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氦氧暴露对潜水员最大握力和手眼协调能力的影响 被引量:7
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作者 侯公林 赵娜 +3 位作者 陈锐勇 肖卫兵 余浩 汪家春 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期108-110,共3页
目的研究0~2.5 MPa氦氧暴露对潜水员最大握力和手眼协调能力作业绩效影响。方法采用握力计测试不同压力环境中潜水员的左右手握力,徒手使用棉质线穿纽扣孔的方法测试不同压力环境中潜水员的手眼协调能力,对结果采用重复测量方差分析。... 目的研究0~2.5 MPa氦氧暴露对潜水员最大握力和手眼协调能力作业绩效影响。方法采用握力计测试不同压力环境中潜水员的左右手握力,徒手使用棉质线穿纽扣孔的方法测试不同压力环境中潜水员的手眼协调能力,对结果采用重复测量方差分析。结果结果0~2.5MPa高气压环境动态地降低了氦氧暴露条件下潜水员的左右手最大握力和手眼协调能力。经重复测量方差分析,表明环境压力对右手握力左手握力(F=1.936,P(0.05)及手眼协调能力(F=9.618,P(0.05)的影响均显著。结论潜水员左右手最大握力值呈明显下降的原因可能与高气压导致的中枢性疲劳有关;而手眼协调能力下降的原因可能与高气压引起中枢神经系统功能紊乱导致手、眼震颤,从而影响作业绩效有关。 展开更多
关键词 潜水员 氦氧饱和 手眼协调 握力
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机器人手眼协调的图象直接反馈方法 被引量:7
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作者 蒋平 胡凤轩 +1 位作者 陈辉堂 王月娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期648-653,共6页
本文从视觉与控制集成观点出发,提出了一种机械人手眼协调的新方法,利用手部摄像机于期望抓取(操作)位置获取待抓(加工)物体图象,以此作为期望国象,而后可以对任意位置的同类物体进行实时抓取,首先将期望日象与实时采样图象进... 本文从视觉与控制集成观点出发,提出了一种机械人手眼协调的新方法,利用手部摄像机于期望抓取(操作)位置获取待抓(加工)物体图象,以此作为期望国象,而后可以对任意位置的同类物体进行实时抓取,首先将期望日象与实时采样图象进行比较生成差图象,从而依据差图象进行实时同服反馈,最终达到消除图象差的目的。 展开更多
关键词 手眼协调 图象直接反馈法 机器人
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基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调(英文) 被引量:17
3
作者 苏剑波 邱文彬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期161-167,共7页
研究机器人无标定手眼协调问题 .分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映射关系 ,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态 .基于自抗扰控制器思想 ,通过对系统未建模动态和外扰的补偿 ,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调... 研究机器人无标定手眼协调问题 .分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映射关系 ,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态 .基于自抗扰控制器思想 ,通过对系统未建模动态和外扰的补偿 ,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调控制器的设计 ,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调控制 . 展开更多
关键词 自抗扰控制器 机器人 机器人视觉 手眼协调 仿真 非线性
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面向遥操作手眼协调的虚拟仿真交互控制方法 被引量:12
4
作者 刘正雄 司继康 +1 位作者 陈刚 黄攀峰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1146-1151,共6页
针对遥操作过程中,虚拟仿真场景的观察视角动态变化时,人机交互的易用性将严重影响操作效率的问题,提出一种面向遥操作手眼协调的虚拟仿真场景交互控制方法。通过坐标系变换的方式将遥操作运动控制指令进行映射变换后再发送给遥操作对象... 针对遥操作过程中,虚拟仿真场景的观察视角动态变化时,人机交互的易用性将严重影响操作效率的问题,提出一种面向遥操作手眼协调的虚拟仿真场景交互控制方法。通过坐标系变换的方式将遥操作运动控制指令进行映射变换后再发送给遥操作对象,实现在观察视角变化时,交互设备与虚拟显示视景中遥操作对象运动协调一致。通过Unity 3D搭建虚拟仿真场景进行实验验证,并与传统交互方式进行对比,结果表明所提方法使遥操作过程具有更高效的交互性。 展开更多
关键词 遥操作 手眼协调 虚拟现实 人机交互
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基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调 被引量:12
