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在线规划:概念解析、信息系统及功能实现——以深圳市国土空间分区规划为例
1
作者 于洋洋 罗罡辉 +1 位作者 钱竞 唐欣 《城乡规划》 2024年第2期100-106,共7页
在线规划作为一种融合信息技术的规划新模式,可以较好地应对传统规划面临的挑战和问题,满足当前阶段规划转型的现实需要。文章基于前人研究,解析在线规划的内涵,归纳在线规划具有的典型特征,包括信息共享、实时反馈、工作协同、公众开放... 在线规划作为一种融合信息技术的规划新模式,可以较好地应对传统规划面临的挑战和问题,满足当前阶段规划转型的现实需要。文章基于前人研究,解析在线规划的内涵,归纳在线规划具有的典型特征,包括信息共享、实时反馈、工作协同、公众开放;设计在线规划系统的总体架构,包括底图底数共享、规划基础分析、规划方案生成、规划辅助审查及公众参与互动五大核心功能模块;以深圳市国土空间分区规划编制为例,展示在线规划系统功能的实际应用。实践表明,在线规划系统能够实现更有效率、更为科学的规划业务管理,对新时期规划转型起到很好的支撑作用。 展开更多
关键词 在线规划 规划信息化 国土空间规划 深圳
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一种新型RLV再入轨迹在线规划方法 被引量：11
2
作者 沈振 胡钰 +1 位作者 任章 宋剑爽 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1670-1675,共6页
针对可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV)再入轨迹在线规划问题,提出了一种基于割线法的标准轨迹快速生成方法。该方法以驻点热流、法向过载、动压和平衡滑翔限制为再入过程约束,以再入初始点和结束点的高度、速度为再入端... 针对可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV)再入轨迹在线规划问题,提出了一种基于割线法的标准轨迹快速生成方法。该方法以驻点热流、法向过载、动压和平衡滑翔限制为再入过程约束,以再入初始点和结束点的高度、速度为再入端点约束;在阻力加速度-速度平面内建立约束模型后,设计了折线形式的标准轨迹;采用割线法迭代计算轨迹转折点以调整轨迹形状,使最终规划轨迹对应的航程和终端点速度同时满足设计需求。最后取3种不同航程的再入情况进行了数值仿真。仿真结果表明,所提出的方法能够在1秒内完成再入轨迹规划,并在一定航程范围内适用,能够满足在线设计标准再入轨迹的实时要求。 展开更多
关键词 可重复使用运载器 再入 标准轨迹 在线规划 割线法
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焊接工艺在线规划专家系统 被引量：7
3
作者 石运伟 王宗杰 +1 位作者 曲道奎 徐方 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期51-54,共4页
本文研究开发了一个弧焊机器人焊接工艺专家系统．该系统实时性强、可靠性好，可以根据焊接初始条件制定合理的焊接工艺参数，实现焊接工艺的在线规划设计．
关键词 弧焊机器人 焊接工艺 在线规划 专家系统
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RLV末端能量管理段轨迹在线规划与制导 被引量：11
4
作者 周敏 周军 郭建国 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期151-157,共7页
针对可重复使用飞行器(RLV)末端能量管理段利用数值优化算法在线规划轨迹的实时性无法保证,工程应用性差的问题,在末端能量管理段的航向调整段(HAC)轨迹前增加直线预测捕获段(PASL),并在该阶段提前完成末端区域能量管理(TAEM)段轨迹的... 针对可重复使用飞行器(RLV)末端能量管理段利用数值优化算法在线规划轨迹的实时性无法保证,工程应用性差的问题,在末端能量管理段的航向调整段(HAC)轨迹前增加直线预测捕获段(PASL),并在该阶段提前完成末端区域能量管理(TAEM)段轨迹的在线规划,从而降低工程中对轨迹在线规划方法实时性的高要求。首先,通过求解零气动角下的质点运动方程解析解,得到直线预测捕获段结束点的飞行状态预测值作为TAEM段轨迹的初始点状态。然后,在线求解以航向调整段进入点飞行器航向角偏差最小为目标函数,以动压、过载和速度滚转角限制为约束的非线性规划问题,得到航向调整螺旋线中心的最优位置。最后,设计了以规划轨迹确定的标称气动角指令为前馈,以跟踪偏差的比例+微分律生成指令(PD)为反馈的TAEM段制导律。算例仿真校验了本文基于弹道预测的末端能量管理方法的有效性。 展开更多
关键词 可重复使用飞行器 末端能量管理 弹道预测 轨迹在线规划 实时性
