油气悬挂系统参数对多桥转向特性的影响 被引量：14

1

作者 王云超 高秀华 +1 位作者 杨旭 陈德鑫 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期269-274,共6页

为了提高多桥转向车辆的转向特性,应用ADAMS/Hydraulics软件建立了双气室油气悬挂系统的虚拟样机模型。通过对双气室油气悬挂系统的仿真结果和试验数据的对比,证明了虚拟样机模型的正确性。在此基础上分析了非独立式和连通式油气悬挂系... 为了提高多桥转向车辆的转向特性,应用ADAMS/Hydraulics软件建立了双气室油气悬挂系统的虚拟样机模型。通过对双气室油气悬挂系统的仿真结果和试验数据的对比,证明了虚拟样机模型的正确性。在此基础上分析了非独立式和连通式油气悬挂系统的刚度特性及其对车辆侧倾特性的影响。通过对多桥转向车辆虚拟样机方向盘转角阶跃输入的操纵稳定性分析,探讨了连通式油气悬挂系统参数对多桥转向车辆整车转向特性和车身侧倾特性的影响,为油气悬挂的设计和车辆操纵稳定性的提高提供了理论依据。 展开更多

关键词 车辆工程 多桥转向车辆 油气悬挂系统 虚拟样机

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主动悬架与多桥转向混合控制器的设计与仿真分析 被引量：3

2

作者 王欢 高秀华 +2 位作者 杨铭 杨圣印 陈建凯 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期208-214,共7页

为了改善多桥车辆操纵稳定性和行驶平顺性,通过建立多桥车辆的5+2n自由度动力学模型,设计了主动悬架与多桥转向线性系统二次型最优控制(LQG)综合控制器。通过仿真试验,对比分析了采用与不采用综合控制器2种情况下,多桥车辆不同车速下对... 为了改善多桥车辆操纵稳定性和行驶平顺性,通过建立多桥车辆的5+2n自由度动力学模型,设计了主动悬架与多桥转向线性系统二次型最优控制(LQG)综合控制器。通过仿真试验,对比分析了采用与不采用综合控制器2种情况下,多桥车辆不同车速下对阶跃信号的各项性能指标的响应。结果表明:低速情况下,采用综合控制器较不采用控制器的多桥车辆侧偏角峰值减小0.03rad、横摆角速度峰值减小0.1rad/s、车身侧倾角峰值减小0.015rad、俯仰角峰值减小0.015rad、车身垂直加速度峰值减小0.3m/s2、轮胎动位移峰值减小0.009m;高速情况下,以上各性能指标峰值分别减小0.095rad、0.4rad/s、0.075rad、0.09rad、2.1m/s2、0.018m。多桥车辆采用综合控制器相对于不采用控制器时的操纵稳定性和行驶平顺性都有显著改善。 展开更多

关键词 车辆 混合控制 设计 多桥转向 主动悬架 零侧偏角控制策略

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多桥转向全路面起重机操纵稳定性研究 被引量：4

3

作者 李炎亮 高秀华 +1 位作者 陈卫东 周富家 《起重运输机械》 北大核心 2006年第11期49-52,共4页

根据汽车起重机多桥转向系统的动力学方程普适公式,建立了MATLAB/Simulink仿真模型,分析了多桥转向各桥的转向比关系,并以三桥转向为例,对前轮转向和多桥转向在时域比较分析,其中多桥转向采用零侧偏角比例控制策略。分析结果表明,采用... 根据汽车起重机多桥转向系统的动力学方程普适公式,建立了MATLAB/Simulink仿真模型,分析了多桥转向各桥的转向比关系,并以三桥转向为例,对前轮转向和多桥转向在时域比较分析,其中多桥转向采用零侧偏角比例控制策略。分析结果表明,采用零侧偏角比例控制多桥转向,可以使系统在任意速度下的侧偏角稳态值为零,转向过程更平稳;并且使横摆角速度的稳态值变化范围减小,驾驶员操作更舒适,显著改善了系统的操纵稳定性。 展开更多

关键词 全路面起重机 多桥转向 操纵稳定性

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全路面起重机多桥转向轨迹控制仿真实验 被引量：1

4

作者 潘志毅 刘启锋 +2 位作者 李选朋 王惠民 吴涛 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2014年第9期89-92,97,共5页

