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基于BLF的变阻抗约束人机交互控制
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作者 禹鑫燚 史栓武 +1 位作者 魏岩 欧林林 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第11期1189-1199,共11页
阻抗控制是一种广泛用于人机交互(HRI)的柔顺控制方法,它调节了机器人的跟踪精度和与环境接触的柔顺性。然而,传统的阻抗控制受限于阻抗参数恒定,很难适用于复杂的人机交互任务。为了解决人机交互中领导者与跟随者角色切换问题,本文提... 阻抗控制是一种广泛用于人机交互(HRI)的柔顺控制方法,它调节了机器人的跟踪精度和与环境接触的柔顺性。然而,传统的阻抗控制受限于阻抗参数恒定,很难适用于复杂的人机交互任务。为了解决人机交互中领导者与跟随者角色切换问题,本文提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数(BLF)的变阻抗约束人机交互控制方法。首先,建立一种新的阻抗模型,将阻抗参数作为新的阻抗系统控制输入,同时将具有阻抗约束的变阻抗控制器设计问题转换成为一个可以求解的二次规划问题。其次,设计了一个基于BLF的自适应神经网络约束控制器来解决跟踪控制问题,同时该控制器保证了误差信号位于约束空间内,其中径向基神经网络用来补偿机器人动力学的不确定性同时保证了跟踪性能,闭环系统的稳定性通过李雅普诺夫稳定性定理进行了证明。最后,通过2个仿真案例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 人机交互(HRI) 变阻抗控制 模型预测控制 障碍李雅普诺夫函数(BLF) 神经网络(NN)
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基于表面肌电信号的上肢康复机器人变阻抗控制技术研究 被引量:1
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作者 吴彤 李健 +3 位作者 李国栋 刘路 朱立国 冯敏山 《电气传动》 2024年第1期83-91,共9页
我国老龄人群肢体障碍者很多,运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互,但现有康复机器人多采用定阻抗控制,环境适应能力弱... 我国老龄人群肢体障碍者很多,运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互,但现有康复机器人多采用定阻抗控制,环境适应能力弱,难以应用于临床。针对上述问题,提出一种变阻抗控制方法,以采集使用者的表面肌电信号为输入条件,通过改进随机森林算法训练识别使用者上肢的运动角度。并配合末端力传感器,获得使用者的运动意图,再通过变阻抗控制器完成康复运动。搭建了实验平台,并对轨迹跟踪和康复训练能力进行验证与评估。结果表明所设计的控制器能够控制机器人完成康复运动。 展开更多
关键词 康复机器人 表面肌电信号 改进随机森林算法 变阻抗
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变阻抗高温超导限流器的限流特性研究
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作者 宋萌 李力 +4 位作者 张琦 项彬 袁仲滨 刘志远 王建华 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2024年第8期87-95,共9页
超导限流器在系统短路限流中具有良好的应用前景,但是电阻型超导限流器在深度限流后难以快速恢复,针对此问题本文提出了交流系统中的一种基于组合超导线圈的变阻抗超导限流器,能在增大限流率的同时显著缩短主通流支路超导带材的通流时... 超导限流器在系统短路限流中具有良好的应用前景,但是电阻型超导限流器在深度限流后难以快速恢复,针对此问题本文提出了交流系统中的一种基于组合超导线圈的变阻抗超导限流器,能在增大限流率的同时显著缩短主通流支路超导带材的通流时间。基于单根超导带材的实验结果在Simulink中依次建立了单根超导带材和变阻抗超导限流器的R-Q仿真模型,仿真分析了变阻抗超导限流器的限流性能和恢复性能,并通过实验验证了仿真结果的准确性,最后在10 kV交流电力系统中分析了变阻抗超导限流器的限流效果。结果显示,本方案超导限流器的主通流和主限流线圈带材根数之比为2∶1时,限流阻抗能增大到常规超导限流器的3倍以上,能有效提高电力系统的稳定性。 展开更多