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基于混合策略的UCAV攻击轨迹在线规划方法 被引量：2
5
作者 董康生 黄长强 +2 位作者 黄汉桥 曹林平 唐传林 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期159-165,共7页
针对无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在线轨迹规划问题,提出了一种基于混合策略的方法。首先,针对动态不确定环境,设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案;其次,基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理,生成安... 针对无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在线轨迹规划问题,提出了一种基于混合策略的方法。首先,针对动态不确定环境,设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案;其次,基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理,生成安全可飞行曲面;再次,提出了利用函数表征重规划段轨迹的方法,分析了轨迹函数特性和端点约束处理方法,进而将轨迹规划问题转化为轨迹函数寻优问题,减少了轨迹寻优参数数量;最后,引入平均速度和FUCH混沌映射对粒子群算法进行改进,并利用其对轨迹函数进行寻优。数字仿真结果表明,利用该方法完成一次轨迹在线重规划只需0.2 s,表明了该方法具有较好的实时性,能满足轨迹在线规划要求。 展开更多
关键词 UCAV 轨迹在线规划 滚动优化 轨迹函数寻优 混沌粒子群算法
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视觉机器人MAG焊接参数的在线规划系统 被引量：2
6
作者 刘丹军 赵梅 +1 位作者 吴威 孟庆鑫 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期50-54,共5页
视觉弧焊机器人ＭＡＧ焊接参数在线规划是一类以提高弧焊机器人的适应能力为主要目标的焊接质量智能控制方法。本文建立了视觉机器人ＭＡＧ焊接参数在线规划实验系统，以接缝的重要特征尺寸（间隙、钝边）及焊接时间为输入变量，焊接电... 视觉弧焊机器人ＭＡＧ焊接参数在线规划是一类以提高弧焊机器人的适应能力为主要目标的焊接质量智能控制方法。本文建立了视觉机器人ＭＡＧ焊接参数在线规划实验系统，以接缝的重要特征尺寸（间隙、钝边）及焊接时间为输入变量，焊接电流和焊接速度为输出变量，以控制ＭＡＧ焊熔透为目的，采用模糊数学模型描述上述输入输出变量之间的关系，进行了ＭＡＧ焊接参数在线规划试验，试验结果表明系统运行稳定可靠，熔透程度均匀一致。 展开更多
关键词 在线规划 视觉机器人 模糊数学 焊接
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吸气式超声速导弹爬升段轨迹在线规划与跟踪设计 被引量：3
7
作者 明超 孙瑞胜 白宏阳 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期12-18,共7页
为解决吸气式超声速导弹如何最优地爬升到巡航状态的问题,提出了一种吸气式超声速导弹的爬升轨迹在线规划与跟踪控制设计方法。将爬升段弹道分解为2个相切的圆弧,利用数学几何方法,推导了两相切圆的相关参数及代数方程,建立了爬升段的... 为解决吸气式超声速导弹如何最优地爬升到巡航状态的问题,提出了一种吸气式超声速导弹的爬升轨迹在线规划与跟踪控制设计方法。将爬升段弹道分解为2个相切的圆弧,利用数学几何方法,推导了两相切圆的相关参数及代数方程,建立了爬升段的参考轨迹,并通过动虚拟目标追踪法设计了参考轨迹的跟踪制导律,从而实现了基于两圆相切理论的爬升段轨迹在线规划与跟踪控制,最后以典型工况为例,进行了数字仿真验证,并与hp自适应伪谱法的优化结果进行了对比分析。仿真结果表明,参考轨迹与优化结果差别不大,能够准确跟踪参考轨迹,同时算法简单,便于工程实现。研究成果可为吸气式超声速导弹爬升段轨迹设计提供参考。 展开更多
关键词 吸气式超声速导弹 爬升段轨迹 相切圆 动虚拟目标 在线规划与跟踪
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传感网环境下视频传感器在线规划 被引量：1
8
作者 肖长江 陈能成 +1 位作者 李继珍 张翔 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期1-3,23,共4页