5
作者 马红雨 苏剑波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期400-406,共7页
研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可以充分地确定机器人三... 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可以充分地确定机器人三维空间中的位置信息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证. 展开更多
关键词 视觉反馈 手眼协调 自抗扰控制器 无标定
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基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调 被引量:6
6
作者 刘丁 刘晓丽 杨延西 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期510-514,共5页
研究机器人无标定手眼协调控制,提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题.采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及Motom an-SV3XL... 研究机器人无标定手眼协调控制,提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题.采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及Motom an-SV3XL机器人的视觉定位.实验结果验证了算法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 自抗扰控制器(ADRC) 自适应遗传算法(AGA) 参数优化 无标定手眼协调
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基于耦合ADRC原理的机器人无标定手眼协调 被引量:10
7
作者 马红雨 苏剑波 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期39-43,共5页
研究机器人的无标定手眼协调问题 .基于耦合的自抗扰控制器思想 ,通过对系统建模的不确定性及其未知外扰进行非线性补偿 ,完成了相互耦合的不依赖于系统特定任务的无标定手眼协调控制器的设计 ,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调 。
关键词 耦合 ADRC原理 机器人 无标定手眼协调 机械臂 自抗扰控制器
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基于在线识别的机器人动态手眼协调 被引量:4
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作者 邱文彬 苏剑波 席裕庚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期222-226,共5页
本文研究了基于在线识别的机器人动态手眼协调 ,通过视觉在线识别目标的结果来动态规划机器人的运动 ,改善了系统的柔性 ,提高了系统对环境的适应能力 .实验证明 ,文中所采用的识别算法具有很好的实时性和可靠性 .引入语音控制改善了人... 本文研究了基于在线识别的机器人动态手眼协调 ,通过视觉在线识别目标的结果来动态规划机器人的运动 ,改善了系统的柔性 ,提高了系统对环境的适应能力 .实验证明 ,文中所采用的识别算法具有很好的实时性和可靠性 .引入语音控制改善了人机交互 . 展开更多
关键词 机器人视觉 手眼协调 目标识别 动态规划 在线识别 图像处理
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太极拳对年龄偏高老人手眼协调及肢体灵活能力效果的观察 被引量:2
9
作者 许荣梅 王艺锦 +4 位作者 李晓艳 张军鹏 宋清华 王柏利 张雁儒 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1250-1253,共4页
太极拳和健步走是老年人常用的两种锻炼手段,既往研究证实,二者对老年人肢体运动能力的改善效果明显,能够有效延缓老年人的手眼协调能力和肢体灵活性的衰退进程,但两种锻炼手段对老年人手眼协调和肢体灵活性方面的影响可能存在不同的表... 太极拳和健步走是老年人常用的两种锻炼手段,既往研究证实,二者对老年人肢体运动能力的改善效果明显,能够有效延缓老年人的手眼协调能力和肢体灵活性的衰退进程,但两种锻炼手段对老年人手眼协调和肢体灵活性方面的影响可能存在不同的表现特征。为进一步验证长期太极拳锻炼对老年人手眼协调能力和肢体灵活性地确切疗效优势,本研究以老年人健身较为常见的太极拳锻炼手段为切入点,并以健步走作为实践对照,分不同锻炼周期时点,对年龄偏高老年人的手眼协调能力和肢体灵活性功能进行观察,旨在探讨长期太极拳锻炼的干预效果,为老年人科学健身提供方法引导。 展开更多
关键词 手眼协调能力 太极拳锻炼 方法引导 科学健身 健步走 老年人健身 锻炼手段 灵活性
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基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调 被引量:3
10
作者 马红雨 苏剑波 刘成刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期1385-1388,共4页
