基于潜博弈的多传感器协同跟踪分布式优化算法

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作者 张淯铧 林庆宝 +1 位作者 左燕 彭冬亮 《无线电工程》 2025年第3期672-678,共7页

针对部分可观多传感器多目标协同跟踪问题,提出了一种基于潜博弈的分布式优化算法。以传感器为博弈方,选择广义Fisher信息矩阵(Generalized Fisher Information Matrix,GFIM)为跟踪收益函数,将探测和通信约束下的多传感器多目标分配问... 针对部分可观多传感器多目标协同跟踪问题,提出了一种基于潜博弈的分布式优化算法。以传感器为博弈方,选择广义Fisher信息矩阵(Generalized Fisher Information Matrix,GFIM)为跟踪收益函数,将探测和通信约束下的多传感器多目标分配问题描述为一个局部信息博弈模型,证明了该模型是一个潜博弈模型,至少存在一个可行的纯策略纳什均衡(Nash Equilibrium,NE)。为了提高计算效率,设计了一种改进并行最佳响应动态(Modified Parallel Best Response Dynamic,MPBRD)的分布式决策算法,分析了算法的复杂度。仿真结果显示,在小规模场景下,基于潜博弈的分布式优化算法能够达到集中式全枚举优化算法的跟踪性能,计算时间大大缩短。在大规模场景下,基于潜博弈的分布式优化算法具有较好的收敛性,满足大规模传感器决策的实时性需求。 展开更多

关键词 多传感器协同跟踪 潜博弈 纳什均衡 改进并行最佳响应动态算法

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基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计 被引量：5

2

作者 马世典 孔令晶 +2 位作者 韩牟 吴狄 唐鑫 《制造业自动化》 北大核心 2013年第22期143-148,共6页

介绍了基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计。研究了小车在各工况下工作情况,以XC866-4FR为控制核心,搭建包含轨迹传感器、轮速传感器和转向角传感器在内的多传感器协同控制硬件系统。设计多传感器协同方法以及多路况控制策略... 介绍了基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计。研究了小车在各工况下工作情况,以XC866-4FR为控制核心,搭建包含轨迹传感器、轮速传感器和转向角传感器在内的多传感器协同控制硬件系统。设计多传感器协同方法以及多路况控制策略。开发控制软件并进行软件可靠性设计,改进后智能小车循迹可靠性和过弯速度有大幅提升。 展开更多

关键词 多传感器协同 循迹小车 控制系统

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基于多传感器协同的雷达猝发技术研究 被引量：2

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作者 刘学全 李波 +1 位作者 万开方 高晓光 《中国民航大学学报》 CAS 2012年第6期17-20,共4页

在日益恶劣的电子战环境下,为了提高作战飞机的生存能力,有人提出以雷达猝发控制来进行辐射控制。在分析了多传感器协同特点的基础上,本文提出了利用其他机载传感器引导雷达猝发开机的控制技术,并从作战效能的角度分析了其在未来空战中... 在日益恶劣的电子战环境下,为了提高作战飞机的生存能力,有人提出以雷达猝发控制来进行辐射控制。在分析了多传感器协同特点的基础上,本文提出了利用其他机载传感器引导雷达猝发开机的控制技术,并从作战效能的角度分析了其在未来空战中的可行性。理论分析表明:多传感器协同下的雷达猝发控制技术,不仅能实现雷达独立工作时所不能实现的整体作战能力,还能有效地控制雷达辐射,降低被敌方无源传感器探测的概率。最后通过仿真实验验证:在导弹制导过程中,应用雷达猝发技术可以保证在一定作战效能的基础上大幅减少雷达辐射,提高飞机生存概率。 展开更多

关键词 电子战 辐射控制 多传感器协同 雷达猝发 导弹制导 作战效能

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基于分布式纳什Q学习的多传感器协同目标跟踪 被引量：1

4

作者 蔡佳 黄长强 +1 位作者 高翔 胡杰 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期60-65,共6页

