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基于UMAC加工非球面光学零件PVT控制轨迹研究 被引量：2
1
作者 孔繁星 于正林 +1 位作者 朴承镐 耿振野 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2009年第2期204-206,196,共4页
本文论述了基于UMAC运动控制卡的控制系统构成,阐述了切线回转法加工非球面光学零件的基本原理,针对常用的非球面光学零件子午剖面曲线方程,给出了基于UMAC运动控制卡加工非球面光学零件PVT控制轨迹形成的具体计算方法,并计算出了三轴... 本文论述了基于UMAC运动控制卡的控制系统构成,阐述了切线回转法加工非球面光学零件的基本原理,针对常用的非球面光学零件子午剖面曲线方程,给出了基于UMAC运动控制卡加工非球面光学零件PVT控制轨迹形成的具体计算方法,并计算出了三轴联动系统中各轴的运动轨迹方程,运用MATLAB对各轴的位移-时间关系和速度-时间关系进行了仿真,同时将各轴的位移-时间关系曲线和速度-时间关系曲线做了对比分析,从而得出了采用UMAC运动控制卡的PVT控制算法加工任意非球面面型的方法。 展开更多
关键词 控制轨迹 切线回转法 非球面
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基于BRIEF分类器的焊接机器人焊头运动轨迹自动控制研究
2
作者 李华 李国 《自动化与仪器仪表》 2025年第3期167-171,176,共6页
在复杂的焊接环境中,如工件外形复杂、焊接材料不均匀等情况下,精确的焊头运动轨迹自动控制需要考虑这些复杂因素,并能够适应不同的焊接任务需求,使得机器人焊头运动轨迹自动控制难度加大,导致焊接效果较差。为此,研究基于BRIEF分类器... 在复杂的焊接环境中,如工件外形复杂、焊接材料不均匀等情况下,精确的焊头运动轨迹自动控制需要考虑这些复杂因素,并能够适应不同的焊接任务需求,使得机器人焊头运动轨迹自动控制难度加大,导致焊接效果较差。为此,研究基于BRIEF分类器的焊接机器人焊头运动轨迹自动控制方法。采用方向性FAST特征点检测和旋转BRIEF描述子算法过滤优化得到焊接轨迹特征,并将其输入到BRIEF分类器中,实现特征分类。基于模糊控制器设计焊接轨迹偏差修正器,得到调整量,以动态补偿机器人焊头运动轨迹的误差,实现高精度焊接机器人焊头运动轨迹自动控制。实验结果表明,x方向上机器人焊头运动速度的最大波动量为0.06 mm/s,y方向为0.058 mm/s。焊头控制精度与平稳度均表现优越,能满足实际焊接作业要求。 展开更多
关键词 焊接机器人 视觉传感器 模糊规则 偏差修正器 运动轨迹自动控制
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结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制
3
作者 肖志毅 沙连森 +3 位作者 邹学坤 黄锟 李永斌 刘斌 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期148-158,共11页
针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。 展开更多
关键词 下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论 鲁棒控制 轨迹跟踪控制
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煤矿井下定向钻孔轨迹模型预测控制方法
4
作者 李浩 姚宁平 +4 位作者 陆承达 张金宝 魏宏超 吴加俊 李金宇 《煤田地质与勘探》 北大核心 2025年第2期205-212,共8页
【目的】针对煤矿井下复杂地层定向钻进过程中存在的实钻轨迹控制难度大、与设计轨迹偏差较大的问题,提出了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的定向钻孔轨迹跟踪控制方法。【方法】以螺杆钻具定向钻进过程为研究对象,在... 【目的】针对煤矿井下复杂地层定向钻进过程中存在的实钻轨迹控制难度大、与设计轨迹偏差较大的问题,提出了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的定向钻孔轨迹跟踪控制方法。【方法】以螺杆钻具定向钻进过程为研究对象,在分析煤矿井下复杂地层条件下定向钻进特性的基础上,研究定向钻具的运动规律,采用运动学理论建立滑动定向钻进的钻孔轨迹延伸模型,并用泰勒级数展开方式对模型进行线性化处理,以消除钻孔倾角与方位角等状态量之间的耦合关系,在此基础上构建钻孔轨迹预测模型和以最小轨迹偏差作为控制目标的目标函数,采用反馈校正方法解决预测模型的稳态误差问题,并设计具有预测模型、滚动优化、反馈校正功能的模型预测控制器,得到钻孔轨迹最优控制量的推荐-工具面向角,最终实现定向钻孔轨迹跟踪优化控制。最后,利用陕西韩城某煤矿钻孔实钻数据,对控制算法进行了验证。【结果和结论】结果表明,线性化处理后的钻孔轨迹延伸模型有效保留了原有模型的特征,并简化了控制器的设计过程。改进后的定向钻孔轨迹反馈校正模型预测控制方法克服了模型适配和稳态误差的影响,相比于基于螺杆钻具造斜规律的人工经验控制决策方法,倾角平均绝对误差和方位角平均绝对误差分别降低79.5%和70.5%,为复杂地层定向钻孔轨迹控制提供了一种新的控制算法。 展开更多
