自主吸尘机器人在非结构性环境下的作业规划 被引量：6

1

作者 刘瑜 朱世强 +3 位作者 吴海彬 田角峰 葛耀峥 金波 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期82-84,共3页

本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题,提出了用电子地图建立环境模型的方法和通过机器人的自主工作来建立电子地图的学习方式,并结合所要解决的实际问题,提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法,很好地解决了非... 本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题,提出了用电子地图建立环境模型的方法和通过机器人的自主工作来建立电子地图的学习方式,并结合所要解决的实际问题,提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法,很好地解决了非结构性环境下的机器人规划的效率和适用性问题,虽然这种方法是在研究自主吸尘机器人的过程中提出的,但也具有一定的普遍意义。 展开更多

关键词 自主吸尘机器人 作业规划 定位系统 环境学习 电子地图

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基于GA-Q-learning算法的虚拟维修作业规划模型 被引量：1

2

作者 焦玉民 王强 +2 位作者 徐婷 谢庆华 王海涛 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期627-633,共7页

针对虚拟维修环境中任务执行过程存在的不确定性和随机性问题,提出了一种基于Q学习算法的作业策略规划模型,该方法将虚拟维修过程转化为选取不同动作参与状态转移的过程。在该过程中,采用试错机制和逆向求解的方法求解动作策略规划问题... 针对虚拟维修环境中任务执行过程存在的不确定性和随机性问题,提出了一种基于Q学习算法的作业策略规划模型,该方法将虚拟维修过程转化为选取不同动作参与状态转移的过程。在该过程中,采用试错机制和逆向求解的方法求解动作策略规划问题,并将任务特征匹配机制和顺序约束机制作为启发机制,保证策略学习过程中持续进化可行策略;在进化过程中,将动作因子赋予概率值,并采用遗传算法(GA)进化动作因子的概率分布,避免了策略学习过程中强化早期Q值较高的动作,为求解虚拟维修的最佳作业流程提供了一种行之有效的解决方法。将该方法应用于轮式挖掘机虚拟维修训练系统中,仿真结果表明,正确的动作在作业策略迭代过程中均能够获得较高的Q值,验证了方法的可行性和实用性。 展开更多

关键词 人工智能 虚拟维修 Q学习 遗传算法 作业规划

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利用离线编程方法进行机器人作业规划 被引量：1

3

作者 吴瑞祥 姚忠 《机械设计》 CSCD 北大核心 1995年第7期23-26,共4页

本文是在作者开发的机器人离线编程系统的基础上，对装配和喷涂作业进行了规划，通过在线示教和运动再现。

关键词 机器人 作业规划 离线偏程 程序设计

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基于环境点云的矿用挖掘机器人自主作业规划 被引量：1

4

作者 乔建强 王鑫 +2 位作者 李光 张永明 宋学官 《机械工程师》 2020年第9期77-79,83,共4页

针对传统矿用挖掘机难以在复杂矿岩环境下高效开采的问题,基于环境的雷达点云信息提出一种在面对复杂堆料时挖掘机器人的自主作业规划方法,以实现其连续、高效的自主化采掘任务。该方法首先利用挖掘机器人的激光雷达对复杂未知的物料环... 针对传统矿用挖掘机难以在复杂矿岩环境下高效开采的问题,基于环境的雷达点云信息提出一种在面对复杂堆料时挖掘机器人的自主作业规划方法,以实现其连续、高效的自主化采掘任务。该方法首先利用挖掘机器人的激光雷达对复杂未知的物料环境形貌进行建模分析,通过点云信息的特点识别并筛选不同的物料堆面,然后采用多项式插值的方法对不同物料堆面的挖掘轨迹进行在线规划。结果表明,基于环境点云的自主规划方法能够使挖掘机器人在满足满斗率的条件下对不同的物料堆面实现快速有效的自主作业规划,并保证挖掘机器人连续高效的挖掘作业,对复杂工况环境下矿用挖掘机自主化的高效开采方面的研究有很大的指导意义。 展开更多

关键词 复杂矿岩 点云信息 挖掘机器人 自主作业规划 多项式插值

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桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法研究 被引量：12

5

作者 刘理 王耀南 +2 位作者 张辉 万智 贾林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期147-158,共12页

针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划... 针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划方法。在最佳拍摄规划方法的基础上,针对小箱梁桥梁和T型梁桥梁底部的褶皱结构,研究了以安全拍摄模型为约束的拍摄位姿优化方法,设计了结合拍摄偏角和拍摄距离的权重函数,推导了优化算法公式并给出了收敛证明。通过对不同拍摄参数的配置,进行了针对空心板桥梁的拍摄作业位姿规划方法仿真;针对小箱梁桥梁的结构,在位姿规划仿真结果基础上进行了位姿优化方法的仿真。最后以研制的桥梁检测机器人为对象,进行了现场测试与验证,仿真和实验结果均表明,该规划和优化方法符合桥梁拍摄检测的要求,具有很好的鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 桥梁检测机器人 作业规划 位姿优化 不等式约束优化