全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟... 全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验。实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性。 展开更多

关键词 全路面起重机 多桥转向 滑模控制 MATLAB/SIMULINK

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基于ADAMS的多桥转向车辆摆振的研究 被引量：2

5

作者 王云超 高秀华 杨旭 《建筑机械》 北大核心 2006年第10S期88-91,共4页

基于多体系统动力学软件ADAMS,对某3桥转向全路面起重机在高速行驶中,出现强烈的摆动现象进行了仿真分析。先后建立了局部和整车仿真分析的虚拟样机试验模型,通过仿真分析,认为该车辆第3桥的转向锁紧机构产生的运动干涉是导致该多桥转... 基于多体系统动力学软件ADAMS,对某3桥转向全路面起重机在高速行驶中,出现强烈的摆动现象进行了仿真分析。先后建立了局部和整车仿真分析的虚拟样机试验模型,通过仿真分析,认为该车辆第3桥的转向锁紧机构产生的运动干涉是导致该多桥转向车辆高速抖动的主要原因。为了消除转向锁的运动干涉,对转向锁紧机构的安装位置进行了改进设计,经过试验验证该方案有效可行。 展开更多

关键词 多桥转向车辆 转向锁 高速抖动 操纵稳定性

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多桥转向连杆机构通用优化设计程序

6

作者 黄宗益 郭晓方 《建设机械技术与管理》 1999年第4期12-15,共4页

本文介绍轮式车辆多桥转向连杆机构通用优化程度的设计思想。分析多桥转向连杆机构的基本组威，建立了基本组成连杆机构的通用数学模型。提出了转向连杆机构优化设计的统一的目标函数、整体优化通过局部优化来实现、局部优化中采用反映... 本文介绍轮式车辆多桥转向连杆机构通用优化程度的设计思想。分析多桥转向连杆机构的基本组威，建立了基本组成连杆机构的通用数学模型。提出了转向连杆机构优化设计的统一的目标函数、整体优化通过局部优化来实现、局部优化中采用反映整体优化的参数为目标函数。同时也叙述了转向连杆机构优化设计的统一步骤和通用程序建立的流程图。 展开更多

关键词 多桥转向 连杆机构 优化设计 通用程序 重型车辆 起重机

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多桥转向全路面起重机模糊控制器设计 被引量：2

7

作者 杨峰 高秀华 周富家 《建筑机械》 北大核心 2008年第3期91-94,共4页

根据汽车起重机多桥转向系统的一般规律,设计了模糊控制器;利用MATLAB软件中的Fuzzy工具箱建立了模糊控制器模型;利用Simulink工具箱建立了多轴车辆运动学模型;以7桥全路面起重机为例,进行了Fuzzy工具和Simulink工具的联合仿真,并对结... 根据汽车起重机多桥转向系统的一般规律,设计了模糊控制器;利用MATLAB软件中的Fuzzy工具箱建立了模糊控制器模型;利用Simulink工具箱建立了多轴车辆运动学模型;以7桥全路面起重机为例,进行了Fuzzy工具和Simulink工具的联合仿真,并对结果进行了分析。 展开更多

关键词 全路面起重机 多桥转向 模糊控制 MATLAB

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多桥转向电控系统主控模块软件设计

8

作者 李秀梅 高秀华 +3 位作者 吴启昌 王欢 黄大巍 陈淑清 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第1期13-15,共3页

如今,汽车上集成的电控系统越来越多,软件的设计也越来越复杂,在这种形式下,急需一种新的软件设计方法来应对这一现象。选择了μC/OS-II系统来对多桥转向电控系统主控模块进行宏观调控,效果较好。

