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改进蚁群算法的群体机器人多目标搜索方法
1
作者 刘艺美 张跃进 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期202-206,共5页
在多目标搜索中,群体机器人的目标搜索过程中,很容易出现相互重复搜索,主要以为依靠的蚁群算法在信息素更新过程中,存在重复操作,为此提出基于改进蚁群算法的群体机器人多目标搜索方法。针对蚁群算法中的信息素浓度更新规则,以最大最小... 在多目标搜索中,群体机器人的目标搜索过程中,很容易出现相互重复搜索,主要以为依靠的蚁群算法在信息素更新过程中,存在重复操作,为此提出基于改进蚁群算法的群体机器人多目标搜索方法。针对蚁群算法中的信息素浓度更新规则,以最大最小交叉为原则改进,得到基于路径选择概率和路径长度的信息素更新方式。结合栅格化处理、目标孳息计算、搜索步长动态调整、状态转移概率与轮盘赌的最终单元选择等操作,完成群体机器人对多个目标的搜索任务。在静态与动态两种环境中展开测试,通过各机器人的间距、机器人与障碍物的间距、机器人与目标间到达情况,可知所提方法下群体机器人以理想的间距精准躲避了障碍物,且成功搜索到全部目标,方法应用效果较好。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 信息素更新 群体机器人 轮盘赌策略 多目标搜索
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基于粒子群优化算法的多目标搜索算法 被引量:10
2
作者 王荣海 胥勋涛 申慧 《兵工自动化》 2013年第1期24-27,共4页
针对多目标优化问题在实际应用中的复杂性,提出一种采用粒子群优化算法来求解多目标优化的问题的方法。在分析了多目标优化问题的基础上,以粒子群优化算法对生产配料流程中的优化问题为例进行非劣最优解集的搜索,并将其运用于实际工程... 针对多目标优化问题在实际应用中的复杂性,提出一种采用粒子群优化算法来求解多目标优化的问题的方法。在分析了多目标优化问题的基础上,以粒子群优化算法对生产配料流程中的优化问题为例进行非劣最优解集的搜索,并将其运用于实际工程制造中的某配料选型工艺计算中。仿真结果表明:该方法有效,在工程设计选型、模式分类、神经网络训练以及系统控制等领域正得到普遍应用。 展开更多
关键词 多目标优化 粒子群优化算法 多目标搜索 非劣最优解
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未知环境下群机器人多目标搜索协同控制 被引量:9
3
作者 王茂 周少武 +3 位作者 张红强 吴亮红 周游 何昕杰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期750-760,共11页
未知环境下,群机器人无法预先获取多目标搜索的环境信息,仅可局部感知与局部通信.本文针对避障效率与搜索效率的缺陷提出边界扫描的避障策略和目标位置估计的粒子群算法,边界扫描的避障策略(BSOA)将障碍物简化成连续障碍物与非连续障碍... 未知环境下,群机器人无法预先获取多目标搜索的环境信息,仅可局部感知与局部通信.本文针对避障效率与搜索效率的缺陷提出边界扫描的避障策略和目标位置估计的粒子群算法,边界扫描的避障策略(BSOA)将障碍物简化成连续障碍物与非连续障碍物两种情况,并根据情况向特定边界运动;目标位置估计的粒子群算法(TPEPSO)则利用获取的目标信号估计目标位置,结合粒子群算法到达目标附近,从而实现目标搜索.提出的方法与基于简化虚拟受力分析模型的循障避碰方法(SVF)及扩展粒子群算法(EPSO)、自适应机器人蝙蝠算法(ARBA)仿真比较,搜索效率提高5.72%~21.58%,总能耗减少4.30%~19.11%. 展开更多
关键词 群机器人学 群体智能 多目标搜索 边界扫描避障策略 目标位置估计 粒子群算法
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改进果蝇优化算法在多目标搜索的应用 被引量:6
4
作者 张健 郭星 李炜 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第2期131-136,共6页