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受控Petri Net在遥控机器人作业规划中的应用研究

6

作者 朱清峰 宋爱国 黄惟一 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第2期12-17,共6页

在交互工作方式下的遥控机器人在太空开发和深海勘探等领域具有重要的实用价值，而如何增强其自主作业能力是一个重要的问题．本文采用受控ＰｅｔｒｉＮｅｔ理论建立了遥控机器人的作业规划模型。

关键词 遥控机器人 作业规划 受控PETRI网 CPN

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排爆机器人运动控制与作业规划技术研究

7

作者 张文 张伟民 +2 位作者 黄高 宋世龙 高峻峣 《企业科技与发展》 2014年第4期51-53,共3页

文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基... 文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。 展开更多

关键词 机器人 运动学 逆运动学 作业规划

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生活垃圾卫生填埋场库区作业规划的探讨——以广东省某填埋场为例 被引量：2

8

作者 萧毅荣 《广东化工》 CAS 2018年第11期196-197,共2页

在"十三五"力推生活垃圾焚烧发电厂为生活垃圾的无害化最终处置设施的大背景下,生活垃圾卫生填埋场依然以其应急填埋及飞灰应急处置的功能占据一定地位,且广东省内部分地方仍以生活垃圾卫生填埋为主要终端处理设施。省内部分... 在"十三五"力推生活垃圾焚烧发电厂为生活垃圾的无害化最终处置设施的大背景下,生活垃圾卫生填埋场依然以其应急填埋及飞灰应急处置的功能占据一定地位,且广东省内部分地方仍以生活垃圾卫生填埋为主要终端处理设施。省内部分填埋场出现填埋库区运营效果不理想的情况,其主要因素之一是缺乏运营规划作为运营主导。通过对填埋库区的研究,利用相关软件对填埋库区进行构建,并作出科学的运营规划,切实按照规划进行落实,使得填埋库区的运营规范化,运行效果达到相关污染物排放控制要求。为同行业内其他在运行过程中存在类似问题的填埋场提供一定的解决途径。 展开更多

关键词 生活垃圾卫生填埋场 作业规划 填埋库区

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山东大学新建生活垃圾卫生填埋场初始填埋作业规划及作业方案

9

作者 王明聪 张华 《环境卫生工程》 2016年第2期81-84,共4页

依据生活垃圾卫生填埋场运行维护技术新规程的要求和山东大学新建生活垃圾卫生填埋场的实际情况,制定出切实可行的初始填埋作业规划和作业方案,对垃圾填埋处理过程进行规范化,以确保生活垃圾处理的"安全、环保、规范"。

关键词 生活垃圾 卫生填埋场 初始填埋 作业规划 作业方案

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培养整本书阅读“深潜力”——《红星照耀中国》作业规划例谈 被引量：1

10

作者 王新芳 《初中生世界（初中教学研究）》 2019年第10期9-11,共3页

一线教师对于整本书阅读的支持,往往侧重于先期的教学设计与现场指导,忽略阅读前后的整体作业规划。学生在课后阅读名著,更关注的是阅读时间和进度。但正如日本知名教育学家斋藤孝在《深阅读》一书中所倡导的“光有速度还不够,想培养出... 一线教师对于整本书阅读的支持,往往侧重于先期的教学设计与现场指导,忽略阅读前后的整体作业规划。学生在课后阅读名著,更关注的是阅读时间和进度。但正如日本知名教育学家斋藤孝在《深阅读》一书中所倡导的“光有速度还不够,想培养出直攫事物本质的能力,思想就必须具备足够的深度”“相较而言,我们平日面对的各种麻烦,不过是河流表层的浊水罢了。浊水喝着很苦,但只要向下深潜,就能找到清流”. 展开更多

关键词 整本书阅读 一线教师 事物本质 课后阅读 深阅读 作业规划 《红星照耀中国》 教学设计

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核退役机器人自主拆解作业规划

11

作者 杨瑞 张秋菊 张元昕 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2022年第6期75-79,共5页