研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精... 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 视觉反馈 手眼协调 控制器 机器人
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基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统 被引量:2
11
作者 李明富 李世其 +1 位作者 赵迪 朱文革 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期165-167,共3页
提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统... 提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中,开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互。实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点。 展开更多
关键词 手眼协调 共享控制遥操作 主动轮廓 人-机器人界面
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基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调 被引量:2
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作者 苏剑波 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期42-44,共3页
研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系 ,以模糊神经网络... 研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系 ,以模糊神经网络进行输入输出映射 .仿真证实了控制方法的性能 . 展开更多
关键词 手眼协调 无标定 模糊神经网络 机器人
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基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究
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作者 李明富 付艳 +2 位作者 李世其 朱文革 赵迪 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期248-253,共6页
提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的... 提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 视觉伺服 CONDENSATION算法 手眼协调 主动轮廓 双目视差
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基于用户需求的儿童手眼协调锻炼益智玩具创新设计研究 被引量:3
14
作者 付晓莉 张俊佳 《工业设计》 2018年第12期147-149,共3页
本文通过研究儿童各时期成长的特点及锻炼手眼协调的儿童群体需求,分析总结出符合此类儿童心理、生理发育特征的产品设计需求。在此基础上,提出基于用户需求的儿童手眼协调锻炼益智玩具创新设计方案,使设计更加贴近儿童成长的需要,推出... 本文通过研究儿童各时期成长的特点及锻炼手眼协调的儿童群体需求,分析总结出符合此类儿童心理、生理发育特征的产品设计需求。在此基础上,提出基于用户需求的儿童手眼协调锻炼益智玩具创新设计方案,使设计更加贴近儿童成长的需要,推出具有创造力和竞争力的新产品。 展开更多
关键词 手眼协调 益智玩具 用户需求
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可变环境下基于位姿变换矩阵的机器人无标定手眼协调方法 被引量:7
15
作者 金紫凤 潘思聪 危辉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2318-2328,共11页
智能机器人不同于工业流水线上固定任务的机器人,它们往往需要面对背景、目标物体形状、位置、姿态、尺寸的多种不确定性,这就要求机器人能够像人一样具有极好的手眼协调能力,能基于动态反馈临机调整自己的动作.本文采用基于RGB-D相机... 智能机器人不同于工业流水线上固定任务的机器人,它们往往需要面对背景、目标物体形状、位置、姿态、尺寸的多种不确定性,这就要求机器人能够像人一样具有极好的手眼协调能力,能基于动态反馈临机调整自己的动作.本文采用基于RGB-D相机的三维深度信息采集手段,构建了一个用于无标定可变场景机器人手眼协调方法,它能够利用几何关系理解三维场景,实时跟踪并准确分割机械臂末端执行器和待抓取的物体,在没有3D模型的条件下计算末端执行器的姿态,通过计算夹持器的姿态以及夹持器和目标对象在相机坐标系中的相对位移向量之后,将该相对位移矢量从相机坐标系转换到夹持器坐标系,估计夹持器位姿变换矩阵,并将齐次变换矩阵输入到机械手逆运动学程序中,求解出机械臂对应的各关节扭角,从而驱动夹持器指向或移动到物体.这一方法硬件资源需求量少、计算速度快、实时性好. 展开更多
关键词 手眼协调 无标定 三维环境感知 计算几何 机器人
