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面向管道检测的连续体机器人主从控制研究
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作者 孙杰 齐飞 +3 位作者 张恒 李宵灵 林冀 封金成 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期36-42,共7页
针对遥操作技术在连续体机器人应用中存在可移动性差、环境适应能力低与价格高昂等问题,提出一种连续体机器人主从控制方案。在常曲率圆弧假设下基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型,并在MATLAB软件中采用蒙特卡罗法对其工作空... 针对遥操作技术在连续体机器人应用中存在可移动性差、环境适应能力低与价格高昂等问题,提出一种连续体机器人主从控制方案。在常曲率圆弧假设下基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型,并在MATLAB软件中采用蒙特卡罗法对其工作空间进行仿真分析;建立主手关节空间与从手关节空间之间的映射模型,并提出一种基于主从映射模型的连续体机器人控制方法;最后搭建连续体机器人样机平台,分别通过运动控制实验、主从跟随实验和模拟管道通过实验对建立的运动学模型和主从控制方法进行验证。实验结果表明:连续体机器人具有较好的轨迹控制性能,验证了主从控制方法的有效性和准确性,满足了连续体机器人在管道内检测过弯的控制需求。 展开更多
关键词 连续体机器人 主从控制 管道检测
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基于主从控制的逆变器并联系统研究 被引量:39
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作者 肖岚 胡文斌 +1 位作者 蒋渭忠 严仰光 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期133-137,共5页
基于主从控制的逆变器并联系统由 3个采用输出电压瞬时值和滤波电感电流瞬时值双闭环反馈控制的逆变器模块构成 ,通过共用电压调节器实现负载均分 .理论分析证明并联系统的输出阻抗减小 ,输出电压精度提高 .电路仿真结果表明逆变器输出... 基于主从控制的逆变器并联系统由 3个采用输出电压瞬时值和滤波电感电流瞬时值双闭环反馈控制的逆变器模块构成 ,通过共用电压调节器实现负载均分 .理论分析证明并联系统的输出阻抗减小 ,输出电压精度提高 .电路仿真结果表明逆变器输出滤波电容和逆变器的电流环放大倍数是影响负载均分的主要因素 .实验结果表明该并联方案可行 ,并联系统具有较好的均流精度 。 展开更多
关键词 并联 逆变器 主从控制 均流 工作原理 逆变模式
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主从控制下直流微电网稳定性分析及有源阻尼控制方法 被引量:26
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作者 胡辉勇 王晓明 +3 位作者 于淼 彭勇刚 韦巍 朱文广 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期2664-2671,共8页
直流微电网系统阻抗的复杂性易造成系统不稳定,以往研究中经常忽略系统节点之间的阻抗,或者给出的稳定性判据不能适用于环网。给出了一种基于阻抗的主从控制下直流微电网系统稳定性判据,并提出了一种基于双准比例谐振(proportional reso... 直流微电网系统阻抗的复杂性易造成系统不稳定,以往研究中经常忽略系统节点之间的阻抗,或者给出的稳定性判据不能适用于环网。给出了一种基于阻抗的主从控制下直流微电网系统稳定性判据,并提出了一种基于双准比例谐振(proportional resonance,PR)控制器的有源阻尼控制方法。首先,利用单元连接法对各电源、恒功率负载等功率模块进行戴维南/诺顿等效,得到相应的阻抗/导纳,结合系统节点导纳矩阵给出了一种基于阻抗的主从控制直流微电网的稳定性判据。该判据能够分析含电压控制型主电源、电流控制型从电源、恒功率负载、系统节点间阻抗等复杂直流微电网的稳定性;只与各部分的阻抗或导纳相关,且系统结构可为环形。其次,通过双准PR控制器在电压控制型主电源输出阻抗中串入有源阻尼,能有效降低输出阻抗幅值的峰值,提高系统稳定性,同时不改变输出阻抗的低频段幅值。最后,三机四节点环形直流微电网的仿真结果验证了所提稳定性判据和有源阻尼控制方法的有效性。 展开更多
关键词 直流微电网 稳定性分析 系统节点导纳矩阵 有源阻尼 主从控制
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主从控制模式下有源配电网供电恢复研究 被引量:27
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作者 李振坤 周伟杰 +1 位作者 纪卉 符杨 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期2575-2581,共7页
有源配电网发生故障后,综合利用备用联络线路与内部DG的孤岛运行能力为故障后的停电负荷综合恢复供电,可有效提高配电网的供电可靠性。针对此综合优化问题,提出了DG孤岛运行静态稳定裕度水平的概念,建立了有源配电网恢复供电的多目标数... 有源配电网发生故障后,综合利用备用联络线路与内部DG的孤岛运行能力为故障后的停电负荷综合恢复供电,可有效提高配电网的供电可靠性。针对此综合优化问题,提出了DG孤岛运行静态稳定裕度水平的概念,建立了有源配电网恢复供电的多目标数学模型,并通过将备用联络线路等值为DG的方式,有效简化了综合优化问题的复杂性。鉴于配电网的分布式结构及供电恢复决策的多阶段性,基于多代理技术构建了由协调层、决策层和设备层构成的多层分布式智能决策系统,并充分考虑了DG的类型及控制方式,基于孤岛的主从控制模式对恢复供电方案进行了优化计算。最后对包含3条馈线、7台DG的有源配电网的恢复供电进行了仿真计算,仿真结果表明所提模型与算法能够充分利用备用线路和各种DG资源,恢复方案切实可行。 展开更多
