舰载导弹捷联系统姿态及初始对准算法的研究 被引量：2

1

作者 张树侠 凌明祥 王利存 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第3期29-34,共6页

舰载导弹自动驾驶仪是一个强实时姿态控制系统，姿态控制除了满足对精度的要求外，还要求具有很强的实时性。本文主要研究了舰载．导弹捷联系统的姿态和初始对准算法中姿态矩阵的求解、实时计算等问题。对欧拉角法、四元数微分方程法以... 舰载导弹自动驾驶仪是一个强实时姿态控制系统，姿态控制除了满足对精度的要求外，还要求具有很强的实时性。本文主要研究了舰载．导弹捷联系统的姿态和初始对准算法中姿态矩阵的求解、实时计算等问题。对欧拉角法、四元数微分方程法以及四元数递推法进行了详细的推导和计算机仿真。结果表明：四元数违推法在实时性和计算精度方面优于其它两种方法。 展开更多

关键词 实时性 姿态矩阵 欧拉角法 四元数法 四元数递推法

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基于智能手机运动传感器的步态特征身份识别方法 被引量：14

2

作者 孔菁 郭渊博 +1 位作者 刘春辉 王一丰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第6期1747-1752,共6页

利用行为特征进行身份验证是生物识别的前沿技术。为优化基于步态特征的身份识别研究中对数据的处理并改进识别的方式,提出利用智能手机运动传感器数据提取步态特征用于身份识别的方法。首先,应用空间转换算法解决传感器坐标系漂移问题... 利用行为特征进行身份验证是生物识别的前沿技术。为优化基于步态特征的身份识别研究中对数据的处理并改进识别的方式,提出利用智能手机运动传感器数据提取步态特征用于身份识别的方法。首先,应用空间转换算法解决传感器坐标系漂移问题,使数据可以完整准确地刻画行为特征;然后,利用支持向量机(SVM)算法对用户切换所导致的步态特征变化进行分类识别。实验结果表明,经过欧拉角法处理后,所提方法识别准确率达到95.5%,在有效识别用户变换的同时降低了空间开销和实现难度。 展开更多

关键词 空间坐标转换 步态特征 加速度传感器 欧拉角法 支持向量机

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六自由度机械臂逆运动学算法 被引量：14

3

作者 朱齐丹 王欣璐 《机器人技术与应用》 2014年第2期12-18,共7页

根据D-H参数法确定六自由度机械臂的运动学方程,结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂的逆运动学求解问题分为两部分,一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系,二通过欧拉角变换法确定机械臂末端姿态与后三个关节... 根据D-H参数法确定六自由度机械臂的运动学方程,结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂的逆运动学求解问题分为两部分,一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系,二通过欧拉角变换法确定机械臂末端姿态与后三个关节角的关系,根据逆运动解的选取原则从八组解中选取最优解;利用MATLAB中的Robotics Toolbox建立机械臂的正运动学模型,通过多组位姿下的正逆运动解对比验证逆运动学求解算法的准确性;利用VC++中的QueryPerformanceCounter函数和MATLAB中tic-toc语句得到不同算法所消耗的平均时间,通过消耗时间的对比说明该算法的快速性;利用VC++编程实现机械臂写字的过程,通过对比输入字的形状与机械臂末端的实际运动轨迹,进一步验证该算法是一种快速而准确的逆运动学求解算法。 展开更多

关键词 机器人 六自由度 机械臂 逆运动解 平面几何法 欧拉角变换法

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基于传感器校正与融合农用旋翼无人机姿态解算 被引量：3

4

作者 张长利 张伶鳦 +3 位作者 王树文 王润涛 于海杰 葛海彬 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期70-76,共7页