针对视频传感器观测被动的问题,结合视频传感器和传感网的特点,设计了传感网环境下视频传感器在线规划框架。该框架采用面向服务的体系架构(SOA),包含资源层、资源服务层、规划服务层和应用层四个层,各层之间采用标准的网络通信协议进... 针对视频传感器观测被动的问题,结合视频传感器和传感网的特点,设计了传感网环境下视频传感器在线规划框架。该框架采用面向服务的体系架构(SOA),包含资源层、资源服务层、规划服务层和应用层四个层,各层之间采用标准的网络通信协议进行通信。实现了视频传感器在线规划原型系统,并以视频监控签到为应用场景进行了在线规划实验。实验结果表明:该框架对于实现视频传感器主动和按需观测是可行且有效的。 展开更多
关键词 传感网 视频传感器 在线规划 框架
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基于SARSA在线规划的软件体系结构自适应
9
作者 周勇 王苹 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第5期1756-1760,共5页
提出基于SARSA算法的在线规划软件体系结构自适应方法,用来解决由于环境内在固有的不确定性、复杂性和不可预见性而产生的离线规划的局限性。在线规划方法指可以根据当前的环境状况自动选择行动的规划方法。结合Robocode的实例详细阐述... 提出基于SARSA算法的在线规划软件体系结构自适应方法,用来解决由于环境内在固有的不确定性、复杂性和不可预见性而产生的离线规划的局限性。在线规划方法指可以根据当前的环境状况自动选择行动的规划方法。结合Robocode的实例详细阐述了实现基于SARSA算法的在线规划方法的三个关键问题和过程策略;为解决自适应的状态和行动表述、适应度和可受理集合关键问题,提出了自适应在线规划的策略。最后用Robocode的坦克战斗实例,证明了基于SARSA在线规划软件体系结构自适应方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自适应 软件体系结构 在线规划 SARSA
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基于后验信念聚类的在线规划算法
10
作者 仵博 吴敏 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第4期214-218,共5页
在连续状态的部分可观察马尔可夫决策过程中,在线规划无法同时满足高实时性与低误差的要求。为此,提出一种基于后验信念聚类的在线规划算法。使用KL散度分析连续状态下后验信念之间的误差,根据误差分析结果对后验信念进行聚类,利用聚类... 在连续状态的部分可观察马尔可夫决策过程中,在线规划无法同时满足高实时性与低误差的要求。为此,提出一种基于后验信念聚类的在线规划算法。使用KL散度分析连续状态下后验信念之间的误差,根据误差分析结果对后验信念进行聚类,利用聚类后验信念计算报酬值,并采用分支界限裁剪方法裁剪后验信念与或树。实验结果表明,该算法能够有效降低求解问题的规模,消除重复计算,具有较好的实时性和较低的误差。 展开更多
关键词 部分可观察马尔可夫决策过程 后验信念聚类 在线规划 KL散度 分支界限
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基于序列凸规划的运载火箭轨迹在线规划方法 被引量：8
11
作者 程晓明 尚腾 +2 位作者 徐帆 王晋麟 姚寅伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期202-210,共9页
针对大气层内气动力对轨迹规划求解实时性与收敛性的影响,提出一种基于模型补偿序列凸规划的大气层内火箭轨迹规划方法。该方法的核心思想是通过设计一种序列补偿的方式,将火箭动力学中非线性项(气动力加速度与重力加速度)与过程约束项... 针对大气层内气动力对轨迹规划求解实时性与收敛性的影响,提出一种基于模型补偿序列凸规划的大气层内火箭轨迹规划方法。该方法的核心思想是通过设计一种序列补偿的方式,将火箭动力学中非线性项(气动力加速度与重力加速度)与过程约束项(动压、过载约束等)进行凸化,从而将轨迹规划问题转化为序列凸规划问题而得到快速求解。在此基础上,本文理论分析了该序列凸规划方法的收敛性,保证该方法能够收敛到原问题的最优解。数值仿真表明,该方法能够完成大气层内的火箭上升段与垂直着陆段轨迹在线规划任务,方法的收敛速度能满足轨迹在线生成的实时性要求。 展开更多
关键词 运载火箭 序列凸规划 轨迹在线规划 大气层内 模型补偿
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锁定“公交达人” 巴士在线规划“圈子经济”
12
作者 李璐 《通信世界》 2014年第18期23-23,共1页
巴士在线的思路是，通过整合“清新卡”与集团旗下其他业务资源，锁定“公交达人”用户群，构建一个围绕“公交”的移动生态链。
关键词 在线规划 公交 巴士 锁定 经济 用户群 生态链 移动
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基于强化学习的自适应在线规划的应用研究 被引量：3
13
作者 苏世雄 齐金平 《测控技术》 CSCD 2016年第7期124-127,131,共5页
