分析模型,并利用效用函数法对其求解,对纵向步行时的最大爬坡度、底盘和作业装置的状态参数进行了优化分析,结果表明,该方法具有简单、可靠的特点,多目标优化兼顾了作业装置爬坡过程中的附加惯性力矩,使得优化结果更具有一定的应用价值,可为确定步行式挖掘机的性能参数和安全控制提供理论依据。 展开更多
关键词 步行式挖掘机 纵向坡度 爬坡 稳定性 多目标优化
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步行式挖掘机越障能力分析 被引量：5
3
作者 韩军 陈高杰 +2 位作者 王红坚 兰士新 何绍华 《中国工程机械学报》 2005年第1期25-28,共4页
针对步行式挖掘机在越障过程中的稳定性和作业装置可提供支承性问题,建立了作业装置的多自由度运动方程和整机越障时的稳定性分析力学模型,提出了一种关于步行式挖掘机越障能力分析的优化模型,利用逐步二次规划法对挖掘机的越障高度和... 针对步行式挖掘机在越障过程中的稳定性和作业装置可提供支承性问题,建立了作业装置的多自由度运动方程和整机越障时的稳定性分析力学模型,提出了一种关于步行式挖掘机越障能力分析的优化模型,利用逐步二次规划法对挖掘机的越障高度和作业装置的支承点位置参数进行了优化,计算结果表明,该优化方法具有较强的实用性和可靠性,可为确定步行式挖掘机的越障性能参数提供理论依据. 展开更多
关键词 步行式挖掘机 越障 稳定性 优化 逐步二次规划
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步行式挖掘机方向纠偏控制参数多目标优化方法 被引量：1
4
作者 韩军 张帅 +3 位作者 杨小强 刘小林 陈高杰 刘津 《陆军工程大学学报》 2023年第1期28-35,共8页
针对步行式挖掘机自行上运输车过程中,实现一次方向纠偏控制参数的求解问题,建立了步行式挖掘机方向纠偏时的运动学微分方程,构造了一种求解方向纠偏控制参数多目标优化模型,用两级优化模型对纠偏控制参数进行求解。第一级优化模型利用... 针对步行式挖掘机自行上运输车过程中,实现一次方向纠偏控制参数的求解问题,建立了步行式挖掘机方向纠偏时的运动学微分方程,构造了一种求解方向纠偏控制参数多目标优化模型,用两级优化模型对纠偏控制参数进行求解。第一级优化模型利用信赖域法对一阶微分方程进行求解,得到步行式挖掘机方向纠偏过程中的运动参数;第二级优化模型用序列二次规划法对多目标优化模型求解,得到不同接近角情况下一次纠偏控制优化参数。利用仿真分析对第一级优化模型进行了验证。研究表明,建立的步行式挖掘机纠偏模型正确,当接近角小于25°时,步行式挖掘机可实现一次方向纠偏,所提出的两级优化模型控制参数求解方法可为步行式挖掘机无人化纠偏提供理论依据。 展开更多
关键词 步行式挖掘机 无人化控制 方向纠偏 控制参数 两级优化模型 多目标优化
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步行式挖掘机最大作业范围参数的确定
5
作者 陈高杰 韩军 +3 位作者 赵初明 吴继斌 王红坚 兰士新 《中国工程机械学报》 2006年第1期53-56,共4页
针对求解步行式挖掘机最大作业范围参数问题,建立了整机的运动学模型和稳定性力学模型,提出了一种求解步行式挖掘机最大作业范围及其最大挖掘力参数的优化模型,采用网格法对其求解,计算结果表明,该优化方法简单、可靠,为确定步行式挖掘... 针对求解步行式挖掘机最大作业范围参数问题,建立了整机的运动学模型和稳定性力学模型,提出了一种求解步行式挖掘机最大作业范围及其最大挖掘力参数的优化模型,采用网格法对其求解,计算结果表明,该优化方法简单、可靠,为确定步行式挖掘机作业性能参数提供了理论依据． 展开更多
关键词 步行式挖掘机 多自由度 作业范围 优化
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国内外步履式单斗液压挖掘机发展 被引量：2
6