关键词 组合超导线圈 变阻抗 限流阻抗 快速恢复
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概率预测强化学习下非结构环境机械臂变阻抗力跟踪控制
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作者 董梓呈 胡伟石 +1 位作者 邵辉 郭霖 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期461-470,共10页
针对非结构环境下末端实时移动机械臂阻抗控制力跟踪问题,通过动态调节阻尼系数以应对接触环境的不确定性。为确保阻抗策略的高效搜索,利用机械臂与接触环境交互产生状态-动作序列构建概率预测模型(PPM)。学习过程中,机械臂仅需与非结... 针对非结构环境下末端实时移动机械臂阻抗控制力跟踪问题,通过动态调节阻尼系数以应对接触环境的不确定性。为确保阻抗策略的高效搜索,利用机械臂与接触环境交互产生状态-动作序列构建概率预测模型(PPM)。学习过程中,机械臂仅需与非结构接触环境进行少量交互即可获得最优变阻抗策略,这使得该过程在真实机械臂上直接训练成为可能。仿真实验表明,在几种非结构环境下,所提出的方法使力跟踪动态和稳态性能均明显优于传统阻抗控制和自适应变阻抗控制。 展开更多
关键词 变阻抗控制 机械臂力跟踪 强化学习 非结构环境 概率预测模型
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机器人强泛化性运动技能学习与自适应变阻抗控制方法
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作者 翟雪倩 江励 +3 位作者 郑昊辰 罗艺 周雪峰 吴鸿敏 《机床与液压》 北大核心 2024年第23期37-44,50,共9页
针对传统机器人自动化抛磨规划与编程繁琐、环境自适应性差以及接触力控精度低等问题,机器人智能化抛磨成为解决上述挑战的重要途径。其核心要素包括运动轨迹的高效规划与接触力的高精度控制两方面。以人机物理演示运动轨迹为参考,研究... 针对传统机器人自动化抛磨规划与编程繁琐、环境自适应性差以及接触力控精度低等问题,机器人智能化抛磨成为解决上述挑战的重要途径。其核心要素包括运动轨迹的高效规划与接触力的高精度控制两方面。以人机物理演示运动轨迹为参考,研究机器人抛磨运动技能学习方法。基于高效核映射与动态系统全局稳定性理论,构建经验知识引导下局部与整体强泛化性的技能模型(lgGSM)。通过人机技能传递,实现机器人抛磨位置和姿态全自由度运动轨迹的高效规划。在此基础上,受人类手臂柔顺操作机制启发,研究机器人变阻抗柔顺控制方法。通过人类手臂肌电信号进行机器人末端刚度估计,建立实时阻抗自适应调控策略和接触力补偿机制,实现复杂抛磨表面的高精度期望接触力控制。最后,通过设计不同材质工件、平面和曲面、不同接触力和不同抛磨轨迹等任务对机器人抛磨系统进行了验证。结果表明:该方法具有较高的轨迹精度,以及较好的泛化性和稳定性。 展开更多
关键词 运动技能学习 变阻抗柔顺控制 泛化性 表面肌电信号 机器人抛麿
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一体化集成变阻抗节能变压器的研究 被引量:17
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作者 艾绍贵 马奎 +5 位作者 贺好艳 杜玮 孙丽琼 焦在滨 李江涛 王曙鸿 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1028-1034,共7页
