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RV减速器几何回差分析及实验研究
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作者 方凯 王会良 苏建新 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期131-135,139,共6页
RV减速器是工业机器人中的重要部件,其回转误差是传动精度的一个重要的动态性能指标。通过分析影响RV减速器回差的因素,建立几何回差的数学模型并使用蒙特卡洛模拟法得出总体机构的回差数值。使用SOLIDWORKS建立RV减速器三维装配模型,... RV减速器是工业机器人中的重要部件,其回转误差是传动精度的一个重要的动态性能指标。通过分析影响RV减速器回差的因素,建立几何回差的数学模型并使用蒙特卡洛模拟法得出总体机构的回差数值。使用SOLIDWORKS建立RV减速器三维装配模型,设置其材料属性及配合条件,建立ADAMS的虚拟样机进行仿真,将其结果与传动误差数学模型进行比对验证。搭建RV减速器传动误差实验平台,对RV减速器的回转误差进行测量,将最终所得结果与数学建模结果和仿真结果进行对比和验证,最终验证仿真以及数学模型的可靠性。 展开更多
关键词 蒙特卡洛模拟法 ADAMS 回差 数学建模 运动仿真 转误
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回差矩阵奇异值方法改进和MIMO系统稳定性分析
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作者 闫帅豪 钱瑞 +1 位作者 魏明英 郑勇斌 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3874-3882,共9页
高速防空导弹大攻角飞行时,耦合现象严重,弹体的高动态响应特征进一步加剧通道耦合,因此研究通道耦合下的系统稳定性至关重要。本文提出一种双通道控制模式下,单通道断开、耦合通道视为内回路的传递函数矩阵,并引入回差阵奇异值法计算... 高速防空导弹大攻角飞行时,耦合现象严重,弹体的高动态响应特征进一步加剧通道耦合,因此研究通道耦合下的系统稳定性至关重要。本文提出一种双通道控制模式下,单通道断开、耦合通道视为内回路的传递函数矩阵,并引入回差阵奇异值法计算系统稳定裕度。通过仿真将传统奇异值法和基于传递函数矩阵的奇异值改进法计算出的稳定裕度、单通道稳定裕度、双通道断开的稳定裕度和基于通道耦合下的稳定裕度,结合系统的时域响应进行对比分析。结果表明,改进回差阵奇异值法计算结果更精确,通道耦合下的开环传递函数对系统稳定性描述更合理。 展开更多
关键词 防空导弹 稳定裕度 回差阵最小奇异值 开环传递函数
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RV减速器静态回差分析及误差分配研究 被引量:26
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作者 赵海鸣 王猛 +2 位作者 张林林 李豪武 张怀亮 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期164-170,共7页
以旋转矢量(rotate vector,RV)减速器为研究对象,分析了RV减速器静态回差的影响因素,建立了矩阵形式的静态回差分析数学模型,并推导出了针齿中心圆半径误差等15项误差的误差分配数学模型.以CSRV-160E-171型减速器为实例进行了误... 以旋转矢量(rotate vector,RV)减速器为研究对象,分析了RV减速器静态回差的影响因素,建立了矩阵形式的静态回差分析数学模型,并推导出了针齿中心圆半径误差等15项误差的误差分配数学模型.以CSRV-160E-171型减速器为实例进行了误差分配计算,并基于误差分配结果进行PROE三维建模,建立了包含15项误差的虚拟样机模型1、模型2以分别模拟静态回差上、下限.建立了基于ADAMS的RV减速器回差仿真分析模型,提出了静态回差测试方案.仿真得出回差值为0.18′-1.19′,与设计值相似.仿真结果证明了误差分配数学模型的正确性. 展开更多
关键词 RV减速器 静态回差 分配 ADAMS回差仿真
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基于回差优化的RV减速器摆线轮齿廓修形 被引量:18
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作者 陆龙生 张飞翔 +1 位作者 万珍平 汤勇 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1-8,共8页
