针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体...针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体质心动力学模型,将贝塞尔曲线作为足端轨迹的规划曲线并结合机器人质心曲线规划策略,增强机器人运动的稳定性与安全性;其次,将全身运动控制系统中的位置与速度增益基于专家经验建立模糊规则库来进行自适应优化,以提高系统的鲁棒性;最后,通过三维仿真平台对该算法进行可行性验证。实验结果表明,所提出的自适应控制方法与传统的WBC相比,提高了四足机器人在轨迹跟踪过程中的稳定性和准确性。展开更多
目的:探讨线上全身运动(General movements,GMs)评估在区域化高危儿随访管理中的应用价值,寻求一条适合我国国情的高危儿随访管理模式。方法:选取2021年1月至2023年6月新生儿重症监护室(Neonatal intensive care unit,NICU)监护治疗出...目的:探讨线上全身运动(General movements,GMs)评估在区域化高危儿随访管理中的应用价值,寻求一条适合我国国情的高危儿随访管理模式。方法:选取2021年1月至2023年6月新生儿重症监护室(Neonatal intensive care unit,NICU)监护治疗出院的高危儿160例,随机分为研究组和对照组,各80例。研究组采用线上GMs评估为主结合区域化管理的模式进行随访;对照组采用集中在三甲医院随访及线下GMs评估方式进行随访管理。比较2组高危儿随访依从性(总随访率、标准随访率、失访率)、家长满意度以及12月龄时运动、智力发育指数、脑瘫发生率。结果:研究组高危儿标准随访率高于对照组、失访率低于对照组,家长对随访模式的满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.001)。研究组高危儿12月龄时运动、智能发育指数高于对照组,脑瘫发生率低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.001)。结论:线上GMs评估结合区域化管理的随访模式,提高了脑损伤高危儿遵医随访依从性,改善了高危儿生存质量,得到了家长的广泛认可,是一条高效、经济的高危儿健康管理模式。展开更多
文摘针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体质心动力学模型,将贝塞尔曲线作为足端轨迹的规划曲线并结合机器人质心曲线规划策略,增强机器人运动的稳定性与安全性;其次,将全身运动控制系统中的位置与速度增益基于专家经验建立模糊规则库来进行自适应优化,以提高系统的鲁棒性;最后,通过三维仿真平台对该算法进行可行性验证。实验结果表明,所提出的自适应控制方法与传统的WBC相比,提高了四足机器人在轨迹跟踪过程中的稳定性和准确性。
文摘目的:探讨线上全身运动(General movements,GMs)评估在区域化高危儿随访管理中的应用价值,寻求一条适合我国国情的高危儿随访管理模式。方法:选取2021年1月至2023年6月新生儿重症监护室(Neonatal intensive care unit,NICU)监护治疗出院的高危儿160例,随机分为研究组和对照组,各80例。研究组采用线上GMs评估为主结合区域化管理的模式进行随访;对照组采用集中在三甲医院随访及线下GMs评估方式进行随访管理。比较2组高危儿随访依从性(总随访率、标准随访率、失访率)、家长满意度以及12月龄时运动、智力发育指数、脑瘫发生率。结果:研究组高危儿标准随访率高于对照组、失访率低于对照组,家长对随访模式的满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.001)。研究组高危儿12月龄时运动、智能发育指数高于对照组,脑瘫发生率低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.001)。结论:线上GMs评估结合区域化管理的随访模式,提高了脑损伤高危儿遵医随访依从性,改善了高危儿生存质量,得到了家长的广泛认可,是一条高效、经济的高危儿健康管理模式。
