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题名新型四自由度并联隔振系统的机构设计与分析
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作者
李亚晶
岳义
韦宝琛
崔国华
刘国兴
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期99-106,共8页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51905337)
上海市科委地方院校能力建设项目(22010501700)。
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文摘
为避免救护车内的病人受到车体振动带来的二次伤害,基于螺旋理论和全雅可比奇异性分析提出一种新型2-UPS-2-(RP-RR)U对称并联隔振装置,该机构具有2个转动自由度和2个移动自由度(2R2T)。运用螺旋理论方法,根据刚体转轴与约束螺旋的关系,确定了动平台的两条连续转轴,其中一条转轴为固定转轴,与机构位形无关,过静坐标系原点且沿Y轴方向;另一转轴为任意转轴,与机构位形相关,过动平台两U副中心点,验证了该机构运动的连续性。运用闭环矢量法建立该机构的运动学逆解模型,结合边界搜索法在MATLAB中仿真出该机构的工作空间,验证了运动模型的正确性。
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关键词
隔振系统
并联机构
全雅可比奇异性分析
连续转轴
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Keywords
Vibration isolation system
Parallel mechanism
Full Jacobian singularity analysis
Continuous shaft
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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