针对RV减速器回差的优化问题,基于RV减速器的二级结构和扭矩传递路径,从零件误差角度对回差影响因素进行分类.以工业机器人用RV-40E型减速器为实例,计算了各回差因素的敏感度和权重.其中,摆线轮齿廓修形具有较大的敏感度.为减小摆线轮... 针对RV减速器回差的优化问题,基于RV减速器的二级结构和扭矩传递路径,从零件误差角度对回差影响因素进行分类.以工业机器人用RV-40E型减速器为实例,计算了各回差因素的敏感度和权重.其中,摆线轮齿廓修形具有较大的敏感度.为减小摆线轮修形引起的齿侧间隙,提出了基于形变量补偿的摆线轮齿廓修形方法,该方法在等距-移距组合修形基础上,将针齿在额定负载下的接触形变量补偿回摆线轮的齿廓中,在不改变摆线针轮径向间隙的基础上实现RV减速器回差的优化.对RV减速器样机进行虚拟样机仿真和试验验证.结果表明:回差优化RV的回差值为0. 66',传统修形RV的回差值为1. 3',与虚拟样机仿真结果基本一致,该基于回差优化的摆线轮修形方法可显著降低RV减速器回差. 展开更多
关键词 RV减速器 回差 摆线轮 齿廓修形 回差仿真
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基于反相回差电路的转速输入电路
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作者 杨淑霞 李锐敏 +1 位作者 邓莉娟 梁琰 《移动电源与车辆》 2024年第1期12-14,11,共4页
介绍一种柴油发电机组控制器的转速传感器输入电路,依据柴油发电机组调速控制器的原理,利用反相回差比较的原理,设计输入整形电路、磁头故障电路等,电路简单,操作方便,关键技术是转速传感器的安装,经过多种型号产品的应用,效果不错,很... 介绍一种柴油发电机组控制器的转速传感器输入电路,依据柴油发电机组调速控制器的原理,利用反相回差比较的原理,设计输入整形电路、磁头故障电路等,电路简单,操作方便,关键技术是转速传感器的安装,经过多种型号产品的应用,效果不错,很有工程使用价值。 展开更多
关键词 转速传感器 反相回差 电路
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机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究 被引量:32
6
作者 何卫东 李欣 李力行 《机械传动》 CSCD 北大核心 1999年第1期24-25,28,共3页
本文在分析影响机器人用高精度RV传动回差的各主要因素的基础上,重点分析了摆线轮修形对回差的影响,并建立了其数学模型,确定了摆线轮的修形方法。
关键词 RV传动 修形 回差 机器人 摆线轮 减速器
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渐开线内啮合圆柱齿轮副的回差控制与补偿 被引量:9
7
作者 李俊阳 王家序 +1 位作者 肖科 刘强 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期43-48,共6页
为控制渐开线内啮合圆柱齿轮副的回差,对设计及制造过程中影响齿侧间隙的各误差因素进行分析、归类并量化。在认识各相关误差的形成机理与周期变化规律的基础上,考虑对各误差因素进行控制、补偿的可行性与最低成本控制,提出了齿侧间隙... 为控制渐开线内啮合圆柱齿轮副的回差,对设计及制造过程中影响齿侧间隙的各误差因素进行分析、归类并量化。在认识各相关误差的形成机理与周期变化规律的基础上,考虑对各误差因素进行控制、补偿的可行性与最低成本控制,提出了齿侧间隙控制与补偿方法。包括基于等效变位齿轮的齿厚偏差补偿方法,齿轮变形协调设计,以及考虑各误差因素的最小侧隙啮合中心距设计计算公式。最后采用模数为1,内外齿轮齿数为45、40,精度等级为7级和6级的两对齿轮进行实验验证,试验结果表明采用该方法可将齿轮副的空程回差控制在3′以内。 展开更多
关键词 渐开线 内啮合 齿轮 无侧隙 回差 补偿
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精密钢球传动啮合法向力与弹性回差 被引量:8
8
作者 安子军 杨荣刚 宜亚丽 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期42-48,共7页
针对精密钢球传动法向力的传统求解方法和弹性回差对传动性能的影响,在分析啮合副弹性回差产生机理的基础上,提出利用啮合点刚度系数精确求解法向力和弹性回差的方法。建立啮合副力学模型,利用啮合点刚度系数并通过力矩平衡方程分别推... 针对精密钢球传动法向力的传统求解方法和弹性回差对传动性能的影响,在分析啮合副弹性回差产生机理的基础上,提出利用啮合点刚度系数精确求解法向力和弹性回差的方法。建立啮合副力学模型,利用啮合点刚度系数并通过力矩平衡方程分别推导出减速啮合副和等速啮合副的弹性转角和啮合点法向力公式,应用啮合副弹性转角分别推出减速啮合副弹性回差、等速啮合副弹性回差和传动机构弹性回差的计算公式,并分析机构参数对弹性回差的影响规律。研究结果表明,减速啮合副和等速啮合副啮合法向力可用统一公式表示,传动机构弹性回差曲线呈周期性波动,机构参数变化对弹性回差影响较明显,减速钢球数对弹性回差影响最大。研究结果为精密钢球传动的传动精密性和运动平稳性分析及机构设计提供理论依据。 展开更多