在实际工程优化问题中多数问题是多目标优化问题,多目标优化问题一直以来就是智能算法的研究热点。提出一种改进的果蝇优化算法,将其应用在多目标搜索领域,并成功使用该算法解决了一种多目标背包问题。算法在基本果蝇优化算法的基础上... 在实际工程优化问题中多数问题是多目标优化问题,多目标优化问题一直以来就是智能算法的研究热点。提出一种改进的果蝇优化算法,将其应用在多目标搜索领域,并成功使用该算法解决了一种多目标背包问题。算法在基本果蝇优化算法的基础上采用分群策略和动态半径,在群A中从种群位置开始以动态半径探索新的可行解,在群B中则通过非支配个体之间的交叉操作进行密集搜索。果蝇种群的位置在每一轮迭代产生的非劣解集中进行选取,提高了算法的收敛速度。通过在多个数据集下进行测试,并和粒子群算法、NSGA-2做了对比实验,最终结果显示使用该算法在特定条件下能取得较好的搜索效果,证明了使用果蝇优化算法解决多目标问题的可行性。 展开更多
关键词 果蝇优化算法 多目标搜索 背包问题
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面向多目标搜索的群机器人任务分配研究 被引量:2
5
作者 宋玉丽 张国有 +1 位作者 曾建潮 薛颂东 《太原科技大学学报》 2012年第4期262-268,共7页
针对群机器人在多目标搜索过程中的协作分工问题,受黄蜂群劳动分工的启发,在黄蜂群的响应阈值模型中引入距离变量来解决群机器人多目标搜索中的任务分配问题。当机器人感知到目标信号时,机器人根据当前搜索该目标的机器人数量以及自身... 针对群机器人在多目标搜索过程中的协作分工问题,受黄蜂群劳动分工的启发,在黄蜂群的响应阈值模型中引入距离变量来解决群机器人多目标搜索中的任务分配问题。当机器人感知到目标信号时,机器人根据当前搜索该目标的机器人数量以及自身距群体最优位置之间的距离决定是否参与搜索该目标信号,从而实现了机器人之间针对搜索不同目标的任务分配。仿真结果表明,该方法有效可行。 展开更多
关键词 群机器人 多目标搜索 黄蜂群算法 任务分配
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基于粒子群联盟的机器人多目标搜索路径控制 被引量:1
6
作者 吴琼 张红强 《计算机仿真》 北大核心 2023年第8期426-429,529,共5页
在复杂环境下,机器人受未知障碍物影响,无法准确融合全部待搜索目标位置信息,在避障的同时无法精准实现任务分工。为解决上述问题,提出一种基于粒子群联盟的机器人多目标搜索路径控制方法。群机器人在并行化同时搜索多个目标时,根据机... 在复杂环境下,机器人受未知障碍物影响,无法准确融合全部待搜索目标位置信息,在避障的同时无法精准实现任务分工。为解决上述问题,提出一种基于粒子群联盟的机器人多目标搜索路径控制方法。群机器人在并行化同时搜索多个目标时,根据机器人任务分工建立粒子群联盟,并对其确定目标协同搜索。通过改进自组织神经映射网络,在各个竞争神经元上组建锁定机制;同时采用自适应动态窗口,更新竞争神经元的权重,在障碍物信息未知的情况下实现避障,优化机器人的运动轨迹,从而实现多目标搜索路径协同控制。仿真结果表明,所提方法能够准确搜索多个目标,有效躲避障碍物,获取满意的协同控制结果。 展开更多
关键词 复杂环境 群机器人 多目标搜索 路径 协同控制
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改进的果蝇优化算法在多目标搜索中的应用
7
作者 张斌艳 罗万成 杨志刚 《辽宁师专学报(自然科学版)》 2017年第4期27-29,71,共4页
通过对果蝇算法的改进和优化,能够实现在离散环境下的多目标搜索,改善传统果蝇算法单目标搜索存在的不足.首先对传统果蝇优化算法进行研究,再通过混合步长嗅觉的方法进行果蝇算法的重新编码,使其具有多目标最优求解能力,完成对多目标的... 通过对果蝇算法的改进和优化,能够实现在离散环境下的多目标搜索,改善传统果蝇算法单目标搜索存在的不足.首先对传统果蝇优化算法进行研究,再通过混合步长嗅觉的方法进行果蝇算法的重新编码,使其具有多目标最优求解能力,完成对多目标的搜索.通过MFOA算法可以实现对多目标的最优计算,最终完成多目标最优解的计算.结果表明,果蝇优化算法通过混合步长嗅觉的方法可以在多目标搜索当中得到充分应用. 展开更多
关键词 果蝇优化算法 多目标搜索 直接多目标优化 最优解
