四旋翼无人机的有限时间输出反馈姿态跟踪控制

1

作者 白晓晖 赵林 《自动化与仪表》 2024年第6期49-56,61,共9页

针对四旋翼无人机姿态系统中存在的执行器饱和、惯性不确定性和外界干扰问题,该文提出了一种有限时间输出反馈控制方法。该方法利用输出反馈来处理系统部分状态的不可观测性,设计神经网络状态观测器来估计未知状态,并基于该估计状态构... 针对四旋翼无人机姿态系统中存在的执行器饱和、惯性不确定性和外界干扰问题,该文提出了一种有限时间输出反馈控制方法。该方法利用输出反馈来处理系统部分状态的不可观测性,设计神经网络状态观测器来估计未知状态,并基于该估计状态构造虚拟控制信号和控制器。为了克服传统反步法的计算复杂性问题,引入了有限时间命令滤波器来滤波虚拟控制信号,并在有限时间内获得虚拟控制导数,增加误差补偿信号来消除滤波误差。最后,利用Lyapunov方法证明了姿态跟踪误差在有限时间内可以收敛到原点的期望邻域内,并且闭环系统中的所有信号在有限时间内都是有界的。通过Matlab仿真验证了该控制方法的有效性。 展开更多

关键词 姿态跟踪控制 有限时间收敛 反步法 输出反馈

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挠性航天器预设性能自适应姿态跟踪控制 被引量：5

2

作者 张超 孙延超 +1 位作者 马广富 李传江 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1-7,共7页

为研究存在外界干扰及未建模动态的挠性航天器姿态跟踪问题,提出了一种基于预设性能方法的自适应姿态跟踪控制策略.预设性能方法利用性能函数和一种误差变换方式,将系统的跟踪误差限制在预先设定的约束范围内,以保证系统响应具有期望的... 为研究存在外界干扰及未建模动态的挠性航天器姿态跟踪问题,提出了一种基于预设性能方法的自适应姿态跟踪控制策略.预设性能方法利用性能函数和一种误差变换方式,将系统的跟踪误差限制在预先设定的约束范围内,以保证系统响应具有期望的超调、收敛速度以及稳态误差.采用径向基函数(RBF)神经网络来处理由干扰和附件挠性振荡产生的模型未知动态.考虑到存在未知的神经网络逼近误差,为减小控制参数选取的保守性,进一步对逼近误差的上界进行自适应估计.结合权值和逼近误差上界的自适应律,设计了预设性能自适应姿态跟踪控制器.仿真结果表明,使用本方法可以有效补偿干扰及挠性振动所产生的影响,同时使姿态控制系统获得快速平稳的动态过程和给定的稳态跟踪精度.与未采用预设性能的方法相比,所提出的方法在收敛速度、跟踪精度与振荡抑制效果等方面均具有较明显的优势,并且对控制器参数选取的依赖性更低. 展开更多

关键词 挠性航天器 姿态跟踪控制 预设性能 神经网络 自适应估计

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基于归一化神经网络的航天器自适应姿态跟踪控制 被引量：7

3

作者 黄喜元 王青 董朝阳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2542-2549,共8页

针对以变速控制力矩陀螺(VSCMGs)为姿态控制执行机构的航天器在同时考虑惯性参数和执行机构不确定性情况下的姿态跟踪控制问题,提出了一种基于归一化神经网络的自适应姿态跟踪控制方法。设计一个非线性反馈控制器作为航天器姿态控制的... 针对以变速控制力矩陀螺(VSCMGs)为姿态控制执行机构的航天器在同时考虑惯性参数和执行机构不确定性情况下的姿态跟踪控制问题,提出了一种基于归一化神经网络的自适应姿态跟踪控制方法。设计一个非线性反馈控制器作为航天器姿态控制的基本控制器,利用归一化神经网络设计补偿控制器,用以在线估计和消除包含系统不确定参数的未知不确定函数的影响,避免了标准自适应控制方法需要进行大量不确定参数估计的缺陷。采用神经网络输入归一化技术,简化了闭环系统复杂的稳定性分析过程。理论分析证明了闭环系统的稳定性和姿态跟踪误差的收敛性。仿真结果表明,所提出的控制方法能满足航天器在惯性参数和执行机构不确定性及外干扰存在情况下的高精度姿态跟踪控制要求。 展开更多