关键词 精密钢球传动 啮合法向力 弹性回差 刚度系数 接触变形
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2K-V型摆线针轮减速机回差与刚度的试验研究 被引量:17
9
作者 李充宁 蔡胜 杨保占 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第1期33-36,共4页
鉴于工业机器人用高精度2K-V型减速机对回差与刚度有极严格的要求,通过自行研制的回差与刚度测试试验装置,对自主开发的样机和国际同类产品进行了对比试验研究,并绘制出扭转刚度曲线。通过试验对比分析,国产2K-V型减速机的回差精度达到... 鉴于工业机器人用高精度2K-V型减速机对回差与刚度有极严格的要求,通过自行研制的回差与刚度测试试验装置,对自主开发的样机和国际同类产品进行了对比试验研究,并绘制出扭转刚度曲线。通过试验对比分析,国产2K-V型减速机的回差精度达到国际标准要求,建立的试验检测平台为评价精密减速机性能提供了一种有效手段。 展开更多
关键词 2K—V型摆线针轮减速机 回差 试验研究 扭转刚度
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机器人用变厚齿轮RV减速器回差分析与计算 被引量:7
10
作者 吴俊飞 李瑰贤 +2 位作者 王庆华 孙壮 李华敏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第3期24-26,共3页
通过对变厚齿轮回差影响因素的分析 ,提出了计算内啮合变厚齿轮副及变厚齿轮RV减速器的回差计算公式 ,并给出了变厚齿轮调隙量与回差之间的关系式及考虑调隙量的减速器回差计算式 。
关键词 RV减速器 内啮合变厚齿轮 回差 机器人
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行星齿轮减速器基于回差分析的优化设计 被引量:8
11
作者 王国华 陈明 胡建国 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第3期56-58,共3页
针对K H V型渐开线行星齿轮减速器,提出一种以传动零件精度等级为主要设计变量的基于回差分析的优化设计方法。可据规定回差允值,最佳地规定和分配各传动零件参数、精度等级及公差值。使减速器能最佳地满足设计使用、工艺和经济性要求。
关键词 渐开线行星齿轮减速器 回差 优化设计
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RV减速器几何回差的精确建模及试验研究 被引量:5
12
作者 任重义 毛世民 郭学东 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第8期1216-1223,共8页
RV减速器几何回差指单纯由于传动元件的几何尺寸、形状与位置参数原因造成减速器输入轴反向转动时,输出轴在转角上的滞后量。目前国内外学者研究了各种制造安装误差对几何回差的影响,设计试验台并进行了试验。但目前对几何回差的研究中... RV减速器几何回差指单纯由于传动元件的几何尺寸、形状与位置参数原因造成减速器输入轴反向转动时,输出轴在转角上的滞后量。目前国内外学者研究了各种制造安装误差对几何回差的影响,设计试验台并进行了试验。但目前对几何回差的研究中没有考虑摆线轮齿廓的修形方法及制造安装误差的方向对几何回差造成的影响,当计入齿廓修形方法及制造安装误差的方向时,RV减速器的输出轴在不同相位时的几何回差并不相同。本文综合考虑了各零件制造及安装误差的大小及方向,建立了RV减速器精确的几何回差模型及数学模型,并对回差进行了仿真及试验。研究结果可用于提高减速器的传动精度,并为传动系统各零件的公差设计提供依据。 展开更多
关键词 RV减速器 回差 传动精度 摆线针轮传动
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动力谐波传动刚度与回差的试验研究 被引量:7
13
作者 亓家祥 杨育林 +1 位作者 陈英群 袁盛治 《机械传动》 CSCD 1994年第S1期21-22,共2页
本文介绍了动力谐波传动刚度与回差的测试装置,并对凸轮式波发生器谐波齿轮减速器进行了传动刚度与国差的试验研究,通过实测刚度特性曲线,揭示了影响谐波齿轮传动刚度与回差的主要因素。
关键词 谐波传动 刚度 回差
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影响短幅摆线行星减速器回差的因素 被引量:3
14
作者 张铁 谢存禧 欧阳惠芳 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期23-27,共5页
根据短幅摆线齿轮的齿廓方程,分析了影响短幅摆线行星减速器回差的因素,为减速器加工制造过程中对回差的控制提供了理论依据;并在自制的回差实验台上对试制的样机进行了测量,验证了结果的正确性.
