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题名局部自主遥操作中的抓取构型识别研究
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作者
韩冬
黄攀峰
齐志刚
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机构
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室
山西师范大学物理与信息工程学院
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出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期586-593,共8页
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基金
载人航天预先研究项目(2018KC020081)
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文摘
针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率。首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正。通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证。试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4%,并成功实现机器人对目标的抓取。
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关键词
局部自主遥操作
目标检测
抓取构型识别
快速区域卷积神经网络
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Keywords
local autonomy teleoperation
object detection
grasp configuration recognition
faster R-CNN
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分类号
V224.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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