针对传统目标跟踪算法过分依赖环境模型的问题,提出了一种基于分布式纳什Q学习的多传感器协同目标跟踪算法.分析了强化学习与分布式纳什Q学习算法的原理;描述了多传感器的协同跟踪态势,建立了离散系统的非线性模型,给出了传统的扩展卡... 针对传统目标跟踪算法过分依赖环境模型的问题,提出了一种基于分布式纳什Q学习的多传感器协同目标跟踪算法.分析了强化学习与分布式纳什Q学习算法的原理;描述了多传感器的协同跟踪态势,建立了离散系统的非线性模型,给出了传统的扩展卡尔曼滤波解决方法;定义了对分布式纳什Q学习性能影响至关重要的传感器行为和奖惩函数,奖惩函数通过计算预测误差方差阵的迹得到;采用基于贝叶斯推理的概率统计方法解决了Q函数的更新问题.纯方位量测信息的被动跟踪仿真结果表明,相比于传统滤波算法,该算法增强了传感器对环境变化的适应性,实现了对目标的有效跟踪,提高了跟踪精度. 展开更多

关键词 目标跟踪 非线性滤波 强化学习 纳什Q学习 分布式控制 多传感器协同 算法

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反导多传感器协同任务规划综述 被引量：23

5

作者 李志汇 刘昌云 +2 位作者 倪鹏 于洁 李松 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期29-38,共10页

针对反导作战多传感器协同任务规划的相关问题,结合反导作战的特点,探讨反导作战信息处理过程与多传感器协同任务规划的关系,并分析多传感器协同任务规划的内涵;在此基础上,梳理出多传感器协同任务规划涉及的关键技术,并综述多源信息综... 针对反导作战多传感器协同任务规划的相关问题,结合反导作战的特点,探讨反导作战信息处理过程与多传感器协同任务规划的关系,并分析多传感器协同任务规划的内涵;在此基础上,梳理出多传感器协同任务规划涉及的关键技术,并综述多源信息综合处理、多传感器协同部署、协同跟踪、协同引导和协同识别等关键技术的研究现状;最后就多传感器协同任务规划的发展提出一些建议。 展开更多

关键词 反导 多传感器协同 任务规划 多源信息融合

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WSNs下一种自适应多传感器协同目标跟踪策略 被引量：3

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作者 冯林方 胥布工 刘永桂 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第11期4222-4225,4241,共5页

对WSNs中机动目标跟踪问题提出一种自适应多传感器协同跟踪策略。该策略能根据目标的移动位置,动态地唤醒无线传感器网络中部分传感器节点形成分簇,并选择合适的簇首和采样间隔进行目标跟踪。簇内节点通过协作感知以及测量信息融合,提... 对WSNs中机动目标跟踪问题提出一种自适应多传感器协同跟踪策略。该策略能根据目标的移动位置,动态地唤醒无线传感器网络中部分传感器节点形成分簇,并选择合适的簇首和采样间隔进行目标跟踪。簇内节点通过协作感知以及测量信息融合,提高了跟踪精度,同时自适应可变采样间隔节约了通信能量和计算资源,满足了跟踪系统的实时性要求。提出了传感器网络能量均衡分配的指标,提高了网络的可靠性。由于模型的非线性和目标运动的机动性,采用IMM滤波器进行目标状态估计。仿真结果表明,与NSSS和DGSS相比,跟踪精度明显提高;与DCSS相比,在保证一定跟踪精度的同时,节约了能量消耗。 展开更多

关键词 无线传感器网络 交互多模型滤波器 目标跟踪 多传感器协同 变采样间隔

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面向飞行目标的多传感器协同探测资源调度方法 被引量：1

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作者 汪梦倩 梁皓星 +2 位作者 郭茂耘 陈小龙 武艺 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1242-1255,共14页