在农业生产中,旋翼无人机具有低成本、小型化、结构简单等优点,在农田信息采集过程中,实时姿态信息获取是农用旋翼无人机变量作业控制重要环节,对旋翼无人机飞行稳定性要求较高。为解决这一难题,文章构建基于加速度计、磁力计、陀螺仪... 在农业生产中,旋翼无人机具有低成本、小型化、结构简单等优点,在农田信息采集过程中,实时姿态信息获取是农用旋翼无人机变量作业控制重要环节,对旋翼无人机飞行稳定性要求较高。为解决这一难题,文章构建基于加速度计、磁力计、陀螺仪惯性测量系统,采用改进欧拉角法描述飞行器姿态解算模型,通过卡尔曼滤波传感器校正与融合,解算出高精度姿态角。结果表明,经基于卡尔曼滤波改进欧拉角算法处理后姿态角动态响应好、精度高,姿态角误差精度小于2°;消除加速度计和磁力计测量噪声同时有效抑制陀螺仪漂移误差。证实该传感器校正与融合算法实用有效,可为农用旋翼无人机飞行控制与变量作业提供准确姿态数据。 展开更多

关键词 农用旋翼无人机 姿态解算 欧拉角法 卡尔曼滤波 数据融合

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面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真

5

作者 曲风杰 张奇峰 +1 位作者 张竺英 全伟才 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第11期340-344,共5页

为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优... 为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优化因子方案;在机械手旋转启闭阀门轨迹规划中,使用五次多项式完成关节空间轨迹优化并形成末端的圆形轨迹,结合几何法和欧拉角法求解运动学逆解;在Matlab中完成仿真,证明了GPM比加权最小范数法更好的关节角优化效果,实现较高的末端轨迹精度;验证了圆形轨迹和逆运动学理论的合理性。 展开更多

关键词 水下机械手 轨迹规划 梯度投影法 几何法和欧拉角法

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农机具姿态倾角测量系统设计与试验 被引量：10

6

作者 黄培奎 张智刚 +4 位作者 罗锡文 刘兆朋 王辉 林志健 高维炜 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第22期9-16,共8页

农机具姿态倾角测量技术是实现农机装备精准作业的关键技术之一。为进一步提高农机装备作业质量,以ADIS16445微惯性MEMS传感器和STM32F446核心处理器搭建硬件平台,以欧拉角法解算姿态,建立卡尔曼滤波模型融合加速度计与陀螺仪信息,实现... 农机具姿态倾角测量技术是实现农机装备精准作业的关键技术之一。为进一步提高农机装备作业质量,以ADIS16445微惯性MEMS传感器和STM32F446核心处理器搭建硬件平台,以欧拉角法解算姿态,建立卡尔曼滤波模型融合加速度计与陀螺仪信息,实现农机具姿态倾角的精准测量。融合算法模型考虑陀螺仪零偏特性,并根据MEMS微传感器运动特性,自适应模型误差协方差矩阵Q与R,适应不同工况下农机具姿态倾角测量。采用SGT320E三轴多功能转台与BD982双天线定位测姿模块对系统进行测试与验证。三轴多功能转台试验结果表明,ADIS16445内置陀螺仪与加速度计性能合格,满足系统设计硬件要求;卡尔曼滤波融合模型精准有效,倾角静态测量误差精度为0.15°,动态测量精度典型值为0.3°,最大测量误差为0.5°。田间作业试验结果表明,自适应模型能保证农机具姿态倾角测量系统在不同工况下的测量精度,更稳定可靠,测量平均误差为0.55°。该文研究的农机具姿态倾角测量系统可满足农机装备精准作业要求。 展开更多

关键词 机械化 算法 设计 农机具 倾角测量 多传感器融合 自适应卡尔曼滤波 欧拉角法

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二自由度球面定点并联五杆机构的运动学分析 被引量：5

7

作者 方鑫 许敏 高峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期830-833,共4页

以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与球面解析几何方法建立由平行四杆驱动的二自由度球面定点五杆机构运动学模型,并对其运动学特性进行分析;运用三维CAD软件对运动过程进行仿真,将理论计算与仿真结果进行对比.结果表明,所建立的二... 以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与球面解析几何方法建立由平行四杆驱动的二自由度球面定点五杆机构运动学模型,并对其运动学特性进行分析;运用三维CAD软件对运动过程进行仿真,将理论计算与仿真结果进行对比.结果表明,所建立的二自由度球面定点五杆机构运动学模型准确有效. 展开更多

