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题名3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真
被引量：7
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作者
朱大昌
严智敏
崔祥府
李培
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《有色金属科学与工程》
CAS
2012年第1期95-100,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50965007
51165009)
江西省教育厅科技计划项目(GJJ11484)
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文摘
应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考.
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关键词
3-RPS型并联机器人
位置正/反解
MATLAB仿真
PID控制
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Keywords
3-RPS parallel robot
location inverse solution
Matlab simulation
PID control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析
被引量：2
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作者
安梓铭
朱大昌
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第2期44-46,共3页
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基金
国家自然科学基金(51305136
51105077)
+2 种基金
江西省自然科学基金(20114BAB206008
中国博士后科学基金(2013M541874)
江西省博士后科研择优项目(2013KY12)
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文摘
平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副(P)连接基座、1个移动副(P)与动平台相连接,2个移动副通过转动副(R)所连接。采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析。仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度。
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关键词
平面3-PRP并联机构
位置正/反解
运动学分析
奇异位形
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Keywords
Planar 3-PRP type parallel manipulator Inverse/forward solution of position Kinematics analysis Singularity position
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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