针对飞行目标机动性带来的多传感器协同探测资源调度动态性需求,提出一种新的基于近端策略优化(Proximal policy optimization,PPO)与全连接神经网络结合的多传感器协同探测资源调度算法.首先,分析影响多传感器协同探测资源调度的复杂... 针对飞行目标机动性带来的多传感器协同探测资源调度动态性需求,提出一种新的基于近端策略优化(Proximal policy optimization,PPO)与全连接神经网络结合的多传感器协同探测资源调度算法.首先,分析影响多传感器协同探测资源调度的复杂约束条件,形成评价多传感器协同探测资源调度过程指标;然后,引入马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)模拟多传感器协同探测资源调度过程,并为提高算法稳定性,将Adam算法与学习率衰减算法结合,控制学习率调整步长;最后,基于改进近端策略优化与全卷积神经网络结合算法求解动态资源调度策略,并通过对比实验表明该算法的优越性. 展开更多

关键词 多传感器协同 资源调度 马尔科夫决策过程 强化学习

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多传感器协同的擦黑板机器人系统研制 被引量：1

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作者 周雨松 熊田忠 《自动化仪表》 CAS 2018年第11期42-47,51,共7页

针对目前广泛使用的人工黑板擦存在的低效率、不环保等问题,提出了一种多传感器协同的擦黑板机器人系统。该系统采用可相互进行无线通信的磁吸附四轮驱动方式,具有擦黑板机器人本体、视觉监控单元和移动终端三体协同的控制结构。详细介... 针对目前广泛使用的人工黑板擦存在的低效率、不环保等问题,提出了一种多传感器协同的擦黑板机器人系统。该系统采用可相互进行无线通信的磁吸附四轮驱动方式,具有擦黑板机器人本体、视觉监控单元和移动终端三体协同的控制结构。详细介绍了机器人静力学分析、磁轮和擦灰吸灰装置的设计制作。通过视觉监控单元对图像的二值特征提取,根据机器人图形重心与目标图形重心距离连续逼近的方法,实现闭环连续跟踪控制机器人自主工作。试验表明,所研制的擦黑板机器人能够在人工和智能模式下可靠吸附于铁磁性壁面并实现多角度移动、有效擦灰和吸灰的功能。系统具有体积小、抗干扰能力强、功能扩展方便等特点,为快速设计同类产品提供了依据,也为后续进一步深入研究以及工业领域的应用开辟了广阔空间。 展开更多

关键词 多传感器协同 机器人 擦黑板 磁吸附 无线通信 静力学分析 视觉监控 跟踪控制

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基于传感器协同技术的雷达搜索空域研究 被引量：13

9

作者 路志伟 李明 季晓光 《航空计算技术》 2006年第5期5-8,共4页

多传感器协同是当代先进战斗机的重要技术特征。利用数据链、电子战系统、红外搜索跟踪系统提供的目标信息引导雷达对指定空域进行小范围搜索,可以增加雷达波束目标驻留时间,提高雷达探测距离。本文给出了在外部目标信息引导下雷达搜索... 多传感器协同是当代先进战斗机的重要技术特征。利用数据链、电子战系统、红外搜索跟踪系统提供的目标信息引导雷达对指定空域进行小范围搜索,可以增加雷达波束目标驻留时间,提高雷达探测距离。本文给出了在外部目标信息引导下雷达搜索空域确定方法,对各种传感器的引导精度进行了分析,确定了雷达相应的搜索空域。 展开更多

关键词 多传感器协同 目标驻留时间 精度分析 雷达空域搜索

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物联网中智能传感器融合方法研究 被引量：1

10

作者 张永芳 《通信电源技术》 2024年第5期1-3,共3页

文章研究了物联网中的智能传感器融合方法,旨在提高物联网系统对环境信息的感知能力和数据处理�效率。首先,分析基于智能传感器的物联网架构,建立包括云平台、终端设备、网关以及智能传感器等组件的系统框架。其次,针对传感器数据存在... 文章研究了物联网中的智能传感器融合方法,旨在提高物联网系统对环境信息的感知能力和数据处理�效率。首先,分析基于智能传感器的物联网架构,建立包括云平台、终端设备、网关以及智能传感器等组件的系统框架。其次,针对传感器数据存在的异常情况,提出基于多传感器协同的异常检测方法。最后,结果表明该方法能够有效检测温度、湿度、光照等多种环境参数的异常情况。 展开更多

