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基于异构图神经网络的网络切片端到端时延估计
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作者 胡海峰 朱漪雯 赵海涛 《计算机科学》 北大核心 2025年第3期349-358,共10页
端到端时延作为网络切片重要的性能指标,在切片部署中因受到网络拓扑、流量模型和调度策略等影响,很难通过建模方式进行准确预测。为了解决上述问题,提出基于异构图神经网络的网络切片时延预测(Heterogeneous Graph Neural Network-Base... 端到端时延作为网络切片重要的性能指标,在切片部署中因受到网络拓扑、流量模型和调度策略等影响,很难通过建模方式进行准确预测。为了解决上述问题,提出基于异构图神经网络的网络切片时延预测(Heterogeneous Graph Neural Network-Based Network Slicing Latency Prediction,HGNN)算法。首先,构建了切片-队列-链路的分层异构图,实现了切片的分层特征表达。然后,针对分层图中切片、队列和链路3种类型节点的属性特点,使用异构图神经网络挖掘拓扑动态变化、边特征信息和长依赖关系等和切片相关的底层特征,即分别选用GraphSAGE图神经网络、EGRET图神经网络和门控循环单元GRU来提取切片、队列和链路特征。同时,利用基于异构图神经网络的深度回归实现了网络切片特征表达的更新迭代和切片时延的准确预测。最后,通过构建基于OMNeT++的不同拓扑结构、流量模型和调度策略的切片数据库,验证了HGNN在实际网络场景下对切片端到端时延预测的有效性,并通过对比多种基于图深度学习的切片时延预测算法,进一步验证了HGNN在时延预测准确度和泛化性方面的优越性。 展开更多
关键词 网络切片 异构图神经网络 时延预测 深度回归
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通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法
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作者 杨自钦 夏长清 +2 位作者 刘玉奇 金曦 许驰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期126-134,共9页
针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控... 针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。 展开更多
关键词 多智能体系统 切换拓扑 时延 领导者 动态事件触发
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面向6G的低时延高可靠边缘计算架构
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作者 丁昱华 陈力 卫国 《中国科学院大学学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期126-133,共8页
移动边缘计算(MEC)是6G移动通信网络中连通通信与服务、实现万物智联的支撑技术。针对MEC系统的计算时延优化,提出横向多主机架构;为优化MEC系统的传输时延及解决多主机并行计算的掉队者问题,提出多连接主从多主机架构。以上均设计了完... 移动边缘计算(MEC)是6G移动通信网络中连通通信与服务、实现万物智联的支撑技术。针对MEC系统的计算时延优化,提出横向多主机架构;为优化MEC系统的传输时延及解决多主机并行计算的掉队者问题,提出多连接主从多主机架构。以上均设计了完整的信令流。针对MEC系统的性能评估,搭建了基于开源库的多主机MEC仿真平台。实验表明,提出的横向多主机MEC架构可有效提高计算时延性能;提出的多连接主从多主机MEC架构有效缓解掉队者问题,提高传输时延性能;搭建的MEC仿真平台能够有效评估多主机架构的关键性能指标。 展开更多
关键词 6G 边缘计算 时延架构 信令设计 计算卸载 掉队者问题
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一种用于多点振动时延估计的光纤干涉传感技术
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作者 陈梓安 胡荣润 +1 位作者 何子凡 洪广伟 《复旦学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期32-38,共7页