针对核设施退役工程中常涉及“0”平面以下设备室中管道的拆除,机器人远程遥控操作有时延、作业效率低等问题,提出了一种机器人自主拆解作业策略和自适应管道切割算法,实现机器人的自主搜寻定位与自适应切割。通过MATLAB对机器人的自主... 针对核设施退役工程中常涉及“0”平面以下设备室中管道的拆除,机器人远程遥控操作有时延、作业效率低等问题,提出了一种机器人自主拆解作业策略和自适应管道切割算法,实现机器人的自主搜寻定位与自适应切割。通过MATLAB对机器人的自主拆解作业规划策略和自适应管道切割算法进行仿真,生成机器人末端路径。仿真结果表明该策略和算法合理、可靠。研究结果对核退役机器人自主拆解作业方式提供借鉴意义。 展开更多

关键词 核退役 机器人 自主作业规划

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造船CIM的作业规划系统

12

作者 Amemi,T 《软件开发与应用》 1993年第1期39-45,共7页

关键词 作业规划 造船 CIM

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武宣县村屯绿化景观提升项目作业规划设计

13

作者 陈少敏 《农家科技（理论版）》 2018年第6期23-23,共1页

城市绿化景观提升项目作业规划的主要目标就是有效地塑造城市形象。伴随社会经济发展速度的不断加快,我国城市化水平也显著提升,绿化景观提升项目在现代城市建设中的重要作用逐渐突显出来。基于此,文章将武宣县村屯作为主要研究对象,重... 城市绿化景观提升项目作业规划的主要目标就是有效地塑造城市形象。伴随社会经济发展速度的不断加快,我国城市化水平也显著提升,绿化景观提升项目在现代城市建设中的重要作用逐渐突显出来。基于此,文章将武宣县村屯作为主要研究对象,重点探讨了当地绿化景观提升项目作业规划设计的相关内容,希望有所帮助。 展开更多

关键词 武宣县村屯 绿化景观提升项目 作业规划 设计

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连锁店总部的作业规划

14

作者 李孟熹 《科技智囊》 1998年第3期21-23,共3页

流通业界近些年来新话题屡见不鲜,诸如:家乐福、万客隆、沃玛特、麦当劳、肯德基等零售体系,在国内的北京、上海、广州、深圳、武汉等地区陆续开店,为大陆地区的新商店、连锁店经营,带来一股新的风潮,同时也为台湾现有的业者,带来了新... 流通业界近些年来新话题屡见不鲜,诸如:家乐福、万客隆、沃玛特、麦当劳、肯德基等零售体系,在国内的北京、上海、广州、深圳、武汉等地区陆续开店,为大陆地区的新商店、连锁店经营,带来一股新的风潮,同时也为台湾现有的业者,带来了新的冲击与启示。因此连锁化经营,在90年代之际,凡与食、衣、住有关的业种与业态。 展开更多

关键词 连锁店 运作系统 总部 作业规划 连锁化经营 经营管理 流通业 实体分配 机能 作业规范

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神脑聪仔导入CI作业规划书

15

作者 唐建榕 叶斌 《沿海企业与科技》 1997年第5期39-40,共2页

关键词 作业规划 广告宣传策略 公关策略 CI意识 印刷字体 CI形象 形象战略 教育训练 营销战略与策略 环境化

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森林作业与规划动态仿真实验室建设 被引量：10

16

作者 巫志龙 周成军 +3 位作者 周新年 张正雄 沈嵘枫 李纲 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2013年第8期217-220,共4页

为培养大学生的创新意识、创新思维和创新精神,提高整体教学质量,针对我国南方林区特点,结合森林工程学科教学与科研特色,新建了森林作业与规划动态仿真实验室,包括电控动态仿真实物模型和配套影音教学系统,提升传统的实验教学内容和实... 为培养大学生的创新意识、创新思维和创新精神,提高整体教学质量,针对我国南方林区特点,结合森林工程学科教学与科研特色,新建了森林作业与规划动态仿真实验室,包括电控动态仿真实物模型和配套影音教学系统,提升传统的实验教学内容和实验技术方法。教学实践结果表明,有利于培养学生具备较高的现代化生态文明素质、雄厚的专业基础、宽广的专业知识面和较强的获取信息能力、实践能力和创新能力等,取得很好效果。同时,也可作为创新实验平台,为学生课外创新研究提供良好条件。 展开更多

关键词 森林作业与规划 动态仿真 影音系统 实验室建设

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农机作业路径规划策略研究——基于智慧农机大数据平台 被引量：6