关键词 自适应控制 输入归一化神经网络 姿态跟踪控制 变速控制力矩陀螺

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有扰情况下航天器全局稳定姿态跟踪控制 被引量：5

4

作者 王芳 战毅 张洪华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期470-474,共5页

许多空间飞行任务要求航天器姿态跟踪控制。由于航天器在跟踪过程中不可避免要受到各种干扰,因此有必要研究有扰情况下航天器的姿态跟踪问题。本文率先针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的姿态跟踪控制问题,采用退步法和内模原理设计了... 许多空间飞行任务要求航天器姿态跟踪控制。由于航天器在跟踪过程中不可避免要受到各种干扰,因此有必要研究有扰情况下航天器的姿态跟踪问题。本文率先针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的姿态跟踪控制问题,采用退步法和内模原理设计了基于误差四元数的姿态跟踪控制律,并结合Lyapunov直接法和Barbalat引理证明了系统的全局渐近稳定性。理论分析和数学仿真结果表明该控制律能使系统全局渐近稳定,能够有效消除常值干扰和正弦干扰的影响。 展开更多

关键词 航天器 姿态跟踪控制 干扰 全局稳定

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考虑太阳帆板指向的编队卫星相对姿态跟踪控制 被引量：5

5

作者 张治国 李俊峰 宝音贺西 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期202-207,共6页

编队飞行一种应用是受控卫星对目标卫星跟飞或者绕飞,有效载荷指向目标卫星以执行各种任务。研究了太阳帆板固定的卫星姿态控制,在保证有效载荷始终指向目标卫星的前提下,使得太阳帆板尽可能朝向太阳。给出了太阳帆板法线与太阳光夹角... 编队飞行一种应用是受控卫星对目标卫星跟飞或者绕飞,有效载荷指向目标卫星以执行各种任务。研究了太阳帆板固定的卫星姿态控制,在保证有效载荷始终指向目标卫星的前提下,使得太阳帆板尽可能朝向太阳。给出了太阳帆板法线与太阳光夹角最小的几何条件。采用四元数状态反馈的控制律实现了姿态跟踪,仿真结果检验了控制律有效性及太阳帆板朝向太阳的效果。 展开更多

关键词 卫星 编队飞行 姿态跟踪控制 太阳帆板指向

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大气阻力摄动下的绳系辅助离轨系统的相对姿态跟踪控制研究 被引量：5

6

作者 郑鹏飞 曹喜滨 张世杰 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第4期8-13,36,共7页

以绳系辅助离轨系统为背景,考虑到大气阻力摄动和子星——返回舱的非质点因素,返回舱与绳系辅助离轨系统的相对姿态将产生大幅周期性变化,这将影响或破坏系统的稳定性;同时三自由度下绳系系统的展开控制和绳系系统横向振动抑制控制也对... 以绳系辅助离轨系统为背景,考虑到大气阻力摄动和子星——返回舱的非质点因素,返回舱与绳系辅助离轨系统的相对姿态将产生大幅周期性变化,这将影响或破坏系统的稳定性;同时三自由度下绳系系统的展开控制和绳系系统横向振动抑制控制也对返回舱姿态的稳定性和精度提出了更高的要求。基于此,本文建立了大气阻力摄动下的绳系系统的展开动力学和返回舱姿态动力学模型;并在此基础上,设计了绳系辅助离轨系统的相对姿态跟踪控制策略。通过数学仿真来验证大气阻力摄动下该姿态跟踪控制算法的有效性,结果表明,该控制律能够有效控制绳系辅助离轨系统的相对姿态,满足展开控制的需要。 展开更多