关键词 多桥转向 ΜC/OS-II 主控模块 执行模块

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汽车电控液压多桥转向系统故障检测及分析 被引量：1

9

作者 王世成 盛智权 王世兵 《汽车实用技术》 2017年第12期202-208,共7页

随着液压技术的发展,工程机械采用液压传动系统已十分普遍^([1])。从技术角度看,任何一种液压传动系统都应满足设计合理、结构简单、使用方便、效率高的要求。液压系统的好坏直接影响着汽车的操作性能^([2]),文章详细介绍了汽车故障诊... 随着液压技术的发展,工程机械采用液压传动系统已十分普遍^([1])。从技术角度看,任何一种液压传动系统都应满足设计合理、结构简单、使用方便、效率高的要求。液压系统的好坏直接影响着汽车的操作性能^([2]),文章详细介绍了汽车故障诊断的原理和各种诊断方法,主要对汽车电控液压多桥转向系统使用中常见故障检测诊断与排除以及故障原因进行分析,以便更好地提高安全行驶和工作效率。 展开更多

关键词 电子控制 液压动力 多桥转向系统 故障诊断 故障分析

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基于ADAMS的多桥转向机构制造误差的研究及工程应用

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作者 王启涛 蒋浩中 +2 位作者 王文佳 张建军 宁介雄 《建设机械技术与管理》 2011年第8期113-115,共3页

本文应用多体动力学分析软件ADAMS,从汽车运动学出发,分析了机械式多桥转向机构制造误差对车辆转向性能的影响,并对引入制造误差的转向机构设计及工程应用做了一些初步的探讨,为以后机械式多桥转向机构的设计及生产制造提供了一定的理... 本文应用多体动力学分析软件ADAMS,从汽车运动学出发,分析了机械式多桥转向机构制造误差对车辆转向性能的影响,并对引入制造误差的转向机构设计及工程应用做了一些初步的探讨,为以后机械式多桥转向机构的设计及生产制造提供了一定的理论指导。 展开更多

关键词 多桥转向 工程应用 ADAMS 制造误差

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基于六西格玛方法的多桥转向特种汽车的转角准确度的提升

11

作者 孔丹 《汽车零部件》 2022年第2期56-59,共4页

针对多桥转向汽车后桥转角准确率低的问题,对影响转角准确度的因素进行了深入分析,按照DMAIC的技术路线推进,制定了前两桥机械转向、后两桥电控比例液压转向的改善方案。方案经试验验证有效,提高了多桥转向特种汽车的转角准确度,达到了... 针对多桥转向汽车后桥转角准确率低的问题,对影响转角准确度的因素进行了深入分析,按照DMAIC的技术路线推进,制定了前两桥机械转向、后两桥电控比例液压转向的改善方案。方案经试验验证有效,提高了多桥转向特种汽车的转角准确度,达到了利用六西格玛理念分析处理问题、提高质量性能、获取更高收益的目的。 展开更多

关键词 多桥转向 六面格玛 转角准确度

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车载式自行火炮多桥动态转向系统 被引量：22

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作者 李炎亮 高秀华 +1 位作者 张春秋 孙玉波 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期321-326,共6页

讨论并建立了车载式火炮多桥转向二自由度模型动力学方程普适公式,分析了其固有属性,并在零侧偏角比例控制策略下分析了系统的转向中心位置、各桥转角比与车速的关系、最小转弯半径以及系统在时域和频域的响应。分析结果表明,多桥转向... 讨论并建立了车载式火炮多桥转向二自由度模型动力学方程普适公式,分析了其固有属性,并在零侧偏角比例控制策略下分析了系统的转向中心位置、各桥转角比与车速的关系、最小转弯半径以及系统在时域和频域的响应。分析结果表明,多桥转向系统的稳定性取决于车辆的重心位置和轮胎的侧偏刚度参数,采用零侧偏角比例控制的方法控制多桥转向系统能够保证系统在任意速度下的侧偏角稳态值为零,侧向加速度稳态值也有大幅度的下降,并且横摆角速度在高速和低速下变化不大,系统反应更快捷,转向过程更平稳,显著地改善了车辆的操纵稳定性。 展开更多

关键词 车辆工程 车载式自行火炮 多桥转向 操纵稳定性

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状态反馈控制及观测器在多桥车辆转向中的应用 被引量：3

13

作者 王欢 高秀华 +2 位作者 张小江 黄大巍 陈淑清 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期25-31,共7页