振动时延估计技术用途广泛,近些年来备受关注。已有的时分复用Sagnac结构在短信号的振动时延估计中误差较小,但需要捕获每个传感点的波形,所需的光纤延迟线长、受到干扰较大。针对此问题,结合波分复用技术和互相关算法,提出了一种基于... 振动时延估计技术用途广泛,近些年来备受关注。已有的时分复用Sagnac结构在短信号的振动时延估计中误差较小,但需要捕获每个传感点的波形,所需的光纤延迟线长、受到干扰较大。针对此问题,结合波分复用技术和互相关算法,提出了一种基于直线型Sagnac干涉仪的结构,可用于多点振动时延估计。该结构避免使用大量延迟线,系统稳定性好,也无需捕获每个点的波形,简化了光路布局,适合用于宽谱振动信号的定位。设计的三点振动时间延迟实验,其中白噪声信号的平均估计误差仅为0.19 cm,音频信号的平均估计误差为0.44 cm,时延估计的误差较小,证实了该结构的实用性和有效性,特别适合宽谱噪声信号。 展开更多
关键词 时延估计 光纤传感 Sagnac干涉 互相关
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油气管道阀室光通信网络高精度时延测量机制
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作者 李亚锋 曲柏达 +4 位作者 刘芸 王云鹏 姚颖晶 张蕾 王竞翔 《光通信研究》 北大核心 2025年第1期18-22,共5页
【目的】随着我国长输油气管道里程的增长,油气管道阀室光通信网络在油气管道的智能化管理中发挥了重要作用。然而,时延作为光通信网络业务优化评估的重要依据,由于现有油气管道阀室光通信网络及其相对落后的技术体制等问题,光网络时延... 【目的】随着我国长输油气管道里程的增长,油气管道阀室光通信网络在油气管道的智能化管理中发挥了重要作用。然而,时延作为光通信网络业务优化评估的重要依据,由于现有油气管道阀室光通信网络及其相对落后的技术体制等问题,光网络时延测量(DM)存在自动化程度低、DM操作周期长和对承载业务正常运行影响大等问题,迫切需要一种新型DM方案。【方法】文章基于光传送网(OTN)光业务单元(OSU)技术,使用OSU帧结构中的DM字段,实现了一种高精度时延计算方法。【结果】通过实验测试,在多种业务场景和颗粒度下,文章所设计的油气管道阀室光通信网络高精度DM机制,可在保证DM精度、无需人工现场操作和业务正常运行的前提下,实时掌握其时延状态。【结论】文章所提方法证明了基于OTN OSU的高精度DM机制可以为油气管道阀室光通信网络的业务时延优化和保障提供有力支持。 展开更多
关键词 时延测量 光传送网 光业务单元 长输油气管道通信网络 阀室通信网络
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时延-多普勒域调制波形与多天线传输体制
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作者 辛荣荣 刘孟孟 +4 位作者 魏志强 李双洋 袁伟杰 杨在 白宝明 《移动通信》 2025年第2期85-94,共10页
随着部署场景和新型产业生态的不断扩展,未来第6代移动通信系统技术将面临诸多挑战。其中,高移动通信场景中快速变化的信道衰落、严重的多普勒扩展,破坏了第5代移动通信系统技术中采用的正交频分复用(OFDM)调制波形的正交性,降低其传输... 随着部署场景和新型产业生态的不断扩展,未来第6代移动通信系统技术将面临诸多挑战。其中,高移动通信场景中快速变化的信道衰落、严重的多普勒扩展,破坏了第5代移动通信系统技术中采用的正交频分复用(OFDM)调制波形的正交性,降低其传输效率和可靠性。正交时频空间(OTFS)调制作为一项新兴技术,将符号调制在时延-多普勒(DD)域,能在时频双选信道下展现超高的鲁棒性,其与多输入多输出(MIMO)技术的结合,在解决未来6G挑战中具有超高潜力。首先介绍DD域调制波形OTFS的基本原理和数学模型,以及MIMO-OTFS的系统模型。接着,介绍现有MIMO-OTFS传输体制的研究进展,主要包括基于奇异值分解(SVD)预编码、基于路径分离预编码和基于Tomlinson-Harashima预编码(THP)的传输体制,并从信道模型假设、预编码复杂度、预编码开销和方案局限点方面对比探讨其优缺点。最后,从预编码和检测算法设计角度对未来MIMO-OTFS传输体制研究进行展望。 展开更多
关键词 大规模多输入多输出 正交时频空调制 时延-多普勒域 预编码 检测