关键词 煤矿井下 螺杆钻具 定向钻进 轨迹模型 模型预测控制 轨迹跟踪控制
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基于最优轨迹控制的LLC软启动优化策略
5
作者 谭晶晶 吕辉 +1 位作者 伍群芳 肖岚 《电力电子技术》 2025年第2期92-98,共7页
LLC谐振变换器由于其软开关、效率高、功率密度大的优点受到广泛研究和应用。但是LLC谐振变换器的谐振频率接近开关频率,谐振腔的快速动态特性会导致系统在启动过程中产生很大的电流和电压应力。现有方法集中在减小启动阶段的电流电压应... LLC谐振变换器由于其软开关、效率高、功率密度大的优点受到广泛研究和应用。但是LLC谐振变换器的谐振频率接近开关频率,谐振腔的快速动态特性会导致系统在启动过程中产生很大的电流和电压应力。现有方法集中在减小启动阶段的电流电压应力,但是启动过程仍需要较长时间。LLC在启动过程中谐振槽储能时间长不仅会延长启动时间,而且会增加控制难度,因此本文提出了一种基于最优轨迹控制的LLC启动优化策略,建立谐振槽储能过程模型,判断达到稳态储能需要的周期数,并提出可变谐振电感电流限制带优化谐振槽的储能过程。给出每个输出电压对应的最优频率计算方法,并结合降频控制使输出电压达到稳态值。仿真和实验结果表明,该控制策略优化了谐振槽的储能过程,提高了控制的可靠性,使整个软启动过程都没有电压和电流的冲击,实现了LLC谐振变换器的快速安全启动。 展开更多
关键词 变换器 最优轨迹控制 降频控制 软启动
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基于状态轨迹模型的CLLC谐振变换器控制策略研究
6
作者 刘博睿 李磊 +2 位作者 张善路 焦龙腾 汪诚 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第2期714-724,I0026,共12页
为提升CLLC谐振变换器的动态性能,该文提出一种基于状态轨迹模型的CLLC谐振变换器控制方法。该方法以CLLC谐振变换器的时域模型为基础,通过消除谐振腔能量的高频分量,建立CLLC谐振变换器各工作模式的状态轨迹模型。在此基础上,通过合理... 为提升CLLC谐振变换器的动态性能,该文提出一种基于状态轨迹模型的CLLC谐振变换器控制方法。该方法以CLLC谐振变换器的时域模型为基础,通过消除谐振腔能量的高频分量,建立CLLC谐振变换器各工作模式的状态轨迹模型。在此基础上,通过合理化简时域方程,利用状态轨迹中的几何关系,详细推导谐振腔能量之间的关系,提出CLLC谐振变换器轨迹控制策略。该策略通过暂态过程负载电流变化量控制开关管栅极驱动信号的脉冲宽度,使变换器中各状态变量能够快速跟踪理论轨迹,保证CLLC谐振变换器负载切换后在最短时间内重新到达稳态。最后,搭建1台300 W的实验样机对所提控制策略进行验证。实验结果证明,与传统线性控制相比,所提控制策略明显改善CLLC谐振变换器的动态性能。 展开更多
关键词 CLLC谐振变换器 状态轨迹模型 轨迹控制策略 谐振腔能量 动态性能
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基于LSTM网络的机器人自适应轨迹跟踪控制方法
7
作者 宋鸽 曹建福 +1 位作者 曹晔 邹丰 《工业控制计算机》 2025年第1期94-96,99,共4页
面向精密零件加工、医疗手术等领域的机器人,需要进行动力学建模和高精度轨迹跟踪控制。由于机器人是多变量非线性系统,存在关节摩擦等不确定因素影响,实现机器人的高精度的轨迹控制极具挑战。采用长短期记忆神经网络(LSTM)对机器人动... 面向精密零件加工、医疗手术等领域的机器人,需要进行动力学建模和高精度轨迹跟踪控制。由于机器人是多变量非线性系统,存在关节摩擦等不确定因素影响,实现机器人的高精度的轨迹控制极具挑战。采用长短期记忆神经网络(LSTM)对机器人动力学建模并构造自适应控制器,补偿建模的微小偏差和机器人长期运行产生的动力学参数误差,使机器人末端跟随给定轨迹。仿真结果表明:提出的方法与传统方法相比有较高的精度,轨迹跟踪误差减小了36.7%,并且不需要对摩擦力进行建模,且在动力学参数漂移情况下,也可实现高精度平稳控制。 展开更多