关键词 球面 定点 并联机构 运动学 欧拉角法

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SO(3)群的参数选择及应用

8

作者 张祖全 《高等函授学报（自然科学版）》 1996年第5期7-10,共4页

SO(3)群是指三维空间中的真转动构成的群,它由正交的、行列式值为1的3×3矩阵构成。矩阵元共有9个,但并非全是独立。由于正交性限制,独立矩阵元的个数只有三个,需要三个参数,因此SO(3)是三参数群。这三个参数的选择有多种方法。

关键词 SO(3)群 参数选择 欧拉角法 参数化方法 数学物理方法 矩阵元

全文增补中

基于主惯导的小型陀螺组合仪研究

9

作者 许常燕 芶志平 阳洪 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期423-426,共4页

为了解决基于微机械陀螺的导航系统精度不高的问题,该文研究了基于机载主惯导的小型陀螺组合仪,其体积较小,成本较低。通过机载主惯导传递的导航信息进行传递对准。使用欧拉角法,利用主惯导传递的信息来估计陀螺的误差,提高了陀螺的精... 为了解决基于微机械陀螺的导航系统精度不高的问题,该文研究了基于机载主惯导的小型陀螺组合仪,其体积较小,成本较低。通过机载主惯导传递的导航信息进行传递对准。使用欧拉角法,利用主惯导传递的信息来估计陀螺的误差,提高了陀螺的精度。用于某型无人机雷达系统上,实现了雷达天线的稳定控制。 展开更多

关键词 陀螺组合仪 陀螺误差 传递对准 欧拉角法 稳定控制

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基于四元数的近景摄影测量相对定向的研究

10

作者 赵东升 姜璐璐 《科技信息》 2013年第11期87-87,共1页

本文简要叙述了近景摄影测量相对定向时采用四元数构成旋转矩阵的方法,分析了四元数法与传统的欧拉角法的区别,说明了由四元数构成的旋转矩阵具有很强的收敛性。

关键词 近景摄影测量 四元数 欧拉角法 相对定向

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对偶四元数GPS辅助光束法区域网平差 被引量：4

11

作者 肖晖 陈玲 朱锋 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2015年第10期21-25,共5页

针对GPS辅助光束法区域网平差中线元素和角元素分而治之引起转动和平移的耦合误差问题,该文提出了一种基于对偶四元数的GPS辅助光束法区域网平差方法。利用对偶四元数统一描述像空间坐标系与WGS84坐标系之间的旋转和平移关系,建立对偶... 针对GPS辅助光束法区域网平差中线元素和角元素分而治之引起转动和平移的耦合误差问题,该文提出了一种基于对偶四元数的GPS辅助光束法区域网平差方法。利用对偶四元数统一描述像空间坐标系与WGS84坐标系之间的旋转和平移关系,建立对偶四元数GPS辅助光束法区域网平差模型,实现了区域网影像外方位元素以及待定点WGS84坐标的平差解算。实验结果表明,本算法具有对迭代初值无依赖性、迭代次数少和精度高的优点,为姿态稳定较差的轻小无人机影像的GPS辅助光束法区域网平差提供了一种新的思路。 展开更多

关键词 对偶四元数 空中三角测量 GPS辅助 光束法区域网平差 欧拉角法

原文传递

四元数在单翼末敏弹扫描仿真中的应用 被引量：9

12

作者 顾建平 韩子鹏 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期15-18,共4页

用欧拉角法表示单翼末敏弹扫描运动微分方程时,过多的三角函数计算容易导致系统微分方程出现奇点和传递误差,进而导致计算结果失真,针对此问题,选择四元数法来表示欧拉运动学方程,并对其系统微分方程进行修改,比较两者在描述单翼末敏弹... 用欧拉角法表示单翼末敏弹扫描运动微分方程时,过多的三角函数计算容易导致系统微分方程出现奇点和传递误差,进而导致计算结果失真,针对此问题,选择四元数法来表示欧拉运动学方程,并对其系统微分方程进行修改,比较两者在描述单翼末敏弹扫描运动时的计算机仿真图形.结果表明,相比传统的欧拉角法,四元数法的算法更优化,适合于计算在各种姿态下的扫描运动,更能客观、准确地揭示单翼末敏弹的扫描规律. 展开更多

关键词 单翼末敏弹 四元数法 欧拉角法

原文传递