关键词 绳系辅助离轨 大气阻力摄动 绳系系统的展开 相对姿态跟踪控制

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挠性卫星自适应姿态跟踪控制 被引量：3

7

作者 宗红 张洪华 徐福祥 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期25-30,共6页

具有较强变轨或姿态机动能力的卫星,在轨运行过程中其质量特性随着液体燃料的消耗而不断变化,卫星的惯量特性也随之变化,使卫星质量参数呈现不确知的特性。如何在惯量矩阵未知情况下实现挠性卫星的姿态跟踪控制是研究的重点。考虑目标... 具有较强变轨或姿态机动能力的卫星,在轨运行过程中其质量特性随着液体燃料的消耗而不断变化,卫星的惯量特性也随之变化,使卫星质量参数呈现不确知的特性。如何在惯量矩阵未知情况下实现挠性卫星的姿态跟踪控制是研究的重点。考虑目标姿态角速度可以时变的一般情形,设计了基于误差四元数的自适应姿态跟踪控制律,给出了稳定性证明。数学仿真结果表明该控制律能够在卫星转动惯量未知情况下,保证卫星本体姿态和跟踪目标姿态。 展开更多

关键词 挠性卫星 姿态跟踪控制 自适应控制 系统稳定性

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基于非线性观测器的非合作目标姿态跟踪控制 被引量：2

8

作者 刘智勇 何英姿 +1 位作者 蔡彪 程迎坤 《空间控制技术与应用》 2013年第5期19-23,28,共6页

非合作目标的姿态角速度、角加速度未知,给在轨服务航天器跟踪非合作目标姿态的控制器设计带来挑战.为解决这一问题,设计了一种非线性观测器,该观测器能够估计出非合作目标状态,然后构造了基于非线性观测器的姿态跟踪控制器,并证明了闭... 非合作目标的姿态角速度、角加速度未知,给在轨服务航天器跟踪非合作目标姿态的控制器设计带来挑战.为解决这一问题,设计了一种非线性观测器,该观测器能够估计出非合作目标状态,然后构造了基于非线性观测器的姿态跟踪控制器,并证明了闭环系统的一致渐近稳定性.仿真结果表明,设计的方法不仅能够实现非合作目标的状态估计,而且实现了对非合作目标姿态的跟踪. 展开更多

关键词 非合作目标 姿态跟踪控制 非线性观测器 闭环稳定性

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基于模糊自适应终端滑模的飞行器姿态跟踪控制 被引量：2

9

作者 张松 万晓正 +2 位作者 贾鹤鸣 廖粤峰 张毅 《自动化技术与应用》 2014年第7期1-7,20,共8页

针对含有内部不确定和未建模扰动的飞行器姿态控制问题,提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。首先,分析了传统飞行器姿态模型的局限性,并建立了基于修正罗德里格参数的姿态误差模型。进而应用模糊自适应快速终端滑模方法进行控... 针对含有内部不确定和未建模扰动的飞行器姿态控制问题,提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。首先,分析了传统飞行器姿态模型的局限性,并建立了基于修正罗德里格参数的姿态误差模型。进而应用模糊自适应快速终端滑模方法进行控制器设计,系统的参数不确定和未建模扰动由模糊系统在线逼近。最后,利用Lyapunov定理证明了闭环误差系统的渐进稳定结论。仿真分析中,分别设计了姿态镇定和姿态跟踪控制对本文提出的方法进行验证,仿真结果表明,设计的模糊自适应律能够有效实现对于系统模型内部不确定性和外界扰动所构成的复合扰动的精确、快速估计,且快速终端滑模控制器能够获得比传统滑模控制方法更快的收敛速度。 展开更多

关键词 飞行器 姿态跟踪控制 修正罗德里格参数 快速终端滑模 模糊自适应

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参数不确定挠性航天器的姿态跟踪控制 被引量：1

10

作者 白圣建 黄新生 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第3期24-28,共5页

许多空间飞行任务需要挠性航天器的姿态跟踪控制。由于燃料消耗和柔性附件展开等原因,挠性航天器的惯量矩阵并非确定的常值矩阵,本文研究惯量矩阵未知时挠性航天器的姿态跟踪控制问题。基于惯量估计器设计了非线性反馈控制器,使航天器... 许多空间飞行任务需要挠性航天器的姿态跟踪控制。由于燃料消耗和柔性附件展开等原因,挠性航天器的惯量矩阵并非确定的常值矩阵,本文研究惯量矩阵未知时挠性航天器的姿态跟踪控制问题。基于惯量估计器设计了非线性反馈控制器,使航天器跟踪惯性空间的目标姿态角速度。通过构造Lyapunov函数并利用Barbalat引理证明了控制系统的全局渐进稳定性。最后进行了数值仿真以验证控制器的有效性。 展开更多