关键词 逆动力学 LSTM网络 自适应控制 轨迹跟踪控制
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前馈插值补偿下机器人抓取臂轨迹智能自动控制
8
作者 董琪 奚清泉 +1 位作者 印鹏 张大威 《信息技术》 2025年第3期176-180,共5页
机器人抓取臂的柔性动态特性致使关节位置控制偏差增大,具有安全性较低、运动空间小的缺点,产生过高的控制误差。提出一种前馈补偿下机器人抓取臂轨迹智能自动控制方法。构建机器人运动学函数,分析当前状态下的抓取臂轨迹;根据跟踪轨迹... 机器人抓取臂的柔性动态特性致使关节位置控制偏差增大,具有安全性较低、运动空间小的缺点,产生过高的控制误差。提出一种前馈补偿下机器人抓取臂轨迹智能自动控制方法。构建机器人运动学函数,分析当前状态下的抓取臂轨迹;根据跟踪轨迹的样条曲线划分轨迹区间,通过关键点插值,实现轨迹误差计算。结合确定的自适应控制律以及模糊控制系统,实现机器人抓取臂轨迹自动前馈补偿控制。实验结果表明:前馈插值误差补偿后,关节角运动状态与实际结果接近,轨迹与期望抓取轨迹接近,控制时间短,控制效果好。 展开更多
关键词 前馈补偿 机器人 抓取臂 控制器设计 轨迹自动控制
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基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法
9
作者 赵丹 《自动化技术与应用》 2025年第1期36-40,共5页
轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段... 轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段的势能和动能,建立机器人动力学方程;将机器人与智能自动控制系统结合;设计机器学习算法,优化关节运动控制策略,实现轮式机器人爬坡过程中的关节轨迹高精度控制。实验结果表明:所提方法控制下的机器人在爬坡过程中,关节运动角度偏差低于2°,目标作用力偏差低于2 N,提高了关节轨迹控制的效果。 展开更多
关键词 轮式机器人 动力学方程 自动控制 机器学习 爬坡轨迹控制 控制精度
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基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法研究
10
作者 倪国庆 《工业控制计算机》 2025年第1期44-46,48,共4页
为避免抓取机器人转向角出现过度偏转的情况,实现对位移轨迹节点的准确跟踪与控制,针对基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法,设计扰动观测器元件,通过划分轨迹矢量取值区域的方式,求解估算函数表达式的具体数值,实现机器人运动... 为避免抓取机器人转向角出现过度偏转的情况,实现对位移轨迹节点的准确跟踪与控制,针对基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法,设计扰动观测器元件,通过划分轨迹矢量取值区域的方式,求解估算函数表达式的具体数值,实现机器人运动模型的构建。根据力矩系数计算结果,推导机器人质心节点的跟踪特征,以此为基础,完善前馈控制原则,完成基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法的设计。对比实验结果:应用扰动观测器设备后,X轴、Y轴、Z轴方向上转向角偏转情况,虽然超过理想偏转标准,但并没有超过理想数值的10%,符合准确跟踪控制抓取机器人位移轨迹节点的实际应用需求。 展开更多
关键词 扰动观测器 抓取机器人 轨迹跟踪控制 估算函数 力矩系数
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变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法研究
11
作者 黄炜昭 辛拓 +3 位作者 张宏钊 陈龙 何维 谢欢欢 《自动化仪表》 2025年第3期54-58,64,共6页