建立了多桥车辆的3自由度动力学模型,针对质心侧偏角、车身侧倾角及侧倾角速度难以测量问题,设计了Luenberger观测器,并对Luenberger观测器进行仿真分析,分析结果表明:观测器跟踪性能良好、速度快且误差小。基于Luenberger观测器设计了... 建立了多桥车辆的3自由度动力学模型,针对质心侧偏角、车身侧倾角及侧倾角速度难以测量问题,设计了Luenberger观测器,并对Luenberger观测器进行仿真分析,分析结果表明:观测器跟踪性能良好、速度快且误差小。基于Luenberger观测器设计了状态反馈控制器,并对某多桥车辆进行仿真研究,与只前轮转向对比分析,结果表明:采用状态反馈控制器进行转向的多桥车辆各性能指标都显著优于只前轮转向,且具有良好的动态性能和鲁棒性,提高多桥车辆的操纵稳定性及安全性。 展开更多

关键词 多桥转向 Luenberger观测器 状态反馈 操纵稳定性

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最优跟踪车载式自行火炮多桥动态转向系统 被引量：1

14

作者 李炎亮 高秀华 +1 位作者 李占江 杨旭 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S2期36-40,共5页

建立了包含车身侧倾特性的车载式火炮多桥转向三自由度模型动力学方程普适公式,并构造了用于重构车辆状态的降维观测器,设计了基于最优跟踪控制策略的车辆转向控制器。分析结果表明,能够通过控制车辆后轮转向角来减小汽车瞬时出现的过... 建立了包含车身侧倾特性的车载式火炮多桥转向三自由度模型动力学方程普适公式,并构造了用于重构车辆状态的降维观测器,设计了基于最优跟踪控制策略的车辆转向控制器。分析结果表明,能够通过控制车辆后轮转向角来减小汽车瞬时出现的过多转向或不足转向,增强了汽车的动态转向稳定性。所构造的降维观测器也能使反映车辆操纵性能的车辆状态量估计值与实际值一致。 展开更多

关键词 车辆工程 车载式自行火炮 多桥转向 最优跟踪

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多轴转向车辆零侧偏角控制策略研究 被引量：11

15

作者 张小江 高秀华 +1 位作者 赵建国 田阳阳 《农业装备与车辆工程》 2008年第6期13-15,63,共4页

建立了多轴转向车辆的二自由度操纵动力学模型,并得到多桥转向车辆横摆角速度,质心侧偏角及侧向加速度与前轮转角之间的传递函数的通用公式。在此基础上,得到车辆采用零侧偏角控制策略时,车辆转向中心到质心的距离,横摆角速度增益及侧... 建立了多轴转向车辆的二自由度操纵动力学模型,并得到多桥转向车辆横摆角速度,质心侧偏角及侧向加速度与前轮转角之间的传递函数的通用公式。在此基础上,得到车辆采用零侧偏角控制策略时,车辆转向中心到质心的距离,横摆角速度增益及侧向加速度增益的表达式。以某五轴转向车辆为例,对其转向性能进行了分析,结果说明:零侧偏角控制策略能适用于工程车辆,且能使车辆转向更平稳,在高速运行时,能显著提高车辆的稳定性。 展开更多

关键词 多桥转向 零侧偏角控制策略 操纵动力学模型

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多轴转向车辆转向系统的H2／H∞混合控制 被引量：6

16

作者 王云超 高秀华 +1 位作者 胡景煌 周梅 《重庆工学院学报（自然科学版）》 2008年第8期6-10,共5页

推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影... 推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影响.仿真分析结果表明,H2/H∞混合最优控制器使得多轴转向车辆具有很好的系统性能,同时保持了良好的鲁棒性能,提高了车辆的转向性能,保证了多轴转向车辆的安全性和操纵稳定性. 展开更多

关键词 车辆工程 多桥转向车辆 H2/H∞混合控制 横摆率跟踪控制

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100t汽车起重机底盘转向传动机构优化与试验验证 被引量：1

17

作者 陆明 贾艳春 王立红 《工程机械与维修》 2020年第2期68-70,共3页

某100t汽车起重机采用五桥底盘,第一、第二、第五桥为转向桥。针对汽车起重机特有的行驶工况和转向理论,分析该起重机底盘转向传动机构的结构形式,推导出各转向桥及各轮理想转角与实际转角关系。在理论研究的基础上,提出针对多桥转向车... 某100t汽车起重机采用五桥底盘,第一、第二、第五桥为转向桥。针对汽车起重机特有的行驶工况和转向理论,分析该起重机底盘转向传动机构的结构形式,推导出各转向桥及各轮理想转角与实际转角关系。在理论研究的基础上,提出针对多桥转向车辆的优化设计方法,确定了多桥转向底盘转向传动机构的各转向设计变量和参数,并进行了优化设计分析。对该汽车起重机转向结构进行实际测量和试验。以验证优化计算的正确性和有效性。 展开更多

