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操作机器人机械手爪的设计研究
1
作者 冯娟 《现代制造技术与装备》 2025年第1期40-42,共3页
首先,介绍机械手爪的设计方案,包括设计流程、结构设计;其次,阐述机械手爪的结构参数设计,深入分析其运动流程;最后,论述核心配件的选取,重点讨论驱动元件、材料及丝杠的选取,并给出相应的技术参数,以期提供一种可靠、高效的机械手爪设... 首先,介绍机械手爪的设计方案,包括设计流程、结构设计;其次,阐述机械手爪的结构参数设计,深入分析其运动流程;最后,论述核心配件的选取,重点讨论驱动元件、材料及丝杠的选取,并给出相应的技术参数,以期提供一种可靠、高效的机械手爪设计思路。 展开更多
关键词 机械手爪 操作机器人 丝杠 电机
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软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展 被引量：58
2
作者 彭艳 刘勇敢 +3 位作者 杨扬 杨毅 刘娜 孙翊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期11-20,共10页
基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度... 基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度的新型末端执行器。该文综述了果蔬采摘机械手应具备的特点以及传统采摘机械手的局限性、软体机械手爪的概念、发展现状、在果蔬采摘中的应用等相关问题,归纳了软体机械手爪在果蔬采摘作业中的先进性和优势,并分析了几种常见驱动方式的软体机械手爪在果蔬抓取作动过程中的优缺点,探讨了果蔬采摘装置的建模、控制等相关问题以及未来的发展趋势,可为果蔬无损采摘机械手的研制提供新的思路和方法。 展开更多
关键词 农业机械 机器人 采摘 软体机械手爪 建模与控制
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果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制 被引量：56
3
作者 金波 林龙贤 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第19期1-8,共8页
为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包... 为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。 展开更多
关键词 果蔬采摘 机械手爪 欠驱动 抓取试验 最大接触力控制
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操作机器人机械手爪的设计研究及应用 被引量：19
4
作者 张楠 何玉成 王南 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第3期17-20,61,共5页
介绍了一种用于机器人的机械手爪,它采用以丝杠和电机带动的二指平动设计方案,用于实现手爪两个夹钳的开合。该机械手爪具有结构合理小巧,抓取可靠,便于控制的特点,能顺利完成所属机器人的工作任务。
关键词 机器人 机械手爪 二指爪 自动对心
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基于水下典型操作任务的机械手爪结构设计 被引量：7
5
作者 刘正士 朱光胜 +1 位作者 王勇 葛运建 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第8期60-61,共2页
文章首先对几种典型的机器人用机械手爪进行比较,综合考虑具体的作业环境、抓取能力和设计方案的简便性、可靠性,确定选取三爪结构。接着进行结构设计,用直流伺服电机驱动,用推动螺杆、平行四杆机构和曲柄滑块机构的组合而成的机构作为... 文章首先对几种典型的机器人用机械手爪进行比较,综合考虑具体的作业环境、抓取能力和设计方案的简便性、可靠性,确定选取三爪结构。接着进行结构设计,用直流伺服电机驱动,用推动螺杆、平行四杆机构和曲柄滑块机构的组合而成的机构作为运动变换单元。并且设计了导向装置。同时,进行了防水设计。最后基于机械手爪的水下典型操作任务对传感器进行了合理的布置。 展开更多
关键词 机械手爪 结构设计 防水设计 传感器
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气动柔性按摩机械手爪的设计与实现 被引量：5
6
作者 张禹 陆登宇 +1 位作者 赵文川 王宁 《机床与液压》 北大核心 2021年第9期28-33,共6页
针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理... 针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考。 展开更多
关键词 按摩机械手爪 柔性驱动器 刚柔结合 变刚度
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一种槽罐泄漏封堵机械手爪的设计 被引量：1