关键词 行星减速器 回差 短幅摆线齿轮 减速器
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滤波减速器回差精度分析与控制 被引量:4
15
作者 周广武 王家序 +1 位作者 李俊阳 肖科 《中国科技论文在线》 CAS 2010年第8期608-614,共7页
介绍了一种新型高性能少齿差行星减速器——滤波减速器;通过考虑齿厚偏差、中心距偏差和轴承径向游隙对回差的影响,定量分析滤波减速器回差,给出其回差的计算表达式;基于回差分析,并考虑加工工艺,提出控制滤波减速器回差精度的方法。根... 介绍了一种新型高性能少齿差行星减速器——滤波减速器;通过考虑齿厚偏差、中心距偏差和轴承径向游隙对回差的影响,定量分析滤波减速器回差,给出其回差的计算表达式;基于回差分析,并考虑加工工艺,提出控制滤波减速器回差精度的方法。根据提出的滤波减速器回差精度控制方法,设计滤波减速器样机,并对样机进行回差测试,实验结果验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 机械设计 滤波减速器 工艺方案 回差 少齿
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定日镜传动系统回差分析与实验研究 被引量:2
16
作者 王朝兵 陈小安 陆永亚 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期528-533,共6页
针对塔式太阳能发电中定日镜传动系统存在跟踪精度低、累积误差大等缺点,介绍一种自主研制的含可调侧隙变厚齿轮传动副和双蜗轮精密传动装置两项发明专利的定日镜传动系统。综合考虑齿厚偏差、齿形偏差及各装置偏心误差等因素,通过统计... 针对塔式太阳能发电中定日镜传动系统存在跟踪精度低、累积误差大等缺点,介绍一种自主研制的含可调侧隙变厚齿轮传动副和双蜗轮精密传动装置两项发明专利的定日镜传动系统。综合考虑齿厚偏差、齿形偏差及各装置偏心误差等因素,通过统计计算方法得出该系统的回差,并与单蜗轮传动系统的回差进行比较得出双蜗轮传动系统能有效降低系统回差。利用高精度角度测量仪器自准直仪对定日镜传动系统的正、反转回差进行实验测试,并对实验数据进行统计学处理,结果与统计计算结果相对一致,表明该系统的回差可控制在1.0′内,能够满足定日镜传动系统回差在0.5 mrad内的要求。 展开更多
关键词 塔式太阳能 传动系统 双蜗轮 回差 实验
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绘图仪传动回差分析与结构改进 被引量:2
17
作者 戴彤焱 唐艳丽 孙晓娟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1072-1074,共3页
为解决某大型绘图仪传动系统回差经常超差的问题,将传动系统各元件的制造误差视作随机误差,采用概率统计方法对各传动元件的空程差进行分析计算,找出影响回差的主要因素.经长时间生产实践证明,通过传动系统改进设计,在不提高零件加工... 为解决某大型绘图仪传动系统回差经常超差的问题,将传动系统各元件的制造误差视作随机误差,采用概率统计方法对各传动元件的空程差进行分析计算,找出影响回差的主要因素.经长时间生产实践证明,通过传动系统改进设计,在不提高零件加工精度的前提下,使该绘图仪回差的一次检验合格率由35.2%提高到100%,用户满意率和工厂效益大幅度提高. 展开更多
关键词 概率分析 传动系统回差 结构改进
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舵机非线性参数回差测试系统 被引量:1
18
作者 何平 刘超 +1 位作者 李莹 王猛 《自动化与仪表》 北大核心 2014年第5期1-4,共4页
舵机是航天、航空领域中对飞行器进行姿态控制的核心执行机构。随着科学技术水平的不断提高,对其各项性能指标的检测提出了更高的要求。该文主要对舵机传动机构的非线性参数回差进行研究,设计了一套回差参数测试系统,实现了对舵机传动... 舵机是航天、航空领域中对飞行器进行姿态控制的核心执行机构。随着科学技术水平的不断提高,对其各项性能指标的检测提出了更高的要求。该文主要对舵机传动机构的非线性参数回差进行研究,设计了一套回差参数测试系统,实现了对舵机传动机构的检测。首先,介绍了该回差测试系统的原理及检测方案,接着,对系统的总体结构进行了设计,然后,以TMS320F2812为主控芯片设计了系统的硬件电路,主要包括各个模块的功能及系统的工作流程,最后,进行了参数测试系统的软件设计。实验结果表明,该系统能够满足测试要求,实现了对舵机传动机构的回差的自动化检测,具有成本低、效率高、可靠性强等特点,功能和指标都达到了设计要求。 展开更多
关键词 舵机检测 非线性参数 回差 曲线拟合
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BP神经网络在减速器回差数据拟合中的应用 被引量:3
19
作者 黄润青 杨汝清 +1 位作者 陈亮 袁池 《机械与电子》 2002年第5期9-11,共3页
分析了BP神经网络算法在减速器回差数据拟合中的运用实例,给出了数据拟合的求解过程,并且指出了其精确度比最小二乘法优越的表现。
关键词 BP神经网络 减速器 回差 数据拟合 曲线拟合 最小二乘法
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浅谈减小齿轮传动回差的结构措施 被引量:4
20
作者 宁延平 李运涛 徐娟 《机械制造》 2012年第7期59-61,共3页
齿轮传动时产生的回差直接影响齿轮传动的准确性。分析了产生回差的原因,并提出了相应的消除措施。
关键词 回差 侧隙 齿轮传动精度
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