针对智能巡检机器人在变电站巡检中受外部扰动的影响偏离期望巡检轨迹的问题,提出考虑抖振影响的变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法。建立机器人在巡检过程中的运动学模型,获取巡检过程中机器人的运动特性,对机器人进行虚拟速度控... 针对智能巡检机器人在变电站巡检中受外部扰动的影响偏离期望巡检轨迹的问题,提出考虑抖振影响的变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法。建立机器人在巡检过程中的运动学模型,获取巡检过程中机器人的运动特性,对机器人进行虚拟速度控制。采用滑模控制对机器人进行积分滑模控制。考虑机器人的抖振作用,设计扰动观测器以缓解抖振现象。考虑相关约束条件,通过跟踪控制函数得到机器人在变电站巡检过程中的最优路径。试验结果表明:所提方法跟踪控制后,巡检机器人轨迹跟踪控制结果与期望轨迹几乎完全重合;在机器人巡检过程中引入外部扰动,谐波控制效果较好。所提方法可以综合控制巡检机器人轨迹跟踪,使控制过程具有抗干扰能力,并且具有较高的控制精度。 展开更多
关键词 变电站 智能巡检机器人 抖振影响 轨迹跟踪控制 滑模控制 最优路径
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基于深度学习的巡检机器人避障轨迹自动控制系统设计 被引量：4
12
作者 乔道迹 《计算机测量与控制》 2024年第5期129-136,共8页
为了提高巡检机器人在复杂环境下的避障能力,使机器人能够安全地完成巡检任务,设计基于深度学习的巡检机器人避障轨迹自动控制系统;设计由CCD传感器、信号处理芯片等设备组成的工业智能视觉CCD相机,基于FPGA和USB2.0的视频采集卡传输采... 为了提高巡检机器人在复杂环境下的避障能力,使机器人能够安全地完成巡检任务,设计基于深度学习的巡检机器人避障轨迹自动控制系统;设计由CCD传感器、信号处理芯片等设备组成的工业智能视觉CCD相机,基于FPGA和USB2.0的视频采集卡传输采集数据,完成硬件部分的设计;在软件设计中,对采集的图像实施目标分割、双目目标匹配等预处理,通过对摄像头实施双目视觉标定获取障碍物空间位置三维信息,基于深度学习中的CRNN设计机器人自主避障规划网络模型,并设计模糊轨迹控制器,实现避障中的轨迹自动控制;系统测试结果表明,设计系统最终成功避开了3个动态障碍物,最大轨迹控制误差的最大值为1.45°,最小轨迹控制误差的最大值为0.62°,动态避障巡检速度始终在3.5 m/s左右,表现出了精准而稳定的轨迹控制效果。 展开更多
关键词 深度学习 视频采集卡 双目视觉标定 巡检机器人避障 轨迹控制
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融合反步法的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法 被引量：1
13
作者 于蕾艳 郭盼 侯泽宇 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期125-131,共7页
为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题,将反步法分别融合滑模变结构控制和模糊自适应控制.建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程,推导了基于反步法的车速和横摆角速度控制律,结合Lyapunov稳定性判据验证了... 为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题,将反步法分别融合滑模变结构控制和模糊自适应控制.建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程,推导了基于反步法的车速和横摆角速度控制律,结合Lyapunov稳定性判据验证了系统稳定性.分别建立融合反步法的滑模变结构和模糊自适应轨迹跟踪控制方法,结合轨迹跟踪稳态误差、超调量和调整时间,验证、比较了控制方法准确性、稳定性和快速性3种性能的优劣.结果表明:融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制的稳定性最好,轨迹跟踪超调量接近于0;融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制快速性最好,轨迹跟踪调整时间相对于反步法缩短了18.2%. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 轨迹跟踪控制 反步法 滑模变结构控制 模糊自适应控制
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旋转导向钻井轨迹控制特性实验教学装置设计及应用
14
作者 刘永旺 王红 +3 位作者 秦晓兵 尚捷 薛新房 贾建波 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第12期59-63,共5页