7
作者 唐亚鸣 莫静玲 杨刚 《机械研究与应用》 2011年第3期101-103,共3页
槽罐泄漏有着巨大的危害性,需要一种远程操作的机器来完成堵漏工作。针对槽罐泄漏的封堵,提出了一种机械手爪的设计。在确定机械手爪的结构后,分析其运动过程,最后进行ADAMS仿真和实验。结果表明,所设计的机械手爪是可行的。
关键词 槽罐泄漏 封堵 机械手爪 ADAMS仿真 实验
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汽车钣金零部件下料机械手爪的模块化设计 被引量：2
8
作者 陈芳 《微型电脑应用》 2020年第5期127-129,共3页
考虑汽车钣金零部件生产线中的下料任务,实现了真空吸附结合磁力吸附结构的设计。基于此,通过模块化原理实现工业机械手爪的设计,实现生产线中不同工业下料的工作,利用机械下料实验对机械手爪可靠性进行了验证。
关键词 汽车钣金零部件 下料 机械手爪 模块化
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ANSYS在机械手爪机架结构模态分析中的应用 被引量：1
9
作者 刘俊 邓高见 《机电产品开发与创新》 2020年第1期59-61,共3页
作为动力学分析的基础,模态分析可以用来确定机械机构自身的振动特性,本文简要阐述了模态分析的基本原理以及在ANSYS环境下进行模态分析的步骤,并利用ANSYS软件对机械手爪机架进行模态分析计算,结果表明对于确定机械结构的振动特性来说... 作为动力学分析的基础,模态分析可以用来确定机械机构自身的振动特性,本文简要阐述了模态分析的基本原理以及在ANSYS环境下进行模态分析的步骤,并利用ANSYS软件对机械手爪机架进行模态分析计算,结果表明对于确定机械结构的振动特性来说此法行之有效,完全能够满足结构设计的要求。 展开更多
关键词 模态分析 机械手爪机架 固有频率 振形
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基于欠驱动机构的机械手爪的研究 被引量：3
10
作者 崔海 《机械工程师》 2004年第5期15-17,共3页
基于欠驱动的概念,通过对欠驱动手指设计原理、运动位置及机构分析,解决了其中关键问题,从而阐述了一种新的欠驱动手指设计理念。
关键词 欠驱动机构 机械手爪 四杆机构 手指
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无源式换刀机械手爪的研制
11
作者 宋德锋 王华坤 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第3期61-62,共2页
提出了一种新颖的基于并联曲柄滑块机构的无源式换刀机械手爪,分析了该机械手爪的工作原理,并应用于柔性制造系统的换刀机器人中。分析和应用研究表明:该机械手爪结构简单紧凑、工作可靠、成本低、体积小。
关键词 机械手爪 机构 柔性制造系统 机器人
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一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
12
作者 王建滨 马培荪 吴海平 《机械》 北大核心 2000年第5期29-30,共2页
提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理。该机械手爪具有体积小、重量轻、控制方便等优点。
关键词 机械手爪 蛇形柔性臂 铰杆式同步万向节 设计
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基于PVDF压电传感器的机械手爪夹持力控制系统研究 被引量：2
13
作者 陈锋 《电脑编程技巧与维护》 2020年第8期127-129,135,共4页
提出了一种应用PVDF压电薄膜设计新型触滑觉识别传感器的方法,用于检测智能机器人的机械手爪在夹持过程中与夹持物体之间夹持力、相对运动状态等物理量,在此基础上实现机械手爪软抓取自适应控制系统,以实现对被夹持物的稳定夹取,同时避... 提出了一种应用PVDF压电薄膜设计新型触滑觉识别传感器的方法,用于检测智能机器人的机械手爪在夹持过程中与夹持物体之间夹持力、相对运动状态等物理量,在此基础上实现机械手爪软抓取自适应控制系统,以实现对被夹持物的稳定夹取,同时避免不恰当的夹持力对夹持物品造成滑动跌落或者夹坏损伤。 展开更多
关键词 机器人机械手爪 PVDF压电薄膜 滑觉传感器 压电效应
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关于操作机器人机械手爪设计的研究 被引量：1
14
作者 李波波 《现代工业经济和信息化》 2020年第12期41-42,共2页
分析了一种机器人常用的机械手爪设计方式,其设计中主要应用丝杠、电机集合的平动方式,可保证机械手爪中的两个夹钳灵活运动。应用此机械手爪,对提升工业生产效率有利。
关键词 操作机器人 机械手爪 设计 研究
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具有自适应能力的3指机械手爪的设计与实现 被引量：12
15
作者 张颖 乔贵方 +1 位作者 万其 范中凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第11期102-108,共7页