17

作者 张璠 李蔓 +1 位作者 常淑惠 张喆 《农机化研究》 北大核心 2020年第12期17-22,共6页

针对我国农机跨区作业中存在的信息不对称、缺少有效农机调度手段等现状,建立了基于"互联网+"的农机作业信息服务平台,通过研发的手机APP、农机智能采集终端,实现了信息智能无缝对接,解决了农机服务产业链中信息不对称的问题... 针对我国农机跨区作业中存在的信息不对称、缺少有效农机调度手段等现状,建立了基于"互联网+"的农机作业信息服务平台,通过研发的手机APP、农机智能采集终端,实现了信息智能无缝对接,解决了农机服务产业链中信息不对称的问题。针对多机多地块作业调度问题,分析了基于智慧农机大数据平台的农机作业路径规划模型,设计了基于单位时间平均作业收益最大的优化调度算法,通过智能分单方式为农机大户或农机合作社的多台农机提供最优作业区域和行驶路线。试验结果表明:所提出的算法不仅确保了作物作业及时高效地完成,同时提高了作业收益,减少了作业成本。 展开更多

关键词 作业路径规划策略 智慧农机 优化调度算法 作业数据采集

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含障碍物多田块下旋翼无人机作业返航补给规划研究 被引量：7

18

作者 黄小毛 唐灿 +3 位作者 TANG Lie 罗承铭 李文成 张垒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期82-90,71,共10页

针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径... 针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径规划算法。在给出作业路径规划优化目标模型的基础上,提出“先路径、后航次”两步优化法,先以最短路径为优化目标规划初始作业路径,然后考虑消耗品按需返航后的补给与续作问题进行航次规划。针对变量喷播和恒量喷播2种喷播模式,分别提出两种作业航向方向安排原则、航线调度原则、补给方式和续作模式,规划出4种不同航向及航线调度组合策略下的初始作业路径,并在此基础上进一步给出4种不同组合补给续作优化策略下的航次安排方案。针对假想田块和真实田块的算例仿真测试结果表明,规划初始作业路径的4种优化策略能够稳定高效运行,算法耗时78~105161 ms,转移路径优化效果为10.25%~33.81%;在航次优化算法方面,算法耗时略有增加,为21170~106393 ms,转移路径优化效果为14.00%~26.27%,补给次数的最好优化效果从15次降到10次。总体来说,相同条件下完全重置+重排续作的组合策略表现较优。 展开更多

关键词 农用旋翼无人机 作业路径规划 按需补给 含障碍物多田块

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面向多区域扫描的机器人作业序列规划与自主避障研究

19

作者 王奎民 《自动化技术与应用》 2009年第6期30-33,共4页

针对移动式机器人多区域扫描作业任务,本文基于人工智能思想研究机器人作业序列规划和自主避障方法,从而保证机器人自主完成使命任务。采用激光测距系统LMS200作为移动机器人环境测量传感器,开发了机器人与LMS200的串口通信程序;提出采... 针对移动式机器人多区域扫描作业任务,本文基于人工智能思想研究机器人作业序列规划和自主避障方法,从而保证机器人自主完成使命任务。采用激光测距系统LMS200作为移动机器人环境测量传感器,开发了机器人与LMS200的串口通信程序;提出采用人工智能遍历算法实现机器人自主作业序列规划,保证规划结果在时间上是最优的;针对复杂环境中存在未知障碍的问题,设计了基于人工势场法的机器人自主避障算法,并通过仿真试验进行了算法验证,结果表明:本文所研究方法是有效且可行的。 展开更多

关键词 移动机器人 作业序列规划 自主避障 人工势场 人工智能

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基于CPSO算法的海空跨域无人航行器集群协同作业路径规划 被引量：6

20

作者 殷翔 李培正 +2 位作者 骆曹飞 马赛男 马勇 《无人系统技术》 2022年第1期26-35,共10页

针对海空跨域无人航行器集群在复杂水域环境下协同作业以追踪水下目标的任务,提出一种基于协同粒子群(CPSO)的协同作业路径规划算法。考虑不同无人航行器集群特性优势,合理分解并分配远距离追踪水下目标任务过程,并利用CPSO算法进行路... 针对海空跨域无人航行器集群在复杂水域环境下协同作业以追踪水下目标的任务,提出一种基于协同粒子群(CPSO)的协同作业路径规划算法。考虑不同无人航行器集群特性优势,合理分解并分配远距离追踪水下目标任务过程,并利用CPSO算法进行路径规划。在CPSO算法中,首先为无人机(UAVs)集群规划飞行路径,UAV飞行过程中探测水面航行区域障碍物,进而为无人艇集群(USVs)生成完整的水面障碍分布图;然后,采用CPSO算法为USVs规划协同航行路径,无人艇集群航行过程中为无人潜航器(AUVs)生成水下航行环境图;最后,由CPSO算法为AUVs规划水下航行路径,AUV完成水下目标追踪任务。仿真结果表明,以合理的任务分配分解为基础,CPSO算法为海空跨域无人航行器集群协同作业规划了有效路径,实现了无人航行器集群协同作业追踪水下目标功能。 展开更多

关键词 海空跨域协同 无人航行器集群 协同粒子群算法 协同作业路径规划

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