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两足步行椅机器人的机构设计被引量：5: 1; 作者郑承毅赵群飞 +2 位作者马培荪张惠卿缑正《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期297-302,共6页; 主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在... 展开更多; 关键词两足步行椅机器人正交关节减震系统机械保护装置; 在线阅读下载PDF 职称材料

蛇形机器人桥梁缆索攀爬步态控制研究被引量：16: 2; 作者魏武孙洪超《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1230-1236,共7页; 使用基于迭代链拟合与关键帧提取的蛇形机器人缆索攀爬步态生成方法,对一种正交关节蛇形机器人桥梁缆索攀爬步态控制进行了研究。该方法可建立蛇体骨干曲线定向位移与底层驱动器输入之间的联系,可将传统的骨干曲线法和控制函数法两种步... 展开更多; 关键词蛇形机器人正交关节迭代链拟合关键帧提取螺旋攀爬步态控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

蛇形机器人的运动控制研究被引量：3: 3; 作者张莹李彬艳 +3 位作者姜宇欧思程赵弈博向玲《湘潭大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2014年第3期100-104,共5页; 蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了... 展开更多; 关键词蛇形机器人正交关节主从控制 Serpentine曲线自主避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于控制函数的蛇形机器人攀爬运动分析被引量：7: 4; 作者魏武张占《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期322-326,共5页; 为实现对正交关节蛇形机器人多种运动形式的简单、统一控制,从研究蛇形机器人控制函数出发,提出了一种简单的并可同时实现正交关节蛇形机器人蜿蜒运动、行波运动、侧向翻滚运动和螺旋攀爬运动等多种运动形式的控制函数。对蛇形机器人实... 展开更多; 关键词正交关节蛇形机器人螺旋攀爬运动粒子群优化算法拟合函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Webots的蛇形机器人翻滚运动仿真及实现被引量：2: 5; 作者魏武冯静张占《自动化与仪表》北大核心 2011年第6期4-7,32,共5页; 针对蛇形机器人的侧向翻滚运动,给出一种建立正交关节蛇形机器人三维空间运动模型的方法,提出了一种更为简单的实现蛇形机器人侧向翻滚运动的舵机输入函数。通过选择不同的控制参数,可以实现蛇形机器人"U"字形和"V"... 展开更多; 关键词蛇形机器人正交关节翻滚运动 Webots机器人仿真软件仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

缆索检测攀爬蛇形机器人系统综合设计与实现被引量：1: 6; 作者魏武何振勇《自动化与仪表》北大核心 2013年第12期9-12,共4页; 为了实现对桥梁缆索进行表面缺陷检测,提出一种缆索检测攀爬蛇形机器人控制系统的整体设计方法,介绍了系统的整体架构,包括无线控制系统、视觉传输检测系统和下位机蛇形机器人的结构及其运动控制系统。运用Adams机械系统仿真软件验证了... 展开更多; 关键词桥梁缆索检测 ADAMS 正交关节攀爬蛇形机器人控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

六轮柔体移动机器人: 7; 作者窦瑞军曹志奎马培荪《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期376-377,共2页; 提出一种由非正交关节连接的六轮柔体移动机器人概念模型 ,并对其进行了讨论。机器人的每个车轮都可以独立驱动 ;机器人独特的六轮柔性底盘结构提供了不寻常的关节 (具有 2个自由度的非正交关节 )连接 ,以使柔体移动机器人实现转向、越... 展开更多; 关键词柔体移动机器人非正交关节姿态; 在线阅读下载PDF 职称材料

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