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基于粒子群算法的多目标搜索算法的资产配置研究 被引量:2
8
作者 邵波 林艳萍 王健 《时代金融》 2020年第17期87-88,共2页
国内有关资产配置的研究成果主要集中在风险平价模型、B-L模型等方面,但这种研究方法存在一定的局限性,难以根据投资者的实际情况得出相应的资产配置比例。本文通过使用Kelly公式计算资产增值率得到目标函数和利用CVaR风险度量方法进行... 国内有关资产配置的研究成果主要集中在风险平价模型、B-L模型等方面,但这种研究方法存在一定的局限性,难以根据投资者的实际情况得出相应的资产配置比例。本文通过使用Kelly公式计算资产增值率得到目标函数和利用CVaR风险度量方法进行风险控制来构建数学模型,基于粒子群算法的多目标搜索算法来求解多目标优化问题,得到非劣解。 展开更多
关键词 粒子群算法 多目标搜索算法 资产配置
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基于多目标搜索的无人机协同轨迹智能规划 被引量:1
9
作者 寇丽君 《智能计算机与应用》 2020年第11期180-181,186,共3页
由于路径规划问题,无人机起始点与目标点的距离在5 000-5 500 m内,导致飞行耗时较长。因此,本文提出一种基于多目标搜索的无人机协同轨迹智能规划方法。该方法将双坐标系做为量化基准,构造无人机动力学模型;通过蚁群算法,规划无人机运... 由于路径规划问题,无人机起始点与目标点的距离在5 000-5 500 m内,导致飞行耗时较长。因此,本文提出一种基于多目标搜索的无人机协同轨迹智能规划方法。该方法将双坐标系做为量化基准,构造无人机动力学模型;通过蚁群算法,规划无人机运行的初始路径;进行多目标搜索,实现无人机协同轨迹智能规划。经对比实验,设置威胁源,获取相应的飞行耗时数据。对比数据可知,该方法的飞行耗时低于原有方法,实现了性能上的突破。 展开更多
关键词 多目标搜索 无人机 协同轨迹智能规划 动力学模型
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复杂环境下异构无人机集群协同目标搜索方法 被引量:1
10
作者 马婷钰 江驹 +1 位作者 张哲 向星宇 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第6期1-7,共7页
为实现无人机集群高效且精准的多目标搜索,考虑集群成员中探测范围广的高空无人机和机动能力较强的低空无人机,提出了一种新颖的异构无人机集群协同目标搜索方法,根据不同无人机的特性快速实现区域搜索以及多目标的精准搜索。高空无人... 为实现无人机集群高效且精准的多目标搜索,考虑集群成员中探测范围广的高空无人机和机动能力较强的低空无人机,提出了一种新颖的异构无人机集群协同目标搜索方法,根据不同无人机的特性快速实现区域搜索以及多目标的精准搜索。高空无人机采用基于数字信息素的区域搜索算法确定目标存在区域,在较短时间内实现区域覆盖。低空无人机在其指引下前往目标区域,并根据目标信号强度采用改进狼群算法实现对目标的精准搜索。对于传统狼群算法信息共享不足、步长固定和易陷入局部最优的问题,采用粒子群算法、自适应参数调整和差分进化方法进行改进,提高了算法的全局寻优能力和收敛速度。仿真实验证明了所提出的模型与方法在复杂环境下目标搜索任务中的有效性和优越性。 展开更多
关键词 异构无人机集群 高低空协同 多目标搜索 数字信息素 改进狼群算法
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基于多目标原子轨道搜索算法的风电场集群最优经济调度 被引量:1
11
作者 程先龙 王川 +4 位作者 张杰 易佳兵 周云霞 李思莹 杨博 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期77-87,共11页
随着环保意识的增强以及风电渗透率的不断攀升,使得电力部门对含风电系统的经济调度提出了更高的要求。为了在降低污染物排放及促进风电消纳的同时将发电成本控制在最低,建立了考虑环境与经济指标的风-火多随机变量经济调度模型。该模... 随着环保意识的增强以及风电渗透率的不断攀升,使得电力部门对含风电系统的经济调度提出了更高的要求。为了在降低污染物排放及促进风电消纳的同时将发电成本控制在最低,建立了考虑环境与经济指标的风-火多随机变量经济调度模型。该模型中的目标函数考虑了火力发电成本、风力发电成本、弃风惩罚成本及污染气体排放。采用多目标原子轨道搜索算法进行模型求解,该算法在传统原子轨道搜索算法的基础上添加了存档机制、网络机制以及领导者选择机制,具有较强的多目标优化执行能力。结合修改后的IEEE30节点算例进行仿真分析,结果验证了所提模型的可行性以及多目标原子轨道搜索算法求解此类问题的有效性。 展开更多
