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多运动状态下的移动机器人故障诊断方法 被引量:4
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作者 柳玉甜 蒋静坪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1660-1667,共8页
本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态。在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障... 本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态。在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障等)。利用卡尔曼滤波器组,处理每一种运动状态下不同模式的故障发生的概率。最后,根据故障发生的概率值判断故障模式发生的可能性。与其他故障诊断方法相比,文中的故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象。仿真结果表明在轮式移动机器人故障诊断上的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 故障诊断 卡尔曼滤波 多运动状态 故障模式
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基于MIMU的自适应步态检测算法 被引量:1
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作者 路永乐 陈永炜 +2 位作者 李瑶 李俊林 刘宇 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期768-771,775,共5页
行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单... 行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单轴方差差别和波形相位识别4种不同的行走状态,包括前进、快跑、后退和横向行走,然后针对不同的行走状态设置自适应阈值,实现各类运动状态下的自适应步态检测。利用实验室自主研发的MIMU固定在腰部脊椎位置进行实验验证,数据显示,前进行走和快跑步态检测精度可达99%,后退和横向行走步态检测精度可达93%。实验证明,自适应步态检测算法适用于个人导航系统。 展开更多
关键词 个人导航 多运动状态 加速度方差 微惯性测量单元(MIMU) 自适应步态检测
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移动机器人的集成型故障诊断方法
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作者 张辉 卢李洋 柳玉甜 《浙江万里学院学报》 2012年第2期79-84,共6页
文章提出了一种移动机器人的集成型故障诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为静止状态、直线运动状态及转弯状态等。利用卡尔曼滤波器和专家系统对传统故障诊断方法进行有效集成,在不同的运动状态下,考虑不同类型的故障,并根据... 文章提出了一种移动机器人的集成型故障诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为静止状态、直线运动状态及转弯状态等。利用卡尔曼滤波器和专家系统对传统故障诊断方法进行有效集成,在不同的运动状态下,考虑不同类型的故障,并根据故障发生的概率值判断故障类型发生的可能性。与传统故障诊断方法相比,集成型故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象。仿真结果表明在移动机器人故障诊断上的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 集成型故障诊断 多运动状态:粒子滤波器
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The effect of acute exercise on cognitive performance in children with and without ADHD 被引量:9
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作者 Aaron T.Piepmeier Chia-Hao Shih +6 位作者 Margaret Whedon Lauren M.Williams Matthew E.Davis David A.Henning Se Yun Park Susan D.Calkins Jennifer L.Etnier 《Journal of Sport and Health Science》 SCIE 2015年第1期97-104,共8页
Background: Attention deficit hyperactivity disorder (ADHD) is a common childhood disorder that affects approximately 11% of children in the United States. Research supports that a single session of exercise benefi... Background: Attention deficit hyperactivity disorder (ADHD) is a common childhood disorder that affects approximately 11% of children in the United States. Research supports that a single session of exercise benefits cognitive performance by children, and a limited number of studies have demonstrated that these effects can also be realized by children with ADHD. The purpose of this study was to examine the effect of acute exercise on cognitive performance by children with and without ADHD. Methods: Children with and without ADHD were asked to perform cognitive tasks on 2 days following treatment conditions that were assigned in a random, counterbalanced order. The treatment conditions consisted of a 30-min control condition on 1 day and a moderate intensity exercise condition on the other day. Results: Exercise significantly benefited performance on all three conditions of the Stroop Task, but did not significantly affect performance on the Tower of London or the Trail Making Test. Conclusion: children with and without ADHD realize benefits in speed of processing and inhibitory control in response to a session of acute exercise, but do not experience benefits in planning or set shifting. 展开更多
关键词 Executive function Physical activity Stroop Test Tower of London Test Trail Making Test
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Application of interacting multi-model algorithm in gyro signal processing
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作者 王萌 Wang Xiaofeng +2 位作者 Zhang He Lu Jianshan Zhang Aijun 《High Technology Letters》 EI CAS 2014年第4期436-441,共6页
There is one problem existing in gyroscope signal processing,which is that single models can' t adapt to change of carrier maneuvering process.Since it is difficult to identify the angular motion state of gyroscope c... There is one problem existing in gyroscope signal processing,which is that single models can' t adapt to change of carrier maneuvering process.Since it is difficult to identify the angular motion state of gyroscope carriers,interacting multiple model (IMM) is employed here to solve the problem.The Kalman filter-based IMM (IMMKF) algorithm is explained in detail and its application in gyro signal processing is introduced.And with the help of the Singer model,the system model set of gyro outputs is constructed.In order to demonstrate the effectiveness of the proposed approach,static experiment and dynamic experiment are carried out respectively.Simulation analysis results indicate that the IMMKF algorithm is excellent in eliminating gyro drift errors,which could adapt to the change of carrier maneuvering process well. 展开更多
关键词 GYRO interacting multiple model (IMM) Kalman filter singer model signal processing
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