机械手爪作为机器人的作业工具,其重要性随着机器人的广泛使用更为突显。文中基于欠驱动系统,采用腱绳传动的方式设计了一种3指机械手爪,该手爪既简化了手爪结构的复杂程度,又实现了对物体的包络抓取和捏取动作。首先采用Solid Works软... 机械手爪作为机器人的作业工具,其重要性随着机器人的广泛使用更为突显。文中基于欠驱动系统,采用腱绳传动的方式设计了一种3指机械手爪,该手爪既简化了手爪结构的复杂程度,又实现了对物体的包络抓取和捏取动作。首先采用Solid Works软件设计了3指机械手的三维模型,手指和底座、指节与底座间通过转轴连接,每个手指包括3个指节,第1和第3指节通过柔性的第2指节连接;其次对手爪进行了静力学分析,分析了手爪稳定抓取的条件,并用MATLAB中的机器人工具箱对手爪进行了运动学仿真;最后,对设计的机械手爪进行加工制作与试验验证,结果表明该机械手爪在包络抓取和捏取实物时具备良好的可行性和自适应性。 展开更多
关键词 3指机械手爪 欠驱动 自适应 柔性
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机械手爪设计仿真 被引量：6
16
作者 张朋辉 赵连玉 陈炜 《天津理工大学学报》 2016年第2期1-4,共4页
设计了模拟ROV水下机械手爪的机械结构,阐述其工作原理并针对设计要求中手爪夹合力的大小进行电机选型.用Solid Works软件对其进行三维建模,然后导入到Adams软件中对手爪开合机构进行动力学仿真分析,仿真结果表明,机械手爪开合运行平稳... 设计了模拟ROV水下机械手爪的机械结构,阐述其工作原理并针对设计要求中手爪夹合力的大小进行电机选型.用Solid Works软件对其进行三维建模,然后导入到Adams软件中对手爪开合机构进行动力学仿真分析,仿真结果表明,机械手爪开合运行平稳,输出夹合力符合理论值要求,电机选型成功. 展开更多
关键词 机械手爪 机构设计 动力学仿真
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工业机器人机械手爪的设计改进 被引量：2
17
作者 张二力 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第3期57-58,共2页
本文分析了PUMA工业机器人机械手爪结构方面的优点与缺陷,并针对其不足之处从结构设计,力学原理等方面予以改进,提出一种改进后的实用结构.
关键词 工业机器人 机械手爪 设计
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基于Ansys Workbench的桁架式机械手爪结构设计与分析 被引量：5
18
作者 白玉田 王超 《内燃机与配件》 2022年第14期107-111,共5页
机械手爪是一种能够模仿人手自动抓取物料、搬运物料的机械装置。机械手爪负载状态启停时,惯性力促使结构形变,增加手爪设计难度。本文根据某铸造生产线需求设计出一款桁架式机械手爪,并运用Ansys Workbench软件对桁架机械手爪危险位姿... 机械手爪是一种能够模仿人手自动抓取物料、搬运物料的机械装置。机械手爪负载状态启停时,惯性力促使结构形变,增加手爪设计难度。本文根据某铸造生产线需求设计出一款桁架式机械手爪,并运用Ansys Workbench软件对桁架机械手爪危险位姿进行受力分析。以竖梁结构为优化对象,以手爪的强度和刚度为优化目标,运用Ansys Workbench软件对手爪的三种优化方案进行评估,确定最优方案,解决了桁架式机械手爪的设计难题,提高了设计的科学性与合理性。 展开更多
关键词 机械手爪 结构设计 有限元分析 结构优化
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自行车轮胎夹持机械手爪的设计 被引量：2
19
作者 李亚男 李东 +2 位作者 王冲 芮鹏 陈磊 《机械工程师》 2022年第6期43-44,47,共3页
针对某自动化立体自行车库,设计了一种可以对自行车轮胎进行夹持的机械手爪。机械手爪可以在自行车停车入库和取车出库时,将自行车轮胎进行夹持的同时,使轮胎得到提升,保证自行车在轨道运行的顺畅。
关键词 机械手爪 夹持 提升
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自适应机械手爪的专利技术综述 被引量：1
20
作者 潘玉芬 《河南科技》 2023年第10期142-145,共4页
【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求,有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【... 【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求,有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位,但多集中在高校及科研院所,科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析,以期为相关人员提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 自适应 机械手爪 工业机器人 专利分析
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