关键词 多目标原子轨道搜索算法 风电场集群 最优经济调度
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基于简化虚拟受力模型的群机器人多目标搜索协调控制 被引量:12
12
作者 周少武 张鑫 +2 位作者 张红强 周游 李超逸 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期641-650,共10页
针对未知凸和非凸障碍物以及动态障碍物环境下群机器人多目标搜索问题,提出了一种基于简化虚拟受力分析模型的循障和避碰方法(SRSMT-SVF).对复杂环境下群机器人多目标搜索行为进行了分解并抽象出简化虚拟受力分析模型.基于此受力模型,... 针对未知凸和非凸障碍物以及动态障碍物环境下群机器人多目标搜索问题,提出了一种基于简化虚拟受力分析模型的循障和避碰方法(SRSMT-SVF).对复杂环境下群机器人多目标搜索行为进行了分解并抽象出简化虚拟受力分析模型.基于此受力模型,设计了个体机器人协同搜索和漫游状态下的运动控制策略,使得机器人在搜索目标的同时能够实时避碰.通过对不同群体规模系统的仿真实验表明,本文控制方法能够使个体机器人在整个搜索过程中保持良好的避碰性能,有效地减少系统与环境之间和系统内部个体之间的碰撞冲突.相比于扩展粒子群算法(EPSO),本文方法使得搜索耗时和系统能耗至少减少了13.78%、11.96%,数值仿真结果验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 群机器人学 多目标搜索 未知环境 非凸障碍物 虚拟受力模型 避碰
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基于多目标麻雀算法的污水处理过程优化控制
13
作者 李志峰 熊伟丽 《控制工程》 北大核心 2025年第1期76-85,共10页
为了解决污水处理过程中出水水质和总能耗的多目标优化问题,提出了一种融合多策略的多目标麻雀搜索算法。首先,利用佳点集初始化麻雀种群,使种群分布更均匀,提升搜索空间,并在发现者位置更新公式中引入最优引导策略和动态惯性权重,改善... 为了解决污水处理过程中出水水质和总能耗的多目标优化问题,提出了一种融合多策略的多目标麻雀搜索算法。首先,利用佳点集初始化麻雀种群,使种群分布更均匀,提升搜索空间,并在发现者位置更新公式中引入最优引导策略和动态惯性权重,改善发现者收敛到原点的问题,平衡算法的全局搜索和局部开发能力;其次,为了提升算法的局部逃逸能力,改进警戒者位置更新策略,并对麻雀个体的最优位置进行扰动;最后,在外部存档更新过程中引入种群更新方法,加快算法的收敛速度,增加种群的多样性。实验结果表明,所提算法具有较好的优化性能,有效降低了污水处理过程中的总能耗,并提升了出水水质。 展开更多
关键词 污水处理过程 多目标优化 多策略 多目标麻雀搜索算法
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基于多目标乌鸦搜索算法优化DenseNet图像分类算法研究
14
作者 胡容俊 王正红 《黑龙江科学》 2024年第16期109-112,共4页
图像分类是计算机视觉领域中的关键任务,其目标是将输入的图像分配到预定义的类别中,核心思想是通过学习从图像的局部特征中提取高级抽象表示,使模型能够有效识别并区分不同类别的图像。图像分类已应用于诸多领域,包括医学影像识别、自... 图像分类是计算机视觉领域中的关键任务,其目标是将输入的图像分配到预定义的类别中,核心思想是通过学习从图像的局部特征中提取高级抽象表示,使模型能够有效识别并区分不同类别的图像。图像分类已应用于诸多领域,包括医学影像识别、自动驾驶、安全监控等。但图像分类也存在一些问题,如小样本问题、类别不平衡及对抗攻击等。近年来,随着深度学习的迅速发展,卷积神经网络(CNN)在图像分类任务中取得了显著的效果。设计了一种启发式算法,引入多目标乌鸦搜索算法,解决多目标优化问题,通过实验,与其他先进算法进行比较,验证了优化后的DenseNet在图像分类任务上性能有所提升,可优化卷积神经网络模型在图像分类中的应用。 展开更多
