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基于80C196MC的步进电机斩波恒流均匀细分电路的实现 被引量：7
1
作者 杨忠宝 林海波 《微计算机信息》 2003年第7期51-52,共2页
通过合理选择步进电机相绕组细分电流波形,提出并介绍了基于80C196MC单片机控制的斩波恒流均匀细分驱动方案及实现技术。运行结果表明所设计的驱动系统具有细分精度高、运行平稳且噪声小、功耗低、可靠性好、性价比高等优点。
关键词 步进电机 驱动系统 斩波恒流均匀细分电路 80C196MC 单片机
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液压驱动四足机器人运动控制方法研究 被引量：4
2
作者 冯丹 卞新高 殷勇华 《电子设计工程》 2015年第23期179-182,共4页
针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求,介绍了一种S型位移曲线控制方法,避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题。位置控制器根据运动指令的要求,按照S曲线实时计算目标位移和位置偏差,应用PI控... 针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求,介绍了一种S型位移曲线控制方法,避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题。位置控制器根据运动指令的要求,按照S曲线实时计算目标位移和位置偏差,应用PI控制算法得到油缸速度指令值,并通过D/A转换后得到的模拟电压信号作为恒流斩波电路的参考电压控制液压比例阀线圈电流,从而调节油缸油路流量实现油缸速度控制。控制算法及硬件电路在四足机器人样机上进行试验的结果显示,机器人运动速度、位移曲线较为平滑,不存在突变,并具有较快的响应速度,达到了预期的效果并验证了控制方法的实用性和优越性。 展开更多
关键词 液压驱动 S位移曲线 PI控制算法 恒流斩波电路
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