随着互联网的迅速发展,自适应系统受到越来越多的关注,目前,大部分自适应系统的规划都是预先定义的,但是在开放的互联网环境中,这种预知的规划策略往往灵活性和智能性不高,针对系统运行环境通常是动态的、不确定的,系统设计阶段难以预... 随着互联网的迅速发展,自适应系统受到越来越多的关注,目前,大部分自适应系统的规划都是预先定义的,但是在开放的互联网环境中,这种预知的规划策略往往灵活性和智能性不高,针对系统运行环境通常是动态的、不确定的,系统设计阶段难以预测到环境所有可能的变化,在设计阶段系统针对环境变化所采取的自适应行为也是难以预先确定的。因此,提出一种系统运行时根据环境的变化在线制定规划的自适应行为策略。采用基于强化学习和Agent技术,对自适应系统的行为进行描述、分析,最后通过相关实验对该策略进行验证,结果表明该在线规划具有自适应能力。 展开更多
关键词 自适应系统 强化学习 在线规划
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威胁联网下无人机路径在线规划 被引量：18
14
作者 田阔 符小卫 高晓光 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期367-373,共7页
文章以火力单元为威胁建立威胁联网模型,分析了威胁联网对火力单元的雷达扫描区和杀伤区的影响,以及威胁联网对路径规划的影响;针对威胁联网下各主动威胁进行信息交流与资源共享的模式,提出了适用于威胁联网的目标指示概率,并以威胁对... 文章以火力单元为威胁建立威胁联网模型,分析了威胁联网对火力单元的雷达扫描区和杀伤区的影响,以及威胁联网对路径规划的影响;针对威胁联网下各主动威胁进行信息交流与资源共享的模式,提出了适用于威胁联网的目标指示概率,并以威胁对无人机的探测概率为基础,给出了简化的威胁联网模型。根据雷达响应时间和导弹外部飞行时间提出了威胁时间窗概念,并结合威胁联网模型改进了威胁代价目标函数。最后运用模型预测控制算法进行仿真,通过对比说明基于威胁联网模型的改进算法的有效性和合理性。 展开更多
关键词 无人机 在线路径规划 威胁联网 模型预测控制 威胁时间窗
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基于姿态在线规划的两轴转台过顶盲区规避 被引量：1
15
作者 叶立军 朱虹 +2 位作者 丰保民 刘付成 宝音贺西 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2020年第1期8-15,共8页
过顶盲区问题是目标在两轴转台奇异点附近区域运动时,转台不能正常跟踪目标的一种现象.从数学和物理上对过顶盲区性进行解释说明,结合工程研制的一些约束条件,提出基于姿态自主在线路径规划的过顶盲区规避策略及具体实施办法,对该策略... 过顶盲区问题是目标在两轴转台奇异点附近区域运动时,转台不能正常跟踪目标的一种现象.从数学和物理上对过顶盲区性进行解释说明,结合工程研制的一些约束条件,提出基于姿态自主在线路径规划的过顶盲区规避策略及具体实施办法,对该策略的假设条件进行了建模和误差估计.最终仿真证明本策略满足预期,适于工程应用. 展开更多
关键词 过顶盲区 姿态在线规划 两轴转台
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基于轨迹在线规划与跟踪律在线计算的自适应再入制导方法 被引量：1
16
作者 赵超 黄盘兴 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2021年第3期9-15,共7页
针对高超声速飞行器非标称再入飞行任务的高精度自主制导问题,研究了一种基于轨迹在线规划与跟踪律在线计算的全自主自适应制导方法.该方法基于拟平衡滑翔条件与高精度的规划模型在线生成满足多路径约束的参考轨迹,在跟踪参考轨迹时引... 针对高超声速飞行器非标称再入飞行任务的高精度自主制导问题,研究了一种基于轨迹在线规划与跟踪律在线计算的全自主自适应制导方法.该方法基于拟平衡滑翔条件与高精度的规划模型在线生成满足多路径约束的参考轨迹,在跟踪参考轨迹时引入符号函数法在线计算线性二次调节器的反馈增益矩阵,以获得高精度的自适应跟踪律.最后通过远程、近程两种工况的蒙特卡洛打靶仿真验证了该方法的精度与鲁棒性. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 轨迹在线规划 拟平衡滑翔条件 线性二次调节器 符号函数法
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上面级适应初始大偏差轨道在线规划策略研究 被引量：5
17
作者 王传魁 郑莉莉 +3 位作者 解永锋 周文勇 陈益 安雪岩 《宇航总体技术》 2017年第2期12-19,共8页
