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基于最近点配准的精密零件线轮廓度误差评定 被引量：1
1
作者 李新 秦洁 刘辉 《上海计量测试》 2014年第4期41-44,共4页
提出一种基于最近点配准的评定方法。利用黄金分割法寻找实测点所对应的理论曲线上的最近点,再用奇异值分解求实测点与最近点配准中需要的旋转矩阵和平移矩阵,从而实现实测点与最近点的配准,在此基础上对线轮廓度误差进行计算。实验结... 提出一种基于最近点配准的评定方法。利用黄金分割法寻找实测点所对应的理论曲线上的最近点,再用奇异值分解求实测点与最近点配准中需要的旋转矩阵和平移矩阵,从而实现实测点与最近点的配准,在此基础上对线轮廓度误差进行计算。实验结果表明该方法可以高效地对精密零件的线轮廓度误差进行评定。 展开更多
关键词 线轮廓度误差 最近点配准 黄金分割法 奇异值分解
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基于空间结构约束的改进迭代最近点影像配准
2
作者 李爱霞 程效军 +1 位作者 关泽群 冯甜甜 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期618-623,共6页
提出了一种改进的基于空间结构约束的迭代最近点(ICP)影像配准方法.该方法通过结合特征点的空间结构相似性和特征相似性获得特征点的匹配矩阵,其中特征相似性通过特征点的局部特征描述算子进行计算,空间相似性则通过特征点的空间位置进... 提出了一种改进的基于空间结构约束的迭代最近点(ICP)影像配准方法.该方法通过结合特征点的空间结构相似性和特征相似性获得特征点的匹配矩阵,其中特征相似性通过特征点的局部特征描述算子进行计算,空间相似性则通过特征点的空间位置进行计算.特征点之间的空间结构相似性不仅包括了对应特征点之间的空间距离,还包含了特征点到邻近特征点的空间距离.在匹配过程中,分别从参考影像和待配准影像的角度出发,实现了匹配的对称性处理.通过对具有不同影像特征的真实遥感影像进行实验,结果表明该算法具有较高的配准精度. 展开更多
关键词 影像配准 迭代最近点(ICP)配准方法 空间结构约束 相似性矩阵
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基于激光点云技术的机床夹具设计与改进
3
作者 刘兆亮 杜龙龙 +1 位作者 王荣扬 赵文超 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期597-602,共6页
为了解决传统机床夹具通用性不高、多次对刀和装夹带来误差和效率较低的问题,提出了一种基于点云逆向建模技术的机床夹具改进方案。通过在夹具两侧加装激光扫描仪以获取工件和夹具的3维点云信息,分别采用曲率判别算法和基于粒子群搜索... 为了解决传统机床夹具通用性不高、多次对刀和装夹带来误差和效率较低的问题,提出了一种基于点云逆向建模技术的机床夹具改进方案。通过在夹具两侧加装激光扫描仪以获取工件和夹具的3维点云信息,分别采用曲率判别算法和基于粒子群搜索的迭代最近点算法对其进行去噪处理和坐标配准,建立工件与机床一体的3维空间坐标;最后根据参考点的点云坐标计算空间坐标系与机床坐标系的偏移量,将获得的偏移值录入数控系统进行加工。结果表明,改进后的夹具在加工工序较为复杂的零件时,可以有效减少对刀和装夹次数,总体工效提升约30%。该研究对于提升加工面较多、工序较为复杂零件的加工效率具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 激光技术 机床夹具 点云逆向建模 迭代最近点配准算法 工效提升
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基于局部拟合平面投影搜索最近点的ICP配准 被引量：8
4
作者 何君 《测绘地理信息》 2019年第4期86-89,共4页
针对传统迭代最近点(iterative closest point,ICP)配准算法迭代次数多、收敛速度慢的问题,研究了基于局部拟合平面投影搜索最近点的改进ICP配准算法,在此基础上采用幂法解算单位4元数,最终在速度和精度上完成了对原始算法的优化。采用C... 针对传统迭代最近点(iterative closest point,ICP)配准算法迭代次数多、收敛速度慢的问题,研究了基于局部拟合平面投影搜索最近点的改进ICP配准算法,在此基础上采用幂法解算单位4元数,最终在速度和精度上完成了对原始算法的优化。采用C#编程语言将改进的ICP点云配准算法程序化,利用Trimble GX对某大型高层建筑物进行实验,分析了配准过程中4元数参数、旋转矩阵参数和平移参数的变化趋势,并对传统ICP配准算法和改进ICP配准算法的配准残差进行比对,结果表明,改进的ICP配准算法迭代次数少、收敛速度快,研究成果可为现有点云数据配准技术提供参考。 展开更多
关键词 局部平面拟合 局部平面搜索最近点 点云数据 改进的传统迭代最近点配准算法
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基于CICP的机械臂多目标定位与抓取 被引量：2
5
作者 谷雨 郑宏 +1 位作者 许晓航 郑朝晖 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第18期189-194,共6页
机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题。针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)配准的机器视觉抓取方案,并建立多维空间下的3D多目标模型定位... 机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题。针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)配准的机器视觉抓取方案,并建立多维空间下的3D多目标模型定位的计算机视觉系统。利用梯度直方图特征+支持向量机对多目标进行检测分割得到单目标大致区域,再使用基于Guide滤波+漫水填充的预处理方式对目标轮廓进行提取得到轮廓点云,最后使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)进行点云配准获取目标工件的透视变换矩阵,能够很好地解决传送带上多目标工件的定位与抓取问题,实验结果证明该系统抓取误差可降低到0.4 mm,且对于小工件可将配准时间缩短至200 ms以内。 展开更多
关键词 多目标定位与抓取 梯度直方图特征 轮廓迭代最近点配准
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多Kinect实时室内动态场景三维重建 被引量：2
6
作者 邓念晨 杨旭波 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期448-454,共7页
采用多个Kinect从不同角度同时捕获场景,将它们的深度图和彩色图结合在一起,通过数据预处理、顶点构建、点云注册和表面重建等步骤得到场景三维模型.整个流程均在GPU上实现以加速运算,实现了基于GPU的迭代最近点算法、基于GPU的八叉树... 采用多个Kinect从不同角度同时捕获场景,将它们的深度图和彩色图结合在一起,通过数据预处理、顶点构建、点云注册和表面重建等步骤得到场景三维模型.整个流程均在GPU上实现以加速运算,实现了基于GPU的迭代最近点算法、基于GPU的八叉树构建、基于有向距离函数的表面重建等关键算法.试验中,整个算法运行帧率达到8.74f/s;重建分辨率达到约5.9 mm.试验表明,算法基本满足实时动态场景重建的要求,重建模型的精度满足非精确计算类应用的需求. 展开更多
关键词 三维重建 室内动态场景 多Kinect设备 迭代最近点配准 MARCHING CUBES算法
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