随着电网规模的发展、电力负荷水平的持续攀升,短路电流不断增大,严重影响电力变压器的安全运行。为此,提出了一种新型的变阻抗节能变压器技术,该技术将高阻抗变压器和限流电抗器这2种常用的限制电力变压器短路电流方法的优点结合起来... 随着电网规模的发展、电力负荷水平的持续攀升,短路电流不断增大,严重影响电力变压器的安全运行。为此,提出了一种新型的变阻抗节能变压器技术,该技术将高阻抗变压器和限流电抗器这2种常用的限制电力变压器短路电流方法的优点结合起来。首先介绍了变阻抗变压器的工作原理,然后对限流电抗器的设计、快速开关开断技术、变压器短路电流的限流效果、暂态过电压分析和变阻抗变压器的继电保护方案等实现变阻抗节能变压器的关键技术进行了详细阐述。研究结果表明,所提出的变阻抗变压器实现了快速开关型限流装置与变压器的一体化设计以及阻抗的自主调节,降低了短路电流对变压器的冲击及损耗。 展开更多
关键词 限流电抗器 快速开关 变阻抗压器 过电压 短路电流限制 继电保护
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快速开关型变阻抗节能变压器绕组变形状态分析 被引量:5
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作者 杜玮 杨慧峰 +4 位作者 车俊禄 贺好艳 王曙鸿 吴旭涛 高博 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期64-70,共7页
电力变压器短路故障产生的短路冲击会造成绕组变形,限制系统短路电流对降低变压器绕组动态变形意义重大。文中以110 kV电压等级的三绕组电力变压器为例,中压绕组发生出口短路故障时,基于磁—力学耦合场研究方法,对变阻抗变压器和常规变... 电力变压器短路故障产生的短路冲击会造成绕组变形,限制系统短路电流对降低变压器绕组动态变形意义重大。文中以110 kV电压等级的三绕组电力变压器为例,中压绕组发生出口短路故障时,基于磁—力学耦合场研究方法,对变阻抗变压器和常规变压器绕组动态变形进行数值分析。变阻抗变压器的研究包括变压器本体和限流电抗器2部分,分析了短路电流作用下,变压器绕组和限流电抗器线圈的变形、动态应力、位移。常规变压器和变阻抗变压器绕组变形的对比可得变阻抗变压器变形量较小。分析结果为变阻抗变压器绕组变形状态评估提供参考依据。 展开更多
关键词 限流电抗器 变阻抗压器 动态力 位移 绕组
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基于变阻抗方法的电力系统混合仿真验证策略 被引量:13
8
作者 薄博 马进 贺仁睦 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期6-10,共5页
近年来提出了基于相量测量单元(PMU)数据的混合动态仿真方法,但如何将PMU信号注入存在不同的方法。文中深入研究混合动态仿真的本质,应用诺顿定理等值简化,提出了一种基于广域测量的变阻抗的电力系统混合仿真方法。并以某大区电网为例,... 近年来提出了基于相量测量单元(PMU)数据的混合动态仿真方法,但如何将PMU信号注入存在不同的方法。文中深入研究混合动态仿真的本质,应用诺顿定理等值简化,提出了一种基于广域测量的变阻抗的电力系统混合仿真方法。并以某大区电网为例,验证了变阻抗方法的正确性,为电力系统动态混合仿真提供了一种简便的等值方法。 展开更多
关键词 仿真验证 混合动态仿真 变阻抗 广域测量系统
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变阻抗相对论返波管的研究 被引量:4
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作者 文光俊 李天明 +2 位作者 李家胤 谢甫珍 刘盛纲 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期151-155,共5页
根据相对论返波管 (RBWO)的非线性理论 ,数值模拟了耦合阻抗单步跃变型RBWO效率与束流参量、耦合阻抗跃变位置、高低耦合阻抗比值的依赖关系 ,结果表明器件最优化效率可达到 5 0 % .设计制造了一个X波段高功率耦合阻抗单步跃变型RBWO ,... 根据相对论返波管 (RBWO)的非线性理论 ,数值模拟了耦合阻抗单步跃变型RBWO效率与束流参量、耦合阻抗跃变位置、高低耦合阻抗比值的依赖关系 ,结果表明器件最优化效率可达到 5 0 % .设计制造了一个X波段高功率耦合阻抗单步跃变型RBWO ,运用全电磁粒子模拟程序仿真了器件中注波互作用过程 ,预见出器件功率、效率、频率等性能参量 .在电子注电流、注加速电压、互作用区长度相同的实验条件下 ,测得变阻抗器件实验效率约为均匀阻抗型器件效率的 2倍 . 展开更多