关键词 物联网 智能传感器 数据融合 多传感器协同

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多传感器交叉提示技术若干问题 被引量：8

11

作者 樊浩 黄树彩 +1 位作者 韦道知 高美凤 《电光与控制》 北大核心 2012年第11期47-53,76,共8页

多传感器交叉提示技术是多传感器协同的重要内容,具有重要的研究应用价值。首先系统地综述了多传感器交叉提示技术的发展现状;然后对交叉提示的概念、地位、作用、条件、内容、过程以及技术需求等若干问题进行了详细的分析,指出了多智... 多传感器交叉提示技术是多传感器协同的重要内容,具有重要的研究应用价值。首先系统地综述了多传感器交叉提示技术的发展现状;然后对交叉提示的概念、地位、作用、条件、内容、过程以及技术需求等若干问题进行了详细的分析,指出了多智能体技术是研究发展交叉提示技术的最佳方式和趋势,并利用多智能体技术构建了交叉提示的多传感器协作管理结构以及信息融合体系结构;最后详细分析了基于任务驱动的多传感器交叉提示过程。为更好地研究多传感器协同技术提供了技术基础,具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 多传感器交叉提示 多传感器协同 多传感器管理 信息融合 多智能体技术

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无源传感器对雷达目标指示中触发准则研究 被引量：2

12

作者 王维佳 许蕴山 +2 位作者 杨涛 郝文渊 权彦宁 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第7期21-25,共5页

针对多传感器协同跟踪中无源传感器对雷达的目标指示问题进行了深入分析,重点研究了目标的指示交接需求及其触发机制。分析了协同跟踪中的目标指示交接需求,同时依据无源与有源传感器协同特性建立顺序处理结构的多传感器融合跟踪模型。... 针对多传感器协同跟踪中无源传感器对雷达的目标指示问题进行了深入分析,重点研究了目标的指示交接需求及其触发机制。分析了协同跟踪中的目标指示交接需求,同时依据无源与有源传感器协同特性建立顺序处理结构的多传感器融合跟踪模型。在此基础上,采用协方差控制思想设定无源传感器对雷达的目标指示触发准则。通过仿真对触发准则进行了验证,并讨论了目标指示触发时机的影响因素,确保传感器间的目标指示能够自发进行。 展开更多

关键词 多传感器协同 指示交接 协方差控制 触发准则

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红外与声波协同生命探测平台研发 被引量：4

13

作者 杨敬松 姚振静 +1 位作者 宋燕星 贺秀玲 《中国测试》 CAS 北大核心 2013年第5期72-75,共4页

基于单一类型信息源的生命探测技术因自身缺陷无法完全满足震后救援的需要。该文在介绍音频、视频和雷达生命探测技术工作原理的基础上,分析它们各自具有的优势和存在的问题,给出异类多传感器协同探测的优势与现状,设计红外与声波协同... 基于单一类型信息源的生命探测技术因自身缺陷无法完全满足震后救援的需要。该文在介绍音频、视频和雷达生命探测技术工作原理的基础上,分析它们各自具有的优势和存在的问题,给出异类多传感器协同探测的优势与现状,设计红外与声波协同生命探测平台,给出平台的结构模型、传感器的选择策略以及相应的性能指标。主要实现红外图像与声波信息的同步采集、分析与处理,兼具音频生命探测和视频生命探测的功能,弥补单一传感器生命探测仪的不足,能得到更全面、更准确的生命体及救援现场信息,更适用于震后复杂的救援环境。 展开更多

关键词 生命探测 多传感器协同 红外传感器 声波传感器

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基于改进PSO的临空高速飞行器协同跟踪优化 被引量：4

14

作者 范成礼 付强 邢清华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期476-481,共6页

临空高速飞行器具有飞行空域大、速度快等特点。针对临空高速飞行器协同跟踪面临分配资源要素众多、协同关系复杂等问题,在构建了面向临空高速飞行器的多传感器协同跟踪优化模型的基础上,通过改进粒子群优化算法的速度及位置更新方式,... 临空高速飞行器具有飞行空域大、速度快等特点。针对临空高速飞行器协同跟踪面临分配资源要素众多、协同关系复杂等问题,在构建了面向临空高速飞行器的多传感器协同跟踪优化模型的基础上,通过改进粒子群优化算法的速度及位置更新方式,提出了结合置信算子及排斥算子的粒子群优化(confidence operator and repulsion operator particle swarm optimization,CORO-PSO)算法。仿真实验验证了所提算法能够满足临空高速飞行器协同跟踪对精确性及实时性的高要求,对临空高速飞行器探测跟踪系统的发展提供了一定的方法支撑。 展开更多