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飞行任务中分心物的速度与数量变化对手眼协调追踪绩效的影响 被引量:4
16
作者 雷寰宇 吕创 张学民 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期372-375,共4页
目的通过比较不同任务条件下的持续追踪时间,考察在多目标追踪范式下个体的手眼协调追踪绩效。方法采用多目标追踪的变式,志愿者用鼠标操控红色方块—飞机,躲避运动的若干蓝色方块—干扰物,飞机碰触到干扰物或灰色边界,任务结束,记录志... 目的通过比较不同任务条件下的持续追踪时间,考察在多目标追踪范式下个体的手眼协调追踪绩效。方法采用多目标追踪的变式,志愿者用鼠标操控红色方块—飞机,躲避运动的若干蓝色方块—干扰物,飞机碰触到干扰物或灰色边界,任务结束,记录志愿者的持续追踪时间。结果志愿者的手眼协调追踪绩效受到干扰物速度和数量的影响。当运动速度加快或干扰物数量增加,持续追踪时间下降。结论手眼协调绩效受到干扰物速度和数量的影响,速度和干扰物数量的增加使追踪成绩直线下降。 展开更多
关键词 手眼协调 飞行任务 多目标追踪 持续性注意
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机器人无标定手眼协调系统视觉跟踪 被引量:1
17
作者 秦伟洋 岳晓峰 +1 位作者 吴焕新 张鹏飞 《长春工业大学学报》 CAS 2018年第3期233-237,共5页
利用雅可比矩阵及机器人手爪与目标相对位姿图像来估算机器人的期望运动,给出了雅可比矩阵的推导过程和雅可比矩阵的在线辨识算法。实现了在机器人工作空间对平面内运动目标的跟踪,仿真结果验证了该算法的有效性。
关键词 机器人 雅可比矩阵 视觉跟踪 手眼协调系统
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基于kinect的老年人脑手眼协调检测训练系统 被引量:1
18
作者 吴明寿 陈超 +2 位作者 程振华 孙君毅 程庆龙 《电子测量技术》 2020年第5期84-88,共5页
脑手眼协调能力是影响人顺利完成日常活动的重要特征,而协调能力的丧失会降低老人自主活动能力,并提高其失去平衡、跌倒受伤的风险。目前的脑手眼协调能力测试训练方法大都依靠专业指导下的非自动化器械,耗费人力的同时也可能带来二次... 脑手眼协调能力是影响人顺利完成日常活动的重要特征,而协调能力的丧失会降低老人自主活动能力,并提高其失去平衡、跌倒受伤的风险。目前的脑手眼协调能力测试训练方法大都依靠专业指导下的非自动化器械,耗费人力的同时也可能带来二次伤害。针对这一问题,结合国民体质测定标准手册相关标准,设计了一套基于kinect的老年人脑手眼协调能力测试及训练系统。系统包含一套老年人选择反应时测试训练体感游戏,通过Kinect实时获取人体运动过程中的生物力学参数,实现对老人选择反应时的解析,检测结果与标准测试方法相比,相关系数为85.1%,可作为传统方法的替代。最后,设计了一组对照实验以研究系统训练的有效性,实验组训练前与训练后的得分分别为2.47±1.30、3.27±1.22,结果表明老年人的反应能力显著提高(P<0.05)。 展开更多
关键词 老年人 手眼协调 动作检测
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机器人无标定手眼协调方法研究 被引量:2
19
作者 盛荣 孙首群 +1 位作者 焦玉格 叶其含 《软件导刊》 2020年第5期23-28,共6页
无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,... 无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵Kk的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵。采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量。在MAT⁃LAB环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析。实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应滤波,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 视觉定位 无标定手眼协调 增益矩阵 在线辨识 自适应滤波器
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一种腹腔镜手术手眼协调模拟训练装置设计 被引量:2
20
作者 薛琦瀚 沈剑儒 +1 位作者 陈刘超 陆小锋 《工业控制计算机》 2022年第7期32-34,共3页
实习医生操作腹腔镜手术前需要经过大量的模拟训练,经由经验丰富的外科专家对实习医生的腹腔镜手术水平进行考核,导致专家需要花费大量时间参与指导与考核工作,并且专家定性考核的过程具有较大的主观性。因此,设计了一套腹腔镜手术手眼... 实习医生操作腹腔镜手术前需要经过大量的模拟训练,经由经验丰富的外科专家对实习医生的腹腔镜手术水平进行考核,导致专家需要花费大量时间参与指导与考核工作,并且专家定性考核的过程具有较大的主观性。因此,设计了一套腹腔镜手术手眼协调模拟训练装置,通过规范操作过程与图像识别技术,能够智能识别并量化实习医生手眼协调训练的任务完成情况,代替专家的主观考核过程。该装置通过实验室测试与医院规培中心测试,操作过程规范合理,实验结果准确可靠,证明了装置的可行性与实用性,能够在临床培训过程中节约大量专家资源。 展开更多
关键词 腹腔镜手术 手眼协调 模拟训练
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