关键词 高功率微波 相对论返波管 粒子模拟 注波互作用 RBWO 变阻抗
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变阻抗线及预脉冲开关的设计与调整 被引量:7
10
作者 杨大为 曾乃工 +4 位作者 王晓军 姜兴东 陈平 赵荣生 王乃彦 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 1991年第3期398-404,共7页
本文介绍了变阻抗线的传输特性,电场分布及预脉冲开关的工作特性。给出了在电阻负载及二极管负载下变阻抗线及预脉冲开关性能的测试结果。
关键词 变阻抗线 预脉冲开关
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变阻抗相对论返波管的粒子模拟研究 被引量:3
11
作者 文光俊 李家胤 +2 位作者 于秀云 刘盛纲 谢甫珍 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期737-741,共5页
设计了一种X波段耦合阻抗单阶跃变型相对论返波管结构,运用2.5维全电磁粒子程序模拟分析了器件中注波互作用过程,仿真了器件效率与电子注参数的依赖关系,得到了器件在500kV、5.5kA电子注驱动下,能辐射出峰值功率80... 设计了一种X波段耦合阻抗单阶跃变型相对论返波管结构,运用2.5维全电磁粒子程序模拟分析了器件中注波互作用过程,仿真了器件效率与电子注参数的依赖关系,得到了器件在500kV、5.5kA电子注驱动下,能辐射出峰值功率800MW、频率为(9.16±0.03)GHz的微波,工作模式为TM_01,效率为30%。在截止波导与慢波结构之间设置一段长度合适的光滑漂移段,通过改善正向波基波对电子注的初始调制效果,优化效率可达到38%。 展开更多
关键词 高功率微波 粒子模拟 变阻抗相对化返波管
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110kV变阻抗变压器短路电流首峰值限制方法 被引量:7
12
作者 马奎 王曙鸿 姚晓飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第S02期723-729,745,共8页
该文研究110kV变阻抗变压器(VIT)短路电流首峰值限制方法。发生短路时,通过人工过零回路在短路电流上升阶段开断快速开关,使短路电流流过与高压绕组串联的内置限流电抗器从而被限制。仿真计算变阻抗变压器短路电流首峰值随短路瞬间电压... 该文研究110kV变阻抗变压器(VIT)短路电流首峰值限制方法。发生短路时,通过人工过零回路在短路电流上升阶段开断快速开关,使短路电流流过与高压绕组串联的内置限流电抗器从而被限制。仿真计算变阻抗变压器短路电流首峰值随短路瞬间电压相位的变化关系,结果表明,仅当电压相位处于[-180°,-120°]、[-60°,60°]以及[120°,180°]3个区间时才有必要进行人工过零限流,现有快速真空开关分闸时间及短路故障识别算法时间满足限流方案要求。快速开关开断后,变阻抗变压器绕组的短路电流将继续增长。通过提前触发人工过零回路,同时减小人工过零回路电容器电容量,可将变阻抗变压器短路电流首峰值限制到与快速开关保持分闸状态相同的水平。限流方案可采用大电流试验回路进行验证,其对快速开关开断能力的考验比实际变压器出口短路更严格。 展开更多
关键词 变阻抗压器 短路电流 快速真空开关 人工过零
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基于自适应变阻抗的工业机器人双机械臂控制 被引量:7
13
作者 谭丹丹 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第8期39-45,共7页