作者 安国明 《工程机械与维修》 2016年第8期47-50,52,53,共6页
步履式挖掘机（Walking Excavator）就其原文含义而言,也可译为步行式挖掘机。但步行式挖掘机在概念上常常指的是一种斗容量为1.5~25m^3大型挖掘机,并设有专门的行走机构,如偏心机构、曲柄连杆机构、曲柄滑块机构及液压油缸联杆机构等... 步履式挖掘机（Walking Excavator）就其原文含义而言,也可译为步行式挖掘机。但步行式挖掘机在概念上常常指的是一种斗容量为1.5~25m^3大型挖掘机,并设有专门的行走机构,如偏心机构、曲柄连杆机构、曲柄滑块机构及液压油缸联杆机构等。为了与这种大型步行式挖掘机区别,故将原文译为步履式挖掘机。步履式单斗液压挖掘机的斗容量较小,一般为0.15~1.25m^3,更小者斗容量仅为0.05m^3。 展开更多
关键词 液压挖掘机 步行式挖掘机 斗容量 大型挖掘机 挖掘作业 行走机构 工作装置 斗杆 挖掘力 曲柄滑块机构
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一种新概念的车辆——步行车辆
7
作者 乔世珊 杨金叙 《华电技术》 CAS 1989年第2期26-31,共6页
本文介绍了步行车辆的发展历史和现状,叙述了进行该项科学研究的重要价值以及这种新型车辆在工程上的应用前景,探讨了它的结构原理,提出了研制轮、足结合的高通过性越野车辆的设想。
关键词 步行式挖掘机 涉水能力 步行足 动物模型 吉林工业大学 行程时间 航天技术 行走方式 土壤变形 横向稳定性
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四自由度作业装置系统横向推拉力特性分析 被引量：1
8
作者 韩军 陈高杰 +1 位作者 张德恩 肖伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期406-410,共5页
针对步行式挖掘机的步行能力问题,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了四自由度作业装置系统的运动学模型,以确定多节臂作业装置相对于基坐标系的函数关系,根据作业装置各个机构之间的连接关系和不同的驱动方式,分别建立了四自由... 针对步行式挖掘机的步行能力问题,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了四自由度作业装置系统的运动学模型,以确定多节臂作业装置相对于基坐标系的函数关系,根据作业装置各个机构之间的连接关系和不同的驱动方式,分别建立了四自由度作业装置系统的横向最大推力和最大拉力的线性规划优化模型,利用序列二次规划算法求解该优化模型,得到了作业装置在工作空间内的最大横向推拉力的特性分布图。 展开更多
关键词 步行式挖掘机 作业装置系统 步行能力 横向推力 横向拉力
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单斗挖掘机
9
《工程机械文摘》 1997年第3期18-22,共5页
GJ973130 WY40液压挖掘机回转机构改进方法案的研究[刊,中]/李元钊…//建筑机械.—1996,(12).—9～13从双泵全功率变量泵驱动的特点出发,简要地分析了该驱动方式下回转机构一般运动规律,确定回转机构设计参数,在此基础上建立计算机模型... GJ973130 WY40液压挖掘机回转机构改进方法案的研究[刊,中]/李元钊…//建筑机械.—1996,(12).—9～13从双泵全功率变量泵驱动的特点出发,简要地分析了该驱动方式下回转机构一般运动规律,确定回转机构设计参数,在此基础上建立计算机模型及计算方法。 展开更多
关键词 步行式挖掘机 单斗液压挖掘机 单斗挖掘机 工作装置 回转机构 建筑机械 计算方法 轮胎式挖掘机 履带式挖掘机 液压系统
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