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基于时延估计的桥吊双吊具无模型同步控制
7
作者 宋贤广 徐为民 《控制工程》 北大核心 2025年第2期290-297,共8页
提出一种具有时延估计的无模型控制方案,用于桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步控制。首先,将桥吊双吊具起升电机的复杂动态模型转化为超局部模型,超局部模型只与控制输入和输出动态有关;然后,提出一种PD类型控制的时间延迟估计技术,对桥... 提出一种具有时延估计的无模型控制方案,用于桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步控制。首先,将桥吊双吊具起升电机的复杂动态模型转化为超局部模型,超局部模型只与控制输入和输出动态有关;然后,提出一种PD类型控制的时间延迟估计技术,对桥吊双吊具系统的未建模动态和扰动进行整体估计;接着,为改善延迟补偿估计的跟踪精度问题,提出一种自适应滑模观测器来补偿延迟估计的误差,以实现桥吊双吊具起升电机系统的无模型控制;同时,提出一种具有预置性能的时变滑模控制器,进一步改善桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步精度;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环控制系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所提控制方案的有效性。 展开更多
关键词 桥吊双吊具 无模型控制 时延补偿 同步控制 时变滑模
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互联网用户端到端访问时延优化研究
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作者 张丽杰 晏志强 +1 位作者 万雨龙 龚金忠 《广东通信技术》 2025年第1期57-61,共5页
创建并分析互联网宽带用户端到端网络量化模型,解决用户端到端时延高、用户体验差的问题,构建互联网用户端到端时延优化理论体系,形成以高带宽利用率OLT上行扩容、OLT级联优化改造、升级为FTTR组网、减少政企内网设备级联数量等方案一... 创建并分析互联网宽带用户端到端网络量化模型,解决用户端到端时延高、用户体验差的问题,构建互联网用户端到端时延优化理论体系,形成以高带宽利用率OLT上行扩容、OLT级联优化改造、升级为FTTR组网、减少政企内网设备级联数量等方案一体的方法论,实现网络质量提升的目标,达到降低互联网用户端到端时延、提升用户感知的目的。 展开更多
关键词 端到端 时延 FTTR OLT级联 感知
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离散时间线性时延系统的事件触发控制
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作者 董建 魏相飞 +1 位作者 贾茹茹 王磊杨 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2025年第1期35-39,共5页
采用事件触发控制策略研究了离散时间线性时延系统的稳定性问题.首先,对于一类离散时间线性时延系统,提出一种新的事件触发控制算法,不同于以往大量的结果,该算法在当测量误差超过了由控制系统状态和系统演化时间决定的动态阈值时,控制... 采用事件触发控制策略研究了离散时间线性时延系统的稳定性问题.首先,对于一类离散时间线性时延系统,提出一种新的事件触发控制算法,不同于以往大量的结果,该算法在当测量误差超过了由控制系统状态和系统演化时间决定的动态阈值时,控制器才会更新;其次,给出了系统全局渐近稳定的充分条件,并排除了类Zeno现象;最后,通过MATLAB仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 离散时间 事件触发控制 类Zeno 时延
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基于5QI的5G+工业互联网用户差异化时延参数优化与验证
10
作者 欧阳晖 《邮电设计技术》 2025年第2期59-63,共5页