关键词 临空高速飞行器 多传感器协同 跟踪优化 改进粒子群优化算法

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面向空天预警的多源异构装备一体化协同探测技术研究 被引量：3

15

作者 李博骁 包钊源 +1 位作者 陆泽健 刘自理 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2023年第6期51-56,共6页

针对空天预警探测对于多源异构装备的一体化协同运用需求,首先开展了多源异构装备体系协同运用总体设计,提出了分布式网络化服务化联合运用架构,可支持集中式、分布式等灵活多样的多源异构传感器协同管控模式;其次,开展了多源异构装备... 针对空天预警探测对于多源异构装备的一体化协同运用需求,首先开展了多源异构装备体系协同运用总体设计,提出了分布式网络化服务化联合运用架构,可支持集中式、分布式等灵活多样的多源异构传感器协同管控模式;其次,开展了多源异构装备协同探测关键技术研究,可针对不同作战任务实现分布式装备自组织组网,利用天地基装备任务分配技术实现多目标多装备动态分配,并开展天地基装备协同引导分析计算,实现基于精度控制的多传感器协同跟踪。协同探测仿真试验结果证明,多源异构装备一体化协同探测技术可面向多方向多目标来袭场景有效提升预警探测系统的目标跟踪数量。 展开更多

关键词 空天预警 分布式协同探测 自适应任务分配 天地基交接引导 多传感器协同跟踪

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全自动高强超薄盖板玻璃多点落球冲击检测设备

16

《玻璃》 2025年第1期14-14,共1页

河北建材职业技术学院发挥产教融合的行业优势,研发的“全自动高强超薄盖板玻璃多点落球冲击检测设备”完全满足GB/T 39814—2021《超薄玻璃抗冲击强度试验方法落球冲击法》的要求,并实现检测过程全自动化,节省大量人力和时间成本。该... 河北建材职业技术学院发挥产教融合的行业优势,研发的“全自动高强超薄盖板玻璃多点落球冲击检测设备”完全满足GB/T 39814—2021《超薄玻璃抗冲击强度试验方法落球冲击法》的要求,并实现检测过程全自动化,节省大量人力和时间成本。该设备采用多传感器协同,防止产生二次落球冲击,检测精度大幅提升,关键数据存入数据库,实现标准化、智能化、数字化检测,助力超薄玻璃领域高质量发展。 展开更多

关键词 行业优势 检测设备 产教融合 数字化检测 全自动化 多传感器协同 超薄玻璃 数据库

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相机与单线雷达协同的负障碍物分割方法研究

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作者 董振飞 陈克 《内燃机与配件》 2023年第13期13-15,共3页

针对越野车在野外行驶时路面以下的坑洼检测,提出了一种单线激光雷达激光点与相机图像融合的负障碍物分割方法。首先使用激光点对负障碍物所在区域进行定位,之后在激光点定位区域的局部图像上进行负障碍物区域分割,最后将分割结果标示... 针对越野车在野外行驶时路面以下的坑洼检测,提出了一种单线激光雷达激光点与相机图像融合的负障碍物分割方法。首先使用激光点对负障碍物所在区域进行定位,之后在激光点定位区域的局部图像上进行负障碍物区域分割,最后将分割结果标示在原图像上的方法。该方法可以以每秒365帧的处理速度准确分割出路面下的负障碍物,激光雷达定位在过滤掉无关的图像信息的同时还减少了分割算法的运算时间。 展开更多

关键词 越野车 多传感器协同 激光雷达 负障碍物检测

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基于多传感器的跌倒检测系统设计与实现

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作者 冯彩英 张小龙 李梦婷 《农业装备与车辆工程》 2025年第2期129-133,共5页