为了实现对工业机器人双机械臂位置/力的精准控制,提出了一种自适应变阻抗控制算法。首先建立了阻抗模型,并对双机械臂系统进行了受力分析,将接触力分解为外力和内力,并分别针对外力和内力设计了自适应变阻抗控制算法来实现对位置/力的... 为了实现对工业机器人双机械臂位置/力的精准控制,提出了一种自适应变阻抗控制算法。首先建立了阻抗模型,并对双机械臂系统进行了受力分析,将接触力分解为外力和内力,并分别针对外力和内力设计了自适应变阻抗控制算法来实现对位置/力的协同控制;然后通过仿真验证了自适应变阻抗控制算法能够实现对工业机器人双机械臂位置/力的协同控制,运动轨迹跟踪最大误差仅为0.3 cm,接触力跟踪最大误差仅为0.2 N,表现出了更优的控制效果;最后在定点控制测试平台上得到位置定位的最大误差仅为0.17 cm,接触力跟踪最大误差仅为0.22 N,表现出了更优的工程实用性。 展开更多
关键词 工业机器人 双机械臂 位置/力控制 阻抗模型 自适应变阻抗控制
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变阻抗变压器过电压分析
14
作者 马奎 杨超平 +4 位作者 李江涛 郑敏军 艾绍贵 黄永宁 摆存曦 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期96-101,共6页
电力系统短路电流严重影响了变压器的安全可靠运行,为限制变压器的短路电流,提出了一种新型的变阻抗变压器,该新型变压器能实现阻抗的自主调节,保障了限流效果的同时还兼顾了经济性。文中介绍了变阻抗变压器的结构及原理,利用PSCAD仿真... 电力系统短路电流严重影响了变压器的安全可靠运行,为限制变压器的短路电流,提出了一种新型的变阻抗变压器,该新型变压器能实现阻抗的自主调节,保障了限流效果的同时还兼顾了经济性。文中介绍了变阻抗变压器的结构及原理,利用PSCAD仿真软件分析了变阻抗变压器过电压的特性及抑制方法。研究结果表明:变阻抗变压器阻抗调节过程中会产生高频高幅值的暂态过电压,在限流电抗器两端并联电容器能有效地抑制暂态过电压的幅值及频率,并能使电抗器绕组电压均匀分布。变阻抗变压器的投入使用有利于提高电力系统运行的安全可靠性。 展开更多
关键词 限流电抗器 变阻抗压器 短路故障 过电压
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变阻抗传输线能量传输效率分析
15
作者 蒋吉昊 李逢 +1 位作者 陈林 王勐 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期21-25,共5页
采用数值方法分析了阻抗各向同性、波速不变的变阻抗传输线(指数型、双曲型和线性型)的电压反射系数,得到了能量传输效率与归一化频率、阻抗变比之间的关系。结果表明,在低频条件下(归一化频率小于2),指数传输线的能量传输效率最高。计... 采用数值方法分析了阻抗各向同性、波速不变的变阻抗传输线(指数型、双曲型和线性型)的电压反射系数,得到了能量传输效率与归一化频率、阻抗变比之间的关系。结果表明,在低频条件下(归一化频率小于2),指数传输线的能量传输效率最高。计算了Z300装置变阻抗传输线的能量传输线效率,指数线为91.6%、双曲线为90.4%,圆锥线为91.2%。 展开更多
关键词 变阻抗传输线 能量传输效率 指数线 线性线 双曲线
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考虑桩土相互作用的变阻抗桩纵向振动特性
16
作者 胡昌斌 王国业 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第3期456-461,共6页
目的揭示竖向动力荷载下变阻抗桩与土相互作用时的振动特性.方法从三维轴对称模型出发建立了定解问题,利用拉氏变换手段和阻抗函数的传递性,推导求解了任意段变阻抗桩纵向振动时桩顶频域响应理论解,并进行了参数影响分析.结果分析表明... 目的揭示竖向动力荷载下变阻抗桩与土相互作用时的振动特性.方法从三维轴对称模型出发建立了定解问题,利用拉氏变换手段和阻抗函数的传递性,推导求解了任意段变阻抗桩纵向振动时桩顶频域响应理论解,并进行了参数影响分析.结果分析表明存在临界桩长,此桩长以内缩颈桩动刚度及阻尼相比正常桩较小,扩颈桩则较大,变截面桩动刚度及阻尼在频域有大峰夹小峰现象.桩缺陷段长度、大小对桩顶影响与位置密切相关,变模量桩有类似规律,但与正常桩相比,桩底反射时间不同.结论笔者提出的考虑桩土相互作用的变阻抗桩纵向振动理论解,与桩土众多常规参数建立了明确关系,相比W inkler和平面应变解可以考虑桩土三维波动效应,具有更高的精度和适用性,为桩基抗震、防震分析与设计提供了参考依据. 展开更多