关键词 汽车起重机底盘 多桥转向 传动机构 优化设计

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千吨级全路面起重机转向特性研究 被引量：3

18

作者 刘中英 贾志绚 +2 位作者 李涵兵 王镇 丁海霞 《建筑机械》 2014年第2期82-86,14,共5页

通过建立千吨级(九轴)全路面起重机多桥转向车辆线性二自由度模型,研究多轴转向系统中各轮偏转角之间的关系对转向半径的影响;建立MATLAB/Simulink仿真模型,分析了多桥转向中各桥的转向比关系,并对最小转向半径进行优化。结果表明:千吨... 通过建立千吨级(九轴)全路面起重机多桥转向车辆线性二自由度模型,研究多轴转向系统中各轮偏转角之间的关系对转向半径的影响;建立MATLAB/Simulink仿真模型,分析了多桥转向中各桥的转向比关系,并对最小转向半径进行优化。结果表明:千吨级全路面起重机采用全轮转向,以5m/s速度行驶的情况下,且前轮转角为32.3°时,与优化前相比转向半径减少了33%,改善了车辆在复杂弯道的通过能力,增加了车辆的转向灵活性。 展开更多

关键词 全路面起重机 多桥转向 偏转角 转向半径

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全地面起重机多学科联合仿真分析平台开发 被引量：2

19

作者 杨勇 易小刚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第7期1150-1155,共6页

全路面起重机底盘的油气悬架和多桥电液辅助转向系统集成了机械结构、液压传动、电气控制等各子系统,这种复杂机电系统的开发,通常涉及机械、控制、电子、液压、气动和软件开发等多个领域,是一个多领域交叉的系统工程,需要进行多领域建... 全路面起重机底盘的油气悬架和多桥电液辅助转向系统集成了机械结构、液压传动、电气控制等各子系统,这种复杂机电系统的开发,通常涉及机械、控制、电子、液压、气动和软件开发等多个领域,是一个多领域交叉的系统工程,需要进行多领域建模和仿真。本平台以液压仿真软件AMESim、控制器设计软件Matlab/Simulink、动力学仿真分析软件Adams为二次开发平台,建立起重机油气悬架系统及多桥转向系统多学科联合仿真分析平台,试验与仿真结果的对比,验证了平台的有效性。 展开更多

关键词 全地面起重机 油气悬挂 多桥电液辅助转向 多领域 联合仿真 Adams AMESIM MATLAB/SIMULINK

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基于ADAMS的钻机底盘助力系统仿真分析 被引量：1

20

作者 田宝桢 鲜前 黄松和 《机械》 2018年第3期6-9,74,共5页

为提高多轴车辆转向助力系统的性能,以转向系统中转向连杆为研究对象,分别设计了两种助力油缸布置方案,使用ADAMS分别建立了两种方案下转向连杆系统的动力学模型,模型包括转向梯形连杆、转向器连杆和桥间转向机构连杆,通过仿真得到了两... 为提高多轴车辆转向助力系统的性能,以转向系统中转向连杆为研究对象,分别设计了两种助力油缸布置方案,使用ADAMS分别建立了两种方案下转向连杆系统的动力学模型,模型包括转向梯形连杆、转向器连杆和桥间转向机构连杆,通过仿真得到了两种方案中所有杆件在原地转向过程中,由助力油缸驱动克服转向阻力时所受的拉力或压力,分析了各个拉杆在整个转向过程中的受力变化。结果表明:随着转向角度的增大,转向杆系受力普遍增加,其中桥间转向机构连杆受力最大;在两种油缸布置方案中,三油缸布置方案能够使得杆系受力均匀,减少桥间转向杆的受力。 展开更多

关键词 ADAMS 钻机 底盘 转向助力系统 多桥转向机构

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