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题名高动态捷联姿态测量的改进型圆锥误差补偿算法研究
被引量：2
- 1
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作者
王真
高凤歧
高敏
高伟伟
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机构
军械工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第22期204-206,223,共4页
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文摘
高动态条件下,传统圆锥补偿算法存在不可交换性误差。为抑制圆锥误差,提出了基于角速率输出的等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法;并采用修正型罗德里格斯参数进行更新,推导了相应的圆锥补偿算法方程和表达式。在不同圆锥运动频率下和不同更新频率下,仿真验证得出了改进算法在精度和稳定性方面均较四元数法、三子样算法均有提高。实测结果表明,改进算法受圆锥半角、圆锥运动频率的影响较小,在高动态条件下较传统算法性能更优。
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关键词
高动态条件
捷联姿态测量
圆锥误差补偿
等效旋转矢量
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Keywords
high dynamic
strapdown attitude ＆ heading measurement
coning error compensation；equivalent rotation vector
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分类号
V249.32
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名阻尼比连续可调的捷联惯性姿态测量系统内阻尼技术
被引量：3
- 2
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作者
顾鹏飞
王省书
郑佳兴
赵英伟
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机构
国防科学技术大学光电科学与工程学院
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2017年第5期122-128,共7页
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文摘
在自主导航状态下,捷联姿态测量系统存在的舒拉调谐等周期性误差可以通过内阻尼技术进行有效抑制。但是阻尼的加入破坏了系统的舒拉调谐条件,系统会受载体加速度的影响,产生新的姿态角误差。针对传统阻尼网络阻尼比固定的缺点,设计了一种阻尼比可连续调节的阻尼网络,推导了载体加速度、阻尼比和姿态角误差三者之间的关系。为抑制系统在载体机动状态下产生的姿态角误差,提出了一种根据载体加速度大小实时调整系统阻尼比的自适应阻尼方案。仿真与实验结果均表明:设计的阻尼网络可有效抑制系统姿态角误差;自适应阻尼方案可有效降低载体在机动状态下阻尼对系统的不利影响,提高系统精度。
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关键词
捷联姿态测量系统
水平阻尼
可调阻尼比
自适应阻尼
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Keywords
SAMS
horizontal damping
adjustable damping ratio
adaptive-damping
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分类号
TU666.12
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名旋转矢量多迭代捷联姿态解算误差补偿算法
被引量：4
- 3
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作者
王真
高凤岐
高敏
高伟伟
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机构
军械工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2016年第8期113-117,共5页
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基金
装备预研共用技术基金项目(9140A05040213JB34069)
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文摘
为克服高动态条件下的捷联姿态解算存在不可交换性误差的问题,达到进一步增强捷联姿态误差抑制效果的目的,基于角速率的输出提出了等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法,推导对应的圆锥补偿算法方程及其表达式。分别在不同圆锥运动频率情况下和不同姿态更新频率情况下,展开仿真验证算法的漂移误差和俯仰角误差,以传统的四元数法、三子样算法为对照,分析仿真数据曲线,得出本改进算法在精度和稳定性方面均有较大提高。在单轴速率转台上进行光纤陀螺的实测验证中,通过调整圆锥运动半偏角和频率,测量获取光纤陀螺惯组输出情况,结果表明:该算法在高动态条件下受圆锥半角、圆锥运动频率的影响较小,性能更加优越。
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关键词
捷联姿态测量
高动态
圆锥误差补偿
等效旋转矢量
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Keywords
strapdown attitude ＆ heading measurement
high dynamic
coning error compensation
equivalent rotation vector
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分类号
TP391.44
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于IMEMS传感器的汽车运动姿态测量系统研究
被引量：11
- 4
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作者
刘军
何国国
岳兴连
罗石
吴硕开
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第11期12-15,共4页
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基金
汽车动态模拟国家重点实验室开放基金资助项目(20071104)
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文摘
针对传统的采用机械转子陀螺构成机械平台来测量汽车姿态方法的不足,研究开发了基于集成微机电系统(IMEMS)传感器的捷联式汽车运动姿态测量系统。该系统采用四元数法作为汽车运动姿态的解算方法,并由Kalm an滤波器完成对姿态角四元数估计误差和加速度计及角速度陀螺信号的融合,得到汽车姿态角的最优估计值,阐述了该系统硬件构成和软件设计,并通过汽车道路试验对系统的可行性进行了验证。结果表明:此测量系统能够满足汽车运动姿态测量的精度要求,是确实可行的测量系统。
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关键词
IMEMS传感器
捷联式姿态测量系统
四元数
数据融合
汽车试验
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Keywords
IMEMS sensor
strap-down attitude measurement system
quaternion
data fusion
vehicle test
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分类号
TP467.49
[自动化与计算机技术]
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题名MEMS传感器姿态测量系统的实现
被引量：2
- 5
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作者
刘真谛
陈慕羿
王洪源
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机构
沈阳理工大学信息科学与工程学院
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出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2016年第2期18-23,共6页
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基金
辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2013083)
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文摘
采用一种基于Arduino的捷联式姿态测量系统的设计方案,分别介绍系统中传感器的选择及系统的结构,设计基于Arduino的姿态测量系统,利用ATMEL公司的Atmega328处理器为核心,完成数据采集和处理的功能。通过对硬件结构的描述分析系统中各个电路模块的功能,给出各个模块的方案,由此完成该设计的捷联式姿态测量系统。针对陀螺仪和加速计的误差,使用Kalman滤波对其进行确定性误差补偿处理。通过实验测试,对比原理样机的实测数据与补偿后结果,验证了该捷联式姿态测量系统的可靠性以及补偿方案的可行性。
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关键词
ARDUINO
捷联式姿态测量系统
KALMAN滤波
误差补偿
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Keywords
Arduino
strapdown attitude measurement system
Kalman filter
error compensation
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分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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