关键词 挠性航天器 姿态跟踪控制 参数不确定 Barbalat引理

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全局稳定的含积分项的姿态跟踪控制律 被引量：5

11

作者 战毅 张洪华 《控制工程（北京）》 2006年第1期9-16,24,共9页

本文采用退步控制方法设计出一种基于姿态误差四元数的含积分项的刚体姿态跟踪控制律。控制律中的积分项是为了消除姿态跟踪控制过程中恒值干扰力矩产生的恒值偏差。本文证明了在平衡点附近线性化后的系统的局部稳定性。又进一步采用巴... 本文采用退步控制方法设计出一种基于姿态误差四元数的含积分项的刚体姿态跟踪控制律。控制律中的积分项是为了消除姿态跟踪控制过程中恒值干扰力矩产生的恒值偏差。本文证明了在平衡点附近线性化后的系统的局部稳定性。又进一步采用巴巴拉特引理，证明了控制律的全局稳定性。最后，通过教学仿真验证了文中结论的正确性。 展开更多

关键词 姿态跟踪控制 积分项 全局稳定 巴巴拉特引理

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基于模型参考自适应滑模技术的姿态跟踪控制 被引量：1

12

作者 李黎 丛炳龙 +2 位作者 吕高见 刘向东 陈振 《上海航天》 2014年第4期1-5,共5页

在外部干扰和惯量阵不确定性上界未知条件下,对基于自适应滑模控制(ASMC)的刚体航天器的姿态跟踪控制进行了研究。由自适应机制对切换增益进行调节,使姿态控制器的设计无需切换增益的先验信息。为解决现ASMC对切换增益的过度适应问题,... 在外部干扰和惯量阵不确定性上界未知条件下,对基于自适应滑模控制(ASMC)的刚体航天器的姿态跟踪控制进行了研究。由自适应机制对切换增益进行调节,使姿态控制器的设计无需切换增益的先验信息。为解决现ASMC对切换增益的过度适应问题,将积分滑模控制的全局滑模扩展到模型参考控制策略中,在此框架内设计了姿态跟踪ASMC算法。仿真结果表明:该方法的设计较自适应积分滑模更灵活,并能有效减少切换增益。 展开更多

关键词 姿态跟踪控制 自适应滑模 过度适应 模型参考 积分滑模

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受扰挠性卫星全局稳定姿态跟踪控制 被引量：1

13

作者 张洪华 王芳 宗红 《控制工程（北京）》 2006年第4期1-10,共10页

挠性卫星的姿态跟踪控制要求同时考虑卫星本体姿态跟踪和挠性附件振动对姿态跟踪影响。本文针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的挠性卫星姿态跟踪控制问题，考虑目标姿态角速度可以时变的一般情形，设计了基于误差四元数的姿态跟踪控制... 挠性卫星的姿态跟踪控制要求同时考虑卫星本体姿态跟踪和挠性附件振动对姿态跟踪影响。本文针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的挠性卫星姿态跟踪控制问题，考虑目标姿态角速度可以时变的一般情形，设计了基于误差四元数的姿态跟踪控制律，并利用Barbalat引理证明了系统的全局稳定性。数学仿真结果表明该控制律能使闭环控制系统的姿态跟踪全局渐近稳定，从而有效消除常值干扰和正弦干扰，保证卫星本体跟踪精度。 展开更多