对于5G+工业互联网端到端时延的各类定义和时延分段定界分析,针对性地在无线侧对基于5QI的差异化时延优化手段进行了研究。在具体工业互联网应用的优化实践中,通过基于5QI的预调度参数、IBLER目标值、SR周期等参数的组合优化,提出一套... 对于5G+工业互联网端到端时延的各类定义和时延分段定界分析,针对性地在无线侧对基于5QI的差异化时延优化手段进行了研究。在具体工业互联网应用的优化实践中,通过基于5QI的预调度参数、IBLER目标值、SR周期等参数的组合优化,提出一套改善空口时延并满足行业应用时延要求的参数优化方案。该场景化优化方案在宏站和室分场景下对覆盖近点和中点进行了验证,结果表明该方案能够在兼顾toC用户感知的同时保障toB用户的时延指标。 展开更多
关键词 5G 工业互联网 时延 5QI uRLLC
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基于5G网络的低时延高带宽传输协议优化与可靠性分析
11
作者 王振运 李玉亮 《通信电源技术》 2025年第1期246-248,共3页
5G网络的低时延高带宽特性为各种应用场景提供了技术支持,现有传输协议在5G环境下仍存在时延抖动和可靠性不足的问题。分析了当前主流传输协议,总结了导致时延与带宽不稳定的关键因素,提出了一种优化的传输协议。通过对优化方案的性能分... 5G网络的低时延高带宽特性为各种应用场景提供了技术支持,现有传输协议在5G环境下仍存在时延抖动和可靠性不足的问题。分析了当前主流传输协议,总结了导致时延与带宽不稳定的关键因素,提出了一种优化的传输协议。通过对优化方案的性能分析,得出该协议能够有效降低时延抖动并提高数据传输的可靠性。 展开更多
关键词 5G网络 时延 高带宽 传输协议
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5G网络中基于时延感知的边缘服务器放置方法
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作者 彭号杰 李晖 +2 位作者 朱斌 兰松 郁从瑞 《计算机与数字工程》 2025年第1期139-144,共6页
边缘计算作为实现5G通讯标准的关键技术,其通过将用户的终端任务卸载到附近具有计算与存储资源的边缘服务器上,达到提高服务质量的目的。论文针对边缘服务器的放置问题,提出了一种在5G网络中最小化用户时延的边缘服务器放置方法ESPFA(Ed... 边缘计算作为实现5G通讯标准的关键技术,其通过将用户的终端任务卸载到附近具有计算与存储资源的边缘服务器上,达到提高服务质量的目的。论文针对边缘服务器的放置问题,提出了一种在5G网络中最小化用户时延的边缘服务器放置方法ESPFA(Edge Server Placement based on Firefly Algorithm),将用户平均时延、边缘服务器负载均衡量和边缘服务器平均资源利用率进行加权、并作为指标衡量系统整体性能。仿真结果表明,与主流的放置方法相比,在放置边缘服务器数量为10时,论文提出的萤火虫算法降低时延效果明显,比传统K-Means算法下降了16.2%,并且算法系统性能优良,分别比Random算法和Top-K算法提升了9.4%和22.6%。 展开更多
关键词 边缘计算 边缘服务器 时延 资源利用率 萤火虫算法
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基于时延差和相位差结合的分布式相参参数在线精确估计方法
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作者 张世超 朱玉权 刘志永 《舰船电子对抗》 2025年第1期82-88,92,共8页
要实现分布式多站干扰信号在指定区域相参合成,需要精确的到达时、频率测量,同时相参合成技术需要将雷达脉冲前沿的确定、数据传输速率、超宽带雷达信号适应能力等相关数字信号处理技术提高一个数量级,在工程实现上,比较难以实现。提出... 要实现分布式多站干扰信号在指定区域相参合成,需要精确的到达时、频率测量,同时相参合成技术需要将雷达脉冲前沿的确定、数据传输速率、超宽带雷达信号适应能力等相关数字信号处理技术提高一个数量级,在工程实现上,比较难以实现。提出一种基于时延、相位差相结合的分布式相参参数在线精确估计方法实现干扰信号相参合成,即对接收信号进行到达时测量,并进行时间反演处理,得到发射信号的时间差,调整2个干扰节点发射信号的时间差,使干扰信号发射时间对齐,使调整后的时延正好为信号周期的整数倍,且与测量值的差不大于信号周期的一半,以调整后的时延差作为干扰信号发射时间参数,同时以相位差测量值作为干扰信号发射相位参数,实现干扰信号在目标处的同相叠加。 展开更多
关键词 分布式相参 时延 时间反演 参数估计
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配电网5G通信架构及其时延可靠性研究
14