为了满足独居老人的护理需求,解决老人摔倒后不能够及时得到救助的问题,设计了一种多传感器协同的摔倒智能检测系统。以STM32单片机为控制核心,通过加速度传感器和震动传感器检测加速度改变和身体震动情况来判断老人是否跌倒,同时利用... 为了满足独居老人的护理需求,解决老人摔倒后不能够及时得到救助的问题,设计了一种多传感器协同的摔倒智能检测系统。以STM32单片机为控制核心,通过加速度传感器和震动传感器检测加速度改变和身体震动情况来判断老人是否跌倒,同时利用心率传感器检测心率变化情况。传感器采集的数据经STM32主控芯片进行处理,判断老人当前的状态,若老人摔倒或心率异常,蜂鸣器报警并通过GSM模块向紧急联系人发送短信通知。仿真结果表明,老人在摔倒或心率异常时,系统能够及时报警并发送求救短信,尽可能降低对老人身体的伤害。 展开更多

关键词 损伤跌倒检测 多传感器协同 心率检测 GSM通信

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基于GRU和XGBoost算法的中小流域流量预测研究

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作者 苏林鹏 周祥 张守平 《吉林水利》 2024年第10期72-78,共7页

中小流域的流量预测对于水资源管理和防洪工程等具有重要意义,因此针对传统小流域流量预测模型精度不高、实时性不强的问题,提出一种基于门控循环神经网络(Gate Recurrent Unit,GRU)和XGBoost的中小流域流量预测方法。在该项研究中,首... 中小流域的流量预测对于水资源管理和防洪工程等具有重要意义,因此针对传统小流域流量预测模型精度不高、实时性不强的问题,提出一种基于门控循环神经网络(Gate Recurrent Unit,GRU)和XGBoost的中小流域流量预测方法。在该项研究中,首先利用多传感器协同传输技术采集了流域内的水文数据,如降雨量和径流量,并依据GRU算法捕获数据在时序维度的关联关系。然后,将GRU模型提取的时序特征作为XGBoost模型的输入,利用XGBoost算法实现中小流域流量的预测。最后,在某真实小流域场景中采集流量数据,并根据预测数据与实际观测数据的对比和分析,评估所提出方法的有效性和准确性。实验结果显示,基于GRU和XGBoost算法的中小流域流量预测方法能够较为准确地预测流域的流量变化,为水资源管理和防洪工程提供可靠的决策依据。 展开更多

关键词 中小流域流量预测 门控循环神经网络 XGBoost 多传感器协同传输技术

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飞行器射频隐身技术研究综述 被引量：30

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作者 时晨光 董璟 +1 位作者 周建江 汪飞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1452-1467,共16页

随着现代电子对抗技术和军事装备的不断发展,无源探测系统对飞行器及其所搭载有源电子设备的探测能力得到了显著提高,飞行器在现代作战环境中的生存能力和突防能力受到了严重威胁。飞行器射频隐身技术是通过控制机载雷达、数据链、高度... 随着现代电子对抗技术和军事装备的不断发展,无源探测系统对飞行器及其所搭载有源电子设备的探测能力得到了显著提高,飞行器在现代作战环境中的生存能力和突防能力受到了严重威胁。飞行器射频隐身技术是通过控制机载雷达、数据链、高度表、电子对抗等机载有源电子设备射频辐射以提高飞行器战场生存能力的重要技术途径,在当今战场中起着重要作用。本文对飞行器射频隐身技术研究与发展进行了综述。首先,阐述了射频隐身技术的基本概念和研究现状,介绍了射频隐身技术的基本原理和实现途径。然后,分别从射频隐身性能评价体系、最低辐射能量控制、低副瓣数字波束形成、射频隐身信号波形设计、多传感器协同与管理等方面,对射频隐身技术领域的研究成果进行评述。最后,基于对已有研究成果的总结和分析,针对当前射频隐身技术发展存在的问题,对未来飞行器射频隐身技术的发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 射频隐身 辐射能量控制 数字波束形成 射频隐身信号波形设计 低截获概率 多传感器协同与管理

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