关键词 挠性卫星 姿态跟踪控制 内模原理 全局稳定

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有扰情况下全局稳定姿态跟踪控制

14

作者 王芳 战毅 张洪华 《控制工程（北京）》 2006年第3期24-29,共6页

许多空间飞行任务要求卫星姿态跟踪控制。由于卫星在跟踪过程中不可避免要受到各种干扰，因此有必要研究有扰情况下卫星的姿态跟踪问题。本文率先针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的姿态跟踪控制问题，采用退步法和内模原理设计了基于... 许多空间飞行任务要求卫星姿态跟踪控制。由于卫星在跟踪过程中不可避免要受到各种干扰，因此有必要研究有扰情况下卫星的姿态跟踪问题。本文率先针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的姿态跟踪控制问题，采用退步法和内模原理设计了基于误差四元数的姿态跟踪控制律，并结合Lyapunov直接法和Barbalat引理证明了系统的全局渐近稳定性。理论分析和数学仿真结果表明该控制律能使系统全局渐近稳定，能够有效消除常值干扰和正弦干扰。 展开更多

关键词 卫星 姿态跟踪控制 干扰 全局稳定

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基于无源性的挠性航天器姿态跟踪控制 被引量：3

15

作者 蔡建 王芳 张洪华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1030-1035,共6页

许多空间飞行任务要求航天器姿态跟踪控制。在航天器运行过程中,测量部件故障时有发生,因此有必要研究部分测量信息未知的控制方法来提高控制系统的可靠性。针对无角速度信息的挠性航天器姿态跟踪控制问题,基于无源性设计了不依赖角速... 许多空间飞行任务要求航天器姿态跟踪控制。在航天器运行过程中,测量部件故障时有发生,因此有必要研究部分测量信息未知的控制方法来提高控制系统的可靠性。针对无角速度信息的挠性航天器姿态跟踪控制问题,基于无源性设计了不依赖角速度信息和模态坐标信息的姿态跟踪控制器,并结合Lyapunov直接法和Barbalat引理证明了闭环系统的全局渐近稳定性。数学仿真表明了该控制方法的有效性。 展开更多

关键词 挠性航天器 姿态跟踪控制 无源性 全局渐近稳定

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刚体航天器预设时间预设精度姿态跟踪控制

16

作者 王云腾 肖岩 +1 位作者 叶东 孙兆伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期18-24,共7页

为研究刚体航天器在上界已知的外部扰动力矩作用下的姿态跟踪控制问题,提出了一种可以指定跟踪精度的预设时间姿态跟踪控制策略。首先,设计了一种预设时间扰动观测器,此观测器可以在指定的时间以内实现对有界外部扰动的高精度在线估计,... 为研究刚体航天器在上界已知的外部扰动力矩作用下的姿态跟踪控制问题,提出了一种可以指定跟踪精度的预设时间姿态跟踪控制策略。首先,设计了一种预设时间扰动观测器,此观测器可以在指定的时间以内实现对有界外部扰动的高精度在线估计,利用其估计值可以对外部扰动力矩进行补偿。然后,在此扰动观测器的基础上,运用终端滑模控制方法,设计了一个(准)终端滑模面并构造了一个连续非奇异终端滑模姿态跟踪控制器。Lyapunov理论分析表明,本研究所提观测器、滑模面和控制器的收敛时间上界以及收敛完成以后姿态跟踪的误差上界均显式存在于观测器、滑模面和控制器的有关参数中,因而可以在控制器设计过程中很方便地对其进行调节,且不受初始条件的制约。最后,通过数值仿真验证了所提控制策略的性能。仿真结果表明,无论是收敛速度还是跟踪精度,预设值都是一个比较宽松的上界,实际性能有可能远远优于预设值,并且此算法对系统的建模不确定性也有比较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 刚体航天器 姿态跟踪控制 预设时间控制 扰动观测器 终端滑模

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多重事件触发机制下四旋翼飞行器的姿态跟踪控制 被引量：5

17

作者 常璧麟 龙离军 +3 位作者 程杨 刘雪意 申子晗 王泽通 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期206-214,共9页