关键词 多目标乌鸦搜索算法 密集卷积网络 特征提取 深度学习 图像分类
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地磁仿生导航的多目标进化搜索算法 被引量:2
15
作者 李红 刘明雍 刘坤 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期98-102,共5页
针对水下自主航行器地磁多参量多目标搜索的问题,提出一种基于磁趋势敏感的多目标进化搜索算法。在进化算法的结构下,利用地磁场参量与导航路径的约束关系,以磁趋势敏感作为后验评估准则,建立导航模型,使得地磁多分量伴随航行器的运动... 针对水下自主航行器地磁多参量多目标搜索的问题,提出一种基于磁趋势敏感的多目标进化搜索算法。在进化算法的结构下,利用地磁场参量与导航路径的约束关系,以磁趋势敏感作为后验评估准则,建立导航模型,使得地磁多分量伴随航行器的运动同时同地收敛至各自目标值,实现导航目的。通过与六边形路径搜索算法的仿真对比,验证了多目标进化搜索算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 地磁仿生导航 多目标搜索 六边形路径搜索算法 进化算法
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多目标快速搜索算法——芯片图像识别中应用 被引量:2
16
作者 罗丁 吴小洪 +1 位作者 姜石军 姜永军 《微计算机信息》 北大核心 2006年第06S期238-239,253,共3页
提出一种多搜索结果的三极管芯片图像匹配算法。首先利用金字塔搜索算法对目标图像进行分层搜索匹配,减少了图像的匹配计算量。其次在搜索过程中依次判断搜索目标是否符合要求,并消除重复结果。所提出的算法主要用于三极管芯片的粘片机... 提出一种多搜索结果的三极管芯片图像匹配算法。首先利用金字塔搜索算法对目标图像进行分层搜索匹配,减少了图像的匹配计算量。其次在搜索过程中依次判断搜索目标是否符合要求,并消除重复结果。所提出的算法主要用于三极管芯片的粘片机及焊线机的图像识别系统中,试验证明该算法能满足设备的实时性和精度要求。 展开更多
关键词 芯片图像 多目标搜索算法 金字塔算法 模板匹配
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开放环境中基于自适应分布控制的群体机器人多目标搜索方法 被引量:1
17
作者 谭营 陈人龙 翟天一 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期395-404,共10页
多目标搜索问题是群体机器人一个重要的研究方向.现有工作多集中在带边界空间内的多目标搜索问题,而在开放环境中,探索机制会导致群体分散性过强而减弱探索能力.本文通过引入自适应扩散回归策略,在带有假目标的开放环境中,提出了具有高... 多目标搜索问题是群体机器人一个重要的研究方向.现有工作多集中在带边界空间内的多目标搜索问题,而在开放环境中,探索机制会导致群体分散性过强而减弱探索能力.本文通过引入自适应扩散回归策略,在带有假目标的开放环境中,提出了具有高鲁棒性和适应性的群体机器人多目标搜索算法.文中首先从初始状态和处理假目标两方面对现有的主流群体机器人多目标搜索算法进行优化;基于机器人分布控制,本文对自适应群体机器人粒子群优化算法进行优化,提出基于自适应分布控制的群体机器人粒子群优化算法;其次,基于概率有限状态机搜索算法(PFSMS)对开放环境中的多目标搜索算法进行进一步的探索,本文以搜索时间为切入点,在PFSMS原有三种状态的基础上,添加回归状态作为附加状态,提出了基于自适应分布控制的概率有限状态机搜索算法(DPFSMS).当智能体的探索时间超过阈值时,智能体的速度由回归分量和扩散/搜索分量构成.DPFSMS算法给出了在无边界开放环境中的搜索策略,通过限制群体的扩散速度来自适应地调整智能体在无适应度值区域的运动随机性.最后,本文将DPFSMS算法与现有方法进行了对比,在对比实验中DPFSMS算法取得了目前最好的效果. 展开更多
关键词 群体机器人 多目标搜索 开放环境 目标 群体智能