作者 尹世超 《电工技术》 2025年第2期131-133,148,共4页
立足于配电网5G通信,如何构建符合配电网5G通信时延及其可靠性的技术方案已成为当下技术人员研究和思考的重点。利用文献研究法等方法,首先从引擎整体框架、引擎流程及协议设计两方面设计配电网5G通信时延确定性架构,随后给出配电网5G... 立足于配电网5G通信,如何构建符合配电网5G通信时延及其可靠性的技术方案已成为当下技术人员研究和思考的重点。利用文献研究法等方法,首先从引擎整体框架、引擎流程及协议设计两方面设计配电网5G通信时延确定性架构,随后给出配电网5G通信架构计算直接方案和间接方案,提出时延管理策略并进行算法评估。 展开更多
关键词 配电网 5G通信架构 时延可靠性
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基于图神经网络的网络切片时延预测研究
15
作者 罗先南 周想凌 +1 位作者 杨爽 刘峰 《电力信息与通信技术》 2025年第1期76-82,共7页
网络切片的时延通常被视为比较不同网络切片资源分配方案的重要指标之一。然而,在真实网络中部署不同的切片方案并测量时延的成本过高。因此文章提出了基于图神经网络(graph neural network,GNN)和多头注意力机制(Multi-Head Attention ... 网络切片的时延通常被视为比较不同网络切片资源分配方案的重要指标之一。然而,在真实网络中部署不同的切片方案并测量时延的成本过高。因此文章提出了基于图神经网络(graph neural network,GNN)和多头注意力机制(Multi-Head Attention Mechanism)的网络切片时延预测模型,该模型可以对现实中的网络进行机器学习建模,通过学习网络中节点的流量状态,使用基于多头注意力机制的增强GNN算法能得到网络切片的时延预测。实验结果表明,该模型可以适应切片和节点数量变化的动态场景,且预测结果具有较高的准确度,可以很好地应用于运营网络的监控与维护。 展开更多
关键词 网络切片 图神经网络(GNN) 多头注意力机制 时延预测
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输入时延与通信时延下AUV集群的牵制控制 被引量:1
16
作者 杜雪 孙兆栋 +1 位作者 徐成龙 靳泽晟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1474-1480,共7页
针对时延问题对集群稳定性的影响,对牵制控制策略进行研究,利用反馈线性化将水下无人潜航器(AUV)模型简化为二阶积分器模型,研究了具有时延的水下无人潜航器集群下的编队控制问题,并将一致性控制与牵制控制相结合。分析了输入时延和通... 针对时延问题对集群稳定性的影响,对牵制控制策略进行研究,利用反馈线性化将水下无人潜航器(AUV)模型简化为二阶积分器模型,研究了具有时延的水下无人潜航器集群下的编队控制问题,并将一致性控制与牵制控制相结合。分析了输入时延和通信时延对水下无人潜航器集群系统的影响,应用Nyquist判据控制理论进行证明,得到了集群中被牵制水下无人潜航器和未被牵制水下无人潜航器组成的系统能渐进收敛达到一致性的充分必要条件。通过数值仿真验证了定理的正确性。 展开更多
关键词 水下无人潜航器集群 一致性 牵制控制 通信时延 输入时延
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基于半静态调度与资源竞争的uRLLC业务时延分析
17
作者 高月红 王小琦 +2 位作者 洪霄 宁智 贺佳 《无线电工程》 2024年第3期737-743,共7页
超可靠低时延通信(ultra Reliable and Low Latency Communication,uRLLC)是未来移动通信中的一种重要应用场景,是工业自动化、智能交通和远程医疗等众多新兴领域的技术基础。重点研究了无线通信系统中uRLLC业务的上行时延。建立了uRLL... 超可靠低时延通信(ultra Reliable and Low Latency Communication,uRLLC)是未来移动通信中的一种重要应用场景,是工业自动化、智能交通和远程医疗等众多新兴领域的技术基础。重点研究了无线通信系统中uRLLC业务的上行时延。建立了uRLLC业务的上行无线传输系统模型;从初传时延与单次重传时延2个角度分别进行问题建模与业务流时延分析,初传数据包采用半静态调度,重传数据包采用资源竞争调度;推导获得了包含多次重传的uRLLC业务的时延上界以及对应的概率分布。在理论分析的基础上,开发了基于NS3的uRLLC业务传输仿真平台,获得了uRLLC业务时延的仿真结果,并将其与时延上界理论计算结果对比,验证了时延上界理论分析的准确性。 展开更多