旋转导向是目前钻井技术的最前沿科技,也是定向钻井领域未来发展的主流方向。获取并展示旋转导向钻井行为对钻井人才培养及实现现场技术再次革新升级均有重大意义。为展示旋转导向钻井行为,基于相似性原理,研制旋转导向钻井轨迹控制特... 旋转导向是目前钻井技术的最前沿科技,也是定向钻井领域未来发展的主流方向。获取并展示旋转导向钻井行为对钻井人才培养及实现现场技术再次革新升级均有重大意义。为展示旋转导向钻井行为,基于相似性原理,研制旋转导向钻井轨迹控制特性实验教学装置,装置可展示旋转导向钻井系统的轨迹控制行为和揭示其控制特性,可评价不同导向钻井技术实施效果,提升学生导向钻井作业的工程实践能力,为科研人员揭示轨迹控制机理、开展科研创新提供保障。 展开更多
关键词 旋转导向钻井 轨迹控制特性 实验教学装置 教学研究 钻进行为
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差动转向无人车轨迹跟踪和车身姿态控制研究 被引量：1
15
作者 田杰 潘新 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期112-120,共9页
针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通... 针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通过主动悬架实现转向时车身主动内倾来保证差动转向有效性,提高了无人车的操纵稳定性。建立考虑侧倾因素的车辆模型及参考模型,通过分数阶单点预瞄驾驶员模型得到了参考模型跟踪期望路径所需的参考前轮转角;基于此,设计了H_(∞)鲁棒控制器,通过控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角,分别跟踪参考模型提供的参考值,得到了所需的差动力矩及左右侧主动悬架控制力。研究结果表明:所设计的分数阶单点预瞄驾驶员模型和H_(∞)鲁棒控制器能有效保证差动转向无人车实现轨迹跟踪,同时实现了车身姿态控制。 展开更多
关键词 车辆工程 分布式驱动无人车 轨迹跟踪控制 车身姿态控制 差动转向 主动悬架 H∞鲁棒控制
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一种组合动力飞行器模态转换过程轨迹优化与控制方案
16
作者 刘凯 张永亮 聂聆聪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期443-451,共9页
为应对组合动力飞行器涡轮/冲压发动机模态转换过程中容易出现的推力陷阱问题,开展了组合动力飞行器模态转换阶段飞行/推进一体化保护控制研究。该研究利用组合动力爬升段飞行轨迹优化方法,解决模态转换过程中组合发动机总推力无法满足... 为应对组合动力飞行器涡轮/冲压发动机模态转换过程中容易出现的推力陷阱问题,开展了组合动力飞行器模态转换阶段飞行/推进一体化保护控制研究。该研究利用组合动力爬升段飞行轨迹优化方法,解决模态转换过程中组合发动机总推力无法满足平飞加速需求的推力陷阱问题。结合轨迹线性化控制方法,完成了宽速域飞行器/发动机一体化轨迹跟踪控制设计,利用迎角、油门等变量的协同调节实现轨迹跟踪控制。仿真结果表明,轨迹优化策略能够在一定程度上克服模态转换过程中的推力不足问题,一体化轨迹线性化控制方法可以有效实现爬升轨迹跟踪,避免模态转换过程对组合动力飞行器飞行任务造成的不利影响。 展开更多
关键词 宽速域飞行器 涡轮/冲压发动机 飞行/推进一体化控制 轨迹优化 轨迹跟踪控制
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纳林河地区深部煤层气水平井轨迹控制关键技术
17
作者 乔博 何鎏 +1 位作者 周国晓 李楠 《天然气技术与经济》 2024年第6期20-28,共9页
为了解决鄂尔多斯盆地纳林河地区深部煤层气水平井轨迹控制难度大、有效储层钻遇率低的问题,以JA-31NH6井为研究对象,综合钻井工程、测井、地质录井和三维地震分析,开展了“多因素考虑优选井位、多级标志层控制入靶、多手段精准导向”... 为了解决鄂尔多斯盆地纳林河地区深部煤层气水平井轨迹控制难度大、有效储层钻遇率低的问题,以JA-31NH6井为研究对象,综合钻井工程、测井、地质录井和三维地震分析,开展了“多因素考虑优选井位、多级标志层控制入靶、多手段精准导向”等水平井钻井关键技术研究。研究结果表明:①通过三维地震结合趋势构造精细刻画微幅度构造,并综合煤层厚度、成熟度和顶底板岩性等因素,优选水平井井位;②根据以毛儿沟灰岩为代表的6套标志层,逐级调整井斜精准入靶;③综合钻井、测井和录井等多种资料,尤其是近钻头方位伽马和元素录井等技术手段,建立纵向岩性组合剖面和各岩性综合参数表,准确分析钻遇岩性,判断钻头位置,精细水平段导向;④在水平段实施过程中,统筹考虑煤层厚度、微幅度构造、井眼轨迹和井筒质量等因素,地质地震工程一体化,精细调整水平段轨迹,提升水平井开发效果。结论认为,通过一系列技术攻关,JA-31NH6井煤层钻遇率从50.7%提高到91.6%,实现了该区深部煤层气水平井科学高效优快钻井,相关成果可以为其他地区深部煤层气水平井钻完井提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 鄂尔多斯盆地 深部煤层气 水平井 井位优选 轨迹控制