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基于蜂群激发抑制的群机器人多目标协同搜索算法
18
作者 肖人彬 曹勇 《河北工业大学学报》 CAS 2020年第5期1-14,共14页
在求解群机器人多目标搜索问题时,个体机器人之间的相互协作可以形成整体优化的效果。本文结合激发抑制原理,提出基于蜂群激发抑制的群机器人多目标协同搜索算法(AICA)。在个体层面进行细粒度协同,AICA通过激发抑制原理实现个体之间的... 在求解群机器人多目标搜索问题时,个体机器人之间的相互协作可以形成整体优化的效果。本文结合激发抑制原理,提出基于蜂群激发抑制的群机器人多目标协同搜索算法(AICA)。在个体层面进行细粒度协同,AICA通过激发抑制原理实现个体之间的紧密协作,快速形成子群体;在子群体层面进行粗粒度协同,使子群体之间能够进行进一步协同,充分发挥每个机器人的作用。仿真实验结果与分析讨论表明,AICA能够充分利用各个个体机器人和子群体在搜索过程中搜索到的信息,从而提升搜索效率,使群机器人能够以较高的效率完成搜索任务。 展开更多
关键词 激发抑制 群机器人 多目标搜索 细粒度协同 粗粒度协同
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群机器人多目标搜索中的合作协同和竞争协同 被引量:13
19
作者 张云正 薛颂东 曾建潮 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期142-151,共10页
群机器人进行多目标搜索时,通过任务分工形成多个子群,各子群分别针对一个意向目标协同搜索,故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略.为进行合作协同,建立子群发言人的动态遴选机制,不同子群的发言人进行通信,交换所属... 群机器人进行多目标搜索时,通过任务分工形成多个子群,各子群分别针对一个意向目标协同搜索,故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略.为进行合作协同,建立子群发言人的动态遴选机制,不同子群的发言人进行通信,交换所属各子群的最优信息,引导本子群的搜索行为;为进行竞争协同,引入承包机制,按子群的优势地位高低决定是承包还是放弃对某些目标的搜索.两类协同控制的仿真结果表明,合作协同扩大了机器人的感知范围,竞争协同降低了空间冲突机率.二者综合作用,明显提高了群机器人的搜索效率. 展开更多
关键词 群机器人学 多目标搜索 协同 合作 竞争
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一种三维群无人机并行式多目标搜索协调控制策略 被引量:6
20
作者 何昕杰 周少武 +1 位作者 张红强 周游 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期605-614,共10页
针对未知环境下三维群无人机多目标搜索问题,本文提出了一种三维群无人机并行式多目标搜索协调控制策略.首先,在基于目标响应阈值多目标分配模型(TRT)上,引入了闭环调节和合作协同的策略,提出了一种改进响应阈值多目标任务分配模型(ITR... 针对未知环境下三维群无人机多目标搜索问题,本文提出了一种三维群无人机并行式多目标搜索协调控制策略.首先,在基于目标响应阈值多目标分配模型(TRT)上,引入了闭环调节和合作协同的策略,提出了一种改进响应阈值多目标任务分配模型(ITRT),有效解决了群无人机子群分布不均匀问题,提高了群无人机并行式搜索的效率.其次,将二维扩展式微粒群(EPSO)的群机器人协调控制算法引入到三维群无人机上,并将一种改进自适应惯性权重的方法与三维扩展式粒子群相结合,提出了一种改进自适应惯性权重的三维扩展式微粒群算法(IAEPSO),有效解决了微粒易陷入局部最优点和搜索效率过低的问题.最后,将两种改进的方法(ITRT+IAEPSO)相结合实现群无人机并行式搜索.相比于传统并行式多目标搜索的扩展式粒子群算法(TRT+EPSO),本方法的系统能耗和搜索耗时大大减少,数值仿真验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 群无人机 多目标搜索 任务分配 并行式搜索 协调控制 三维扩展式微粒群算法
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