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题名仿平衡囊的四足机器人机体结构设计及分析
被引量：2
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作者
秦建华
孔佑鹏
尹朝坤
黄婷婷
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机构
桂林理工大学机械与控制工程学院
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出处
《制造业自动化》
2024年第3期151-155,185,共6页
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基金
广西自然科学基金项目(2021GXNSFAA220091)。
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文摘
为提升四足机器人的平衡性和抗干扰能力,根据平衡囊运动原理引入动量轮机构,设计了一种基于平衡囊原理的四足机器人机体结构。对平衡囊调整姿态平衡的运动过程进行描述,采用欧拉角来说明四足机器人机体坐标系与世界坐标系的指向关系,以D-H法建立四足机器人腿部结构运动学模型;从拉格朗日方程出发,推导机体的姿态动力学模型和四足机器人系统动力学模型;利用Adams软件对仿平衡囊的四足机器人进行仿真分析,结果表明,动量轮能够明显提升四足机器人的运动平衡能力,同时有效降低腿部各关节输出力矩,从而验证该设计的合理性。
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关键词
四足机器人
仿平衡囊
动量轮
动力学
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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