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基于改进遗传算法的并联机器人分拣路径优化
被引量：
21
1
作者
张好剑
苏婷婷
+2 位作者
吴少泓
郑军
王云宽
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期93-99,共7页
通过分析包装流水线的生产流程,针对复杂的多约束条件下的Delta并联机器人分拣动态变化的多目标问题,提出了分节拍的基于改进遗传算法的并联机器人分拣拾取路径优化方法.经过分析分拣策略,把实际问题转换为类似旅行商问题(TSP),并结合...
通过分析包装流水线的生产流程,针对复杂的多约束条件下的Delta并联机器人分拣动态变化的多目标问题,提出了分节拍的基于改进遗传算法的并联机器人分拣拾取路径优化方法.经过分析分拣策略,把实际问题转换为类似旅行商问题(TSP),并结合其工艺的特殊性提出一种改进遗传算法;引入分节拍的处理思想,通过将约束条件变成一种染色体裂变和合并操作结合的遗传算子,对每个节拍内的分拣路径进行优化.试验结果表明,该方法与传统方法相比能够有效缩短分拣行程,平均提高效率14.76%.
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关键词
分拣路径
分节拍
路径
规划
改进遗传算法
旅行商问题
并联机器人
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职称材料
垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究
被引量：
1
2
作者
韩伟娜
张伟聪
韩旭
《现代电子技术》
北大核心
2019年第12期86-89,共4页
以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流...
以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。
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关键词
垃圾
分拣
机械手
目标函数优化
智能控制
分拣路径
优化
性能仿真
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职称材料
基于神经网络的并联机器人分拣系统优化
3
作者
郭振魁
李宏杰
+1 位作者
郭江东
王安红
《智能机器人》
2018年第5期52-55,共4页
本文主要通过研究工厂智能分拣作业的生产流程,针对多种约束条件下的Delta型并联机器人分拣多目标物体的问题,提出基于神经网络算法的并联机器人分拣抓取路径优化方法,通过对分拣过程分阶段的系统优化,并结合其实际生产情况提出了这一...
本文主要通过研究工厂智能分拣作业的生产流程,针对多种约束条件下的Delta型并联机器人分拣多目标物体的问题,提出基于神经网络算法的并联机器人分拣抓取路径优化方法,通过对分拣过程分阶段的系统优化,并结合其实际生产情况提出了这一优化算法。通过对各层神经元不断的优化训练,记录更多的样本数据,最后通过仿真试验结果表明,采用该方法与传统方法相比更加快速的完成了分拣任务,有效缩短了分拣时间,提高了工作效率,对于智能分拣的研究具有重要意义.
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关键词
并联机器人
分拣路径
路径
规划
神经网络
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职称材料
题名
基于改进遗传算法的并联机器人分拣路径优化
被引量：
21
1
作者
张好剑
苏婷婷
吴少泓
郑军
王云宽
机构
中国科学院自动化研究所∥中国科学院大学
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期93-99,共7页
基金
河南省重大科技专项(161100210300)~~
文摘
通过分析包装流水线的生产流程,针对复杂的多约束条件下的Delta并联机器人分拣动态变化的多目标问题,提出了分节拍的基于改进遗传算法的并联机器人分拣拾取路径优化方法.经过分析分拣策略,把实际问题转换为类似旅行商问题(TSP),并结合其工艺的特殊性提出一种改进遗传算法;引入分节拍的处理思想,通过将约束条件变成一种染色体裂变和合并操作结合的遗传算子,对每个节拍内的分拣路径进行优化.试验结果表明,该方法与传统方法相比能够有效缩短分拣行程,平均提高效率14.76%.
关键词
分拣路径
分节拍
路径
规划
改进遗传算法
旅行商问题
并联机器人
Keywords
sorting path
thought of beats
trajectory optimization
improved genetic algorithm
traveling salesman problem
parallel robot
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究
被引量：
1
2
作者
韩伟娜
张伟聪
韩旭
机构
北华航天工业学院机电工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第12期86-89,共4页
基金
国家自然科学基金面上项目(51874012)
教育部高教司2016年产学合作专业综合改革项目:贝加莱总线技术原理及应用(201601017003)~~
文摘
以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。
关键词
垃圾
分拣
机械手
目标函数优化
智能控制
分拣路径
优化
性能仿真
Keywords
garbage sorting
manipulator
objective function optimization
intelligent control
sorting path optimization
performance simulation
分类号
TN830.1.34 [电子电信—信息与通信工程]
TP391.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于神经网络的并联机器人分拣系统优化
3
作者
郭振魁
李宏杰
郭江东
王安红
机构
太原科技大学
出处
《智能机器人》
2018年第5期52-55,共4页
文摘
本文主要通过研究工厂智能分拣作业的生产流程,针对多种约束条件下的Delta型并联机器人分拣多目标物体的问题,提出基于神经网络算法的并联机器人分拣抓取路径优化方法,通过对分拣过程分阶段的系统优化,并结合其实际生产情况提出了这一优化算法。通过对各层神经元不断的优化训练,记录更多的样本数据,最后通过仿真试验结果表明,采用该方法与传统方法相比更加快速的完成了分拣任务,有效缩短了分拣时间,提高了工作效率,对于智能分拣的研究具有重要意义.
关键词
并联机器人
分拣路径
路径
规划
神经网络
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进遗传算法的并联机器人分拣路径优化
张好剑
苏婷婷
吴少泓
郑军
王云宽
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
21
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究
韩伟娜
张伟聪
韩旭
《现代电子技术》
北大核心
2019
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于神经网络的并联机器人分拣系统优化
郭振魁
李宏杰
郭江东
王安红
《智能机器人》
2018
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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