关键词 无线通信系统 时延分析 超可靠低时延通信业务 半静态调度 NS3仿真
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5G时代SPN细粒度网络切片时延分析及优化 被引量:1
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作者 张娅许 韩震 +1 位作者 易晶晶 戴锦友 《网络新媒体技术》 2024年第1期47-53,共7页
随着5G+垂直行业对低带宽低时延敏感业务的需求,切片分组网(SPN)的5 Gbit/s粒度的硬切片已经无法满足当前业务对于低带宽的需求,故推动SPN切片粒度向Mbit/s平滑演进,即SPN细颗粒技术成为SPN发展的必然选择。然而,随着SPN切片粒度变小、... 随着5G+垂直行业对低带宽低时延敏感业务的需求,切片分组网(SPN)的5 Gbit/s粒度的硬切片已经无法满足当前业务对于低带宽的需求,故推动SPN切片粒度向Mbit/s平滑演进,即SPN细颗粒技术成为SPN发展的必然选择。然而,随着SPN切片粒度变小、帧结构的变化,以及一些垂直行业业务对低时延的需求,使优化中间节点交叉时延成为降低时延的重点。针对上述SPN细颗粒技术的时隙时延问题,本文分析了中间节点交叉时延增加的理论原因,测试验证中间节点480个细颗粒时隙时延分布情况,提出一种支持端到端低延迟传输的时隙优选机制。该机制根据时隙时延的分布规律,为时隙优选问题提供了一种可行的解决方案,实验结果表明在负载25%、50%、75%的条件下,时隙时延分别降低了44.47%、29.18%、24.23%,满足了低带宽低时延敏感业务的承载需求。 展开更多
关键词 时延敏感 SPN 细颗粒 交叉时延 时隙选择
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配电网5G通信架构及其时延可靠性研究 被引量:4
19
作者 王海洋 王玉东 +3 位作者 刘晗 孙海蓬 杨瑾 李正浩 《电信科学》 北大核心 2024年第3期162-173,共12页
5G在数字配电网领域的核心价值在于发挥5G的超高可靠、低时延技术优势,为配电网涉控业务提供高可靠、低时延的通信。为了系统地提供配电网5G通信时延与可靠性理论分析方案,结合数字配电网业务给出了配电网5G通信典型架构,深入分析了针... 5G在数字配电网领域的核心价值在于发挥5G的超高可靠、低时延技术优势,为配电网涉控业务提供高可靠、低时延的通信。为了系统地提供配电网5G通信时延与可靠性理论分析方案,结合数字配电网业务给出了配电网5G通信典型架构,深入分析了针对配电网5G通信的时延模型,针对国内四大运营商5G帧结构逐一进行了端到端时延分析,并通过5G链路级仿真了3GPP Rel-15和Rel-16的5G可靠性数值,提出了配电网5G通信的时延与可靠性联合分析方法。 展开更多
关键词 5G 数字配电网 时延 可靠性 URLLC
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面向海流扰动和通信时延的欠驱动AUV编队跟踪控制 被引量:2
20
作者 丁文俊 张国宗 +3 位作者 刘海旻 柴亚军 王驰宇 毛昭勇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期184-196,共13页
由欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)编队组成的水下探测阵列具有响应快、机动性好、智能化程度高的特点。针对无速度信息传输的多AUV在海流和时延复合扰动下的编队控制问题,提出一种虚拟轨迹、轨迹预测、自适... 由欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)编队组成的水下探测阵列具有响应快、机动性好、智能化程度高的特点。针对无速度信息传输的多AUV在海流和时延复合扰动下的编队控制问题,提出一种虚拟轨迹、轨迹预测、自适应反演滑模控制技术相结合的编队控制方法。使用领航者的位置信息和期望队形得到跟随者的参考轨迹,并引入虚拟轨迹使其与跟随者参考轨迹有限时间重合,从而得到跟随者的期望位置和速度。在此基础上,使用最小二乘法拟合轨迹曲线进行时延补偿,并通过自适应反演滑模控制技术完成海流干扰下的编队轨迹跟踪。理论分析和仿真结果表明,新方法具有可行性和有效性。 展开更多
关键词 欠驱动自主水下航行器 编队控制 自适应反演滑模控制 虚拟轨迹 时延
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