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雪峰弧构造带钻孔轨迹控制关键技术研究
18
作者 潘德元 贺前平 +2 位作者 蔡隽 周成建 赖小彬 《钻探工程》 2024年第5期108-114,共7页
随着近年来矿产资源勘查要求的提高,岩心钻孔的深度及地层复杂性也不断加大,为能精准的钻遇靶区矿体以实现地质目的,对钻孔轨迹控制的要求越来越高。雪峰弧构造带部分工作区地层倾角大、软硬交替频繁、地层破碎,实际施工中地层造斜情况... 随着近年来矿产资源勘查要求的提高,岩心钻孔的深度及地层复杂性也不断加大,为能精准的钻遇靶区矿体以实现地质目的,对钻孔轨迹控制的要求越来越高。雪峰弧构造带部分工作区地层倾角大、软硬交替频繁、地层破碎,实际施工中地层造斜情况严重,随着孔深增加导致终孔轨迹与靶区矿体偏差较大,影响矿产资源勘查的精度和质量。通过对该工作区地层造斜情况的深入分析,在ZK1001钻孔绳索取心钻进施工中采用初级定向孔技术和满眼钻具工艺,大幅度提高了钻孔孔身质量,较好地实现钻孔轨迹控制。并通过试验不同的岩心钻具组合,提出了满眼钻具组合的优化意见和建议,为工作区岩心钻孔轨迹控制提供技术参考。 展开更多
关键词 绳索取心钻进 地层造斜力 轨迹控制 初级定向孔 满眼钻具 雪峰弧构造带
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基于机械臂运动轨迹控制双生成对抗网络的设计
19
作者 陈振伟 《东莞理工学院学报》 2024年第3期109-115,共7页
为了提高机械臂的运动准确性,以改善机械臂的工作效率,设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先,对机械臂的结构进行了分析,根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系,在该坐标系上,通过机械臂各关节点的变换矩阵,求... 为了提高机械臂的运动准确性,以改善机械臂的工作效率,设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先,对机械臂的结构进行了分析,根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系,在该坐标系上,通过机械臂各关节点的变换矩阵,求取了机械臂的运动学方程;然后,将机械臂末端执行器的位置向量、关节速度等信息与编码器相结合,以获取双向生成性对抗网络,并在双向生成性对抗网络的基础上,设计了双生成对抗网络,以对机械臂的运动轨迹进行控制;最后,利用所提方法与干扰观测器方法对机械臂的运动轨迹进行控制测试。测试结果显示,所提方法的控制准确度比干扰观测器方法的控制准确度提高了40.13%,而且所提方法控制机械臂运动过程中,出现的波动也比干扰观测器方法的控制过程要小。说明所提方法不仅能较为准确地控制机械臂运动,而且控制过程较为平稳,有助于提高机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 机械臂 运动轨迹 双生成对抗网络 轨迹控制
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基于模糊控制与改进NMPC算法的机器人轨迹控制方法研究
20
作者 陈彬 《河南工程学院学报（自然科学版）》 2024年第3期57-61,80,共6页
机器人的运动轨迹具有强非线性和强耦合性的特点,在运动过程中包含多种不确定因素,故提出了基于模糊控制与改进NMPC算法的机器人轨迹控制方法。首先通过动力学理论建立运动轨迹方程,逐步分解轨迹位置姿态,根据轨迹误差设计虚拟变量并进... 机器人的运动轨迹具有强非线性和强耦合性的特点,在运动过程中包含多种不确定因素,故提出了基于模糊控制与改进NMPC算法的机器人轨迹控制方法。首先通过动力学理论建立运动轨迹方程,逐步分解轨迹位置姿态,根据轨迹误差设计虚拟变量并进行推导,矫正轨迹姿态误差;然后使用模糊控制确定变量隶属函数,规范轨迹运动范围;最后利用改进NMPC算法构建控制模型,实现机器人轨迹控制。实验证明,该方法可有效跟踪不同类型的轨迹,具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 模糊控制 改进NMPC算法 机器人轨迹 轨迹控制
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