节能运行曲线规划是城市轨道交通列车运行控制的热点研究问题,降低牵引能耗是实现节能的主要措施之一。文章针对列车运行曲线对能耗的影响,以长沙地铁4号线为例,结合列车牵引特性以及限速坡度等线路情况,建立了以降低全线牵引能耗为目...节能运行曲线规划是城市轨道交通列车运行控制的热点研究问题,降低牵引能耗是实现节能的主要措施之一。文章针对列车运行曲线对能耗的影响,以长沙地铁4号线为例,结合列车牵引特性以及限速坡度等线路情况,建立了以降低全线牵引能耗为目标的城市轨道交通列车一体化运行曲线优化模型。该模型为双层结构,上层对站间冗余时间进行分配,下层在上层给定的运行时分下实现节能驾驶,并引入不同线性化法则,将模型转换为混合整数线性规划(mixed integer linear programming,MILP)模型,在此框架下采用商业求解器进行求解。仿真结果表明,采用优化模型,系统可达到节能16.5%的效果,验证了模型的有效性和实用性。展开更多
针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体...针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体质心动力学模型,将贝塞尔曲线作为足端轨迹的规划曲线并结合机器人质心曲线规划策略,增强机器人运动的稳定性与安全性;其次,将全身运动控制系统中的位置与速度增益基于专家经验建立模糊规则库来进行自适应优化,以提高系统的鲁棒性;最后,通过三维仿真平台对该算法进行可行性验证。实验结果表明,所提出的自适应控制方法与传统的WBC相比,提高了四足机器人在轨迹跟踪过程中的稳定性和准确性。展开更多
文摘节能运行曲线规划是城市轨道交通列车运行控制的热点研究问题,降低牵引能耗是实现节能的主要措施之一。文章针对列车运行曲线对能耗的影响,以长沙地铁4号线为例,结合列车牵引特性以及限速坡度等线路情况,建立了以降低全线牵引能耗为目标的城市轨道交通列车一体化运行曲线优化模型。该模型为双层结构,上层对站间冗余时间进行分配,下层在上层给定的运行时分下实现节能驾驶,并引入不同线性化法则,将模型转换为混合整数线性规划(mixed integer linear programming,MILP)模型,在此框架下采用商业求解器进行求解。仿真结果表明,采用优化模型,系统可达到节能16.5%的效果,验证了模型的有效性和实用性。
文摘针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体质心动力学模型,将贝塞尔曲线作为足端轨迹的规划曲线并结合机器人质心曲线规划策略,增强机器人运动的稳定性与安全性;其次,将全身运动控制系统中的位置与速度增益基于专家经验建立模糊规则库来进行自适应优化,以提高系统的鲁棒性;最后,通过三维仿真平台对该算法进行可行性验证。实验结果表明,所提出的自适应控制方法与传统的WBC相比,提高了四足机器人在轨迹跟踪过程中的稳定性和准确性。