关键词 桩土相互作用 变阻抗 纵向振动 时域 频域
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快速开关型变阻抗节能变压器状态评估方法研究 被引量:2
17
作者 贺细雄 郭林 +4 位作者 汤宁平 李秀广 付鹏飞 朱代忠 刘锦辉 《宁夏电力》 2019年第3期47-51,共5页
针对新型快速开关型变阻抗节能变压器与传统变压器的区别,对新型变压器的状态评估方法进行了研究,介绍了快速开关型变阻抗变压器原理和特点,设计了变阻抗变压器的状态监测方案,分别提出了快速开关状态监测方法和变压器状态评估方法,提... 针对新型快速开关型变阻抗节能变压器与传统变压器的区别,对新型变压器的状态评估方法进行了研究,介绍了快速开关型变阻抗变压器原理和特点,设计了变阻抗变压器的状态监测方案,分别提出了快速开关状态监测方法和变压器状态评估方法,提出了一种基于气体组分比组合的放电故障与过热故障逐层分辨方法,研究结果可为新型变阻抗变压器的状态监测与评估提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 变阻抗压器 快速开关 限流电抗器 状态评估
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变阻抗桩非自由端竖向瞬态激振动力响应分析方法及应用
18
作者 吕述晖 陈章宇 桑登峰 《水运工程》 北大核心 2022年第4期161-165,共5页
针对变阻抗桩非自由端竖向瞬态激振时反射波曲线复杂的问题,基于一维黏弹性杆件纵向振动理论和土体平面应变模型,建立简化的桩-土竖向振动数学模型。采用升余弦函数模拟瞬态激振力,通过矩阵运算和积分变换求解得到桩身任意位置动力响应... 针对变阻抗桩非自由端竖向瞬态激振时反射波曲线复杂的问题,基于一维黏弹性杆件纵向振动理论和土体平面应变模型,建立简化的桩-土竖向振动数学模型。采用升余弦函数模拟瞬态激振力,通过矩阵运算和积分变换求解得到桩身任意位置动力响应的半解析解,并结合海上带长钢护筒灌注桩的低应变实测数据进行对比分析。结果表明,该方法能够反映混凝土顶面以上钢护筒端部反射信号特征,进一步结合设计、施工参数对类似工况进行模拟,有助于分析变阻抗桩非自由端激振形成的复杂反射波曲线及识别桩身缺陷。 展开更多
关键词 变阻抗灌注桩 非自由端激振 反射波曲线 积分 半解析解
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基于等阻抗差分段法的变阻抗线电路模拟 被引量:7
19
作者 张蕊 黄昆 +1 位作者 邹晓兵 王新新 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1221-1224,共4页
新型Z箍缩驱动源系统采用变阻抗线结构形式的径向阻抗变换器进行能量传递和变换,为了获得最大的能量效率,需要应用电路模拟方法研究变阻抗线传递功率的特性。采用了等阻抗差分段法对变阻抗线进行了建模计算,与以往的等长度分段方法比较... 新型Z箍缩驱动源系统采用变阻抗线结构形式的径向阻抗变换器进行能量传递和变换,为了获得最大的能量效率,需要应用电路模拟方法研究变阻抗线传递功率的特性。采用了等阻抗差分段法对变阻抗线进行了建模计算,与以往的等长度分段方法比较,在相同的分段数量下,等阻抗差分段法在阻抗变化的连续性上优于等长度分段法。给出了具有指数形式的变阻抗线的算例,分别采用两种分段法进行了计算,对计算结果的比较表明:等阻抗差分段法可以使计算更快地收敛到真实解。 展开更多
关键词 Z箍缩 变阻抗线 指数线 电路模拟 分段方法 阻抗
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变阻抗传输线技术的理论研究 被引量:5
20
作者 霍哲 张建德 +2 位作者 贺元吉 李传胪 霍启锋 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第z1期77-81,共5页
主要用数值模拟的方法研究了变阻抗传输技术 ,初步探索了变阻抗结构 。
关键词 变阻抗传输 超宽带
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