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题名基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究
被引量：9
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作者
赵建东
邵黎君
徐凯
刘莉
陈恳
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机构
北京清华大学精仪系制造所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2002年第5期421-426,共6页
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基金
清华大学校"985"学科规划项目
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文摘
本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求 ,结合清华大学 THBIP- I型仿人机器人样机研制 ,研究提出了基于 CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构 .文中详细描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法 ,以及系统在 THBIP- I仿人机器人样机上的技术实现 ,并在控制实验有效性验证的基础上 ,提出了进一步完善发展的思路 .
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关键词
CAN总线
仿人机器人关节
伺服控制系统
现场总线控制系统
位置控制卡
THBIP-I型
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Keywords
humanoid robot, field control bus, digital servo, CAN bus, position servo card
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP336
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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