为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并以滚转角系统为例,利用反步法设计连续控制器,实现了飞行器滚转角对... 为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并以滚转角系统为例,利用反步法设计连续控制器,实现了飞行器滚转角对参考信号的跟踪控制;通过引入事件触发机制构造了事件触发控制器,基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计的事件触发控制器可以使滚转角系统保持稳定,且避免了Zeno现象;同时,在不同的参数作用下,采用相同方法对四旋翼飞行器的其他3个系统分别设计了各自对应的事件触发机制和事件触发控制器;由此构建的4个事件触发机制共同构成了四旋翼飞行器的多重事件触发机制。仿真结果表明,在多重事件触发机制作用下,所提事件触发控制器在3 s内共触发150次即可达到与周期采样控制器连续采样3000次相同的跟踪效果。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 姿态跟踪控制 反步法 多重事件触发机制 事件触发控制器

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事件触发机制下室内飞行器的姿态跟踪控制

18

作者 邓志良 袁玉雯 《计算机仿真》 北大核心 2023年第11期22-26,81,共6页

室内环境下,针对惯性定位中传感器通过周期采样控制器采样频率高,造成采样信号的冗余,控制器节点对这些采样信号进行不必要计算,导致计算资源浪费的问题,现提出视觉惯性融合定位下的事件触发机制,构造事件触发控制器。首先建立室内四旋... 室内环境下,针对惯性定位中传感器通过周期采样控制器采样频率高,造成采样信号的冗余,控制器节点对这些采样信号进行不必要计算,导致计算资源浪费的问题,现提出视觉惯性融合定位下的事件触发机制,构造事件触发控制器。首先建立室内四旋翼的动力学模型,在ROS中模拟视觉惯性融合定位算法,通过实验平台验证。其次以滚转角系统为例,用反步法设计控制器,并用Lyapunov稳定性理论证明系统稳定性。实验结果显示:在室内特征不明显情况下,飞行器在实际飞行过程中有较好的准确性,且3s内周期采样控制器采样3000次,所设计的事件触发仅需触发150次就可得到相同的跟踪效果,即此设计的事件触发控制器减少了飞行器内部的计算量,极大的节约了通讯资源。 展开更多

关键词 姿态跟踪控制 视觉惯性融合 事件触发机制 事件触发控制

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基于控制力矩陀螺的卫星姿态跟踪控制研究

19

作者 赵枭雄 张晓东 《军民两用技术与产品》 2017年第12期170-171,共2页

本文以SGCMG群为执行机构,确定适当的参数,采用递阶饱和控制律,实现了对三维目标轨迹的姿态跟踪控制,并进行了仿真验证.

关键词 敏捷卫星 控制力矩陀螺 姿态跟踪控制

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基于逆系统方法的航天器姿态跟踪最优鲁棒控制 被引量：6

20

作者 袁长清 李俊峰 +1 位作者 王天舒 宝音贺西 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期214-218,共5页

针对航天器有效载荷(如星载天线、星载相机)快速持续指向地面或在轨特定目标等空间任务,研究了航天器姿态快速连续跟踪控制问题。提出了一种计算跟踪参考姿态的新方法,给出了目标姿态参数的解析表达式。大范围机动时,姿态动力学方程是... 针对航天器有效载荷(如星载天线、星载相机)快速持续指向地面或在轨特定目标等空间任务,研究了航天器姿态快速连续跟踪控制问题。提出了一种计算跟踪参考姿态的新方法,给出了目标姿态参数的解析表达式。大范围机动时,姿态动力学方程是强耦合非线性的,用传统鲁棒控制方法处理比较困难。用机动四元数描述姿态误差,以避免姿态跟踪可能产生的奇异。在考虑参数不确定性和干扰力矩的情况下,应用逆系统方法和输入不确定性鲁棒控制与最优控制转换定理,将鲁棒控制问题转化为最优控制问题,回避了传统鲁棒控制复杂的设计过程。控制器的设计方法简单,可应用于更复杂的对象,且参数选择具有很大的灵活性,易于工程实现。仿真结果表明:控制器具有良好的鲁棒性,较高的跟踪精度和快速响应能力。 展开更多

关键词 航天器 姿态跟踪控制 逆系统方法 最优控制 鲁棒控制

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