提出了一种上面级适应初始轨道大偏差的轨道在线规划策略,在上面级初始轨道参数存在较大偏差情况下,通过轨道在线规划,将规划后的控制诸元上传至上面级,使得上面级按照新的轨道飞行,将卫星送入目标轨道或大幅减小卫星入轨偏差,减小上面... 提出了一种上面级适应初始轨道大偏差的轨道在线规划策略,在上面级初始轨道参数存在较大偏差情况下,通过轨道在线规划,将规划后的控制诸元上传至上面级,使得上面级按照新的轨道飞行,将卫星送入目标轨道或大幅减小卫星入轨偏差,减小上面级由于入轨偏差修正过程中燃料的消耗。该策略可以广泛应用在上面级直接入轨发射MEO、GEO卫星等典型中高轨任务中。 展开更多
关键词 上面级 轨道 在线规划 策略
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准平衡滑翔轨迹在线规划与跟踪制导方法研究 被引量：4
18
作者 杨丁 刘明 +2 位作者 汤国建 刘鲁华 宋建强 《航天控制》 CSCD 北大核心 2016年第5期33-38,45,共7页
针对飞行器在线轨迹规划问题提出一种基于准平衡滑翔条件的轨迹在线规划方法及利用PID控制器实现的全状态跟踪制导方法。利用准平衡滑翔条件推导了高度、速度及航程等关键参数之间的解析关系,基于此条件结合飞行器当前状态与终端约束实... 针对飞行器在线轨迹规划问题提出一种基于准平衡滑翔条件的轨迹在线规划方法及利用PID控制器实现的全状态跟踪制导方法。利用准平衡滑翔条件推导了高度、速度及航程等关键参数之间的解析关系,基于此条件结合飞行器当前状态与终端约束实现了物理可实现的滑翔轨迹快速规划;根据需要的速度和高度反馈量设计了PID控制器,实现纵向轨迹跟踪,通过飞行器航向误差走廊保证了飞行航向。仿真算例验证了该方法能实现轨迹在线规划,并对外部偏差具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 准平衡滑翔 在线轨迹规划 跟踪制导
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基于改进RRT^(*)的RLV在线再入轨迹规划算法
19
作者 符歆国 关成启 +1 位作者 杨婷 佘智勇 《飞控与探测》 2025年第1期57-66,共10页
针对多约束条件下可重复使用运载飞行器(Reusable Launch Vehicle,RLV)的再入返回问题提出了一种基于快速探索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT^(*))算法的轨迹规划方法。在纵向剖面规划中,根据动压、过载、热流率和平衡滑翔... 针对多约束条件下可重复使用运载飞行器(Reusable Launch Vehicle,RLV)的再入返回问题提出了一种基于快速探索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT^(*))算法的轨迹规划方法。在纵向剖面规划中,根据动压、过载、热流率和平衡滑翔条件约束,在高度速度空间构建多约束飞行走廊。为了获得平滑、可控的纵向参考轨迹,提出了3种代价用以改进现有的RRT^(*)算法,即控制代价、轨迹代价和航程代价。在横向剖面规划中,采用滚转角反转策略保证找到一个可行的反转点,使得横向轨迹到达航向对准圆(Heading Alignment Circle,HAC),实现三维轨迹设计。该算法将多约束条件下的再入轨迹规划问题转化为RRT^(*)算法中的路径代价设置问题,从而大大提高了轨迹规划的速度和可靠性。仿真结果表明,所设计的参考轨迹较为平滑,逻辑简单,易于在工程中实现。 展开更多
关键词 可重复使用运载飞行器 在线再入轨迹规划 改进RRT^(*) 多约束
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基于DMOEA-APTC算法的无人机在线航迹规划
20
作者 李二超 张生辉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2086-2099,共14页
为了解决具有时间关联性质的动态多目标优化问题,以无人机在线航迹规划问题为基础,引入时间关联特征概念并建立无人机时间关联动态多目标优化问题模型,提出一种使用自适应预测响应机制和时间关联性优化机制的动态多目标双层优化算法。... 为了解决具有时间关联性质的动态多目标优化问题,以无人机在线航迹规划问题为基础,引入时间关联特征概念并建立无人机时间关联动态多目标优化问题模型,提出一种使用自适应预测响应机制和时间关联性优化机制的动态多目标双层优化算法。根据环境变化相关性判断环境变化强弱并启用不同响应机制,快速适应环境变化;优化过程中通过最小二乘法学习历史数据拟合航迹未来预测值,根据预测可靠性自适应选择“仅优化当前”或“同时优化当前与未来”优化模式;使用改进后的切比雪夫分解法对符合偏好的航迹进行决策。实验结果表明:所提算法在复杂飞行环境下降低飞行时长的同时具有更高生存概率,提高了无人机飞行稳定性,更合理有效地处理了在线航迹规划问题。 展开更多
关键词 无人机 在线航迹规划 时间关联特征 动态多目标优化算法 预测策略 动态威胁
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