关键词 有源配电网 供电恢复 多代理系统 孤岛运行 主从控制 静态稳定裕度
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基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 被引量:14
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作者 汤卿 刘丝丝 +1 位作者 尚留记 李勇 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期180-185,共6页
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控... 为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。 展开更多
关键词 KUKA工业机器人 异构遥操作 主从控制 尺度变换 同胚映射
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多端柔性直流配电系统主从控制模式下的稳定性与优化控制 被引量:14
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作者 赵学深 彭克 +3 位作者 张新慧 陈羽 徐丙垠 郭瑶 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期14-20,共7页
多端柔性直流配电系统是配电系统的一个重要发展趋势,其可有效提升城市配电系统的电能质量、可靠性与运行效率。主要研究了主从控制模式下多端柔性直流配电系统运行时的稳定性问题。建立了基于动态导纳的小扰动稳定分析模型,研究了直流... 多端柔性直流配电系统是配电系统的一个重要发展趋势,其可有效提升城市配电系统的电能质量、可靠性与运行效率。主要研究了主从控制模式下多端柔性直流配电系统运行时的稳定性问题。建立了基于动态导纳的小扰动稳定分析模型,研究了直流负荷、直流线路参数和多端互联等影响因素变化时系统出现的不稳定现象,提出了基于带通滤波的前馈补偿定直流电压控制方法,并对补偿前、后的系统稳定性进行了分析比较,通过改进的IEEE 33节点配电系统进行时域仿真测试,仿真结果表明了所提方法能够有效地提高系统阻尼与稳定性。 展开更多
关键词 多端柔性直流配电系统 主从控制 前馈补偿 小扰动稳定性 奈奎斯特判据
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适用于海上风电的多端口直流变电站及其主从控制策略 被引量:20
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作者 索之闻 李庚银 +1 位作者 迟永宁 王伟胜 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期16-23,共8页
提出多端口直流变电站的拓扑结构,并建立了相应数学模型;该变电站可以实现不同类型、多电压等级的多送端海上风电场和多受端高压直流输电系统的互联,并实现直流潮流的集中调控。将多端口直流变电站应用于多电压等级海上风电并网,并提出... 提出多端口直流变电站的拓扑结构,并建立了相应数学模型;该变电站可以实现不同类型、多电压等级的多送端海上风电场和多受端高压直流输电系统的互联,并实现直流潮流的集中调控。将多端口直流变电站应用于多电压等级海上风电并网,并提出多端口直流变电站的主从控制策略,利用直流变电站各端口的协调实现风功率波动时或任一端口故障时变电站的正常工作。最后,在PSCAD/EMTDC仿真平台中搭建了含多端口直流变电站的多端直流试验系统仿真模型,并针对所提出的主从控制策略进行了稳态仿真分析和故障仿真分析,结果表明该策略能够保证多端口直流变电站的稳定可靠运行。 展开更多
关键词 海上风电 多端口直流变电站 多电压等级 多端直流 主从控制
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微网主从控制模式下的稳定性分析 被引量:37
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作者 李霞林 郭力 王成山 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期24-34,共11页
主要研究主从控制模式下微网独立运行时的稳定性问题。基于离散时间状态方程的微网数学模型,通过特征值理论分析和PSCAD仿真结果验证,发现当主电源电压环比例增益、从电源数量或负荷等参数发生变化时,系统特征矩阵中一对高频共轭复特征... 主要研究主从控制模式下微网独立运行时的稳定性问题。基于离散时间状态方程的微网数学模型,通过特征值理论分析和PSCAD仿真结果验证,发现当主电源电压环比例增益、从电源数量或负荷等参数发生变化时,系统特征矩阵中一对高频共轭复特征值会到达z域单位圆外,导致系统不稳定,交流母线电压和各分布式电源输出电流中出现高频振荡分量。提出在主电源电压环电压反馈通道中加入基于二阶通用积分环节的带通滤波器,能有效改善系统的稳定性,保证系统稳定运行。 展开更多
关键词 微网 主从控制模式 小扰动稳定性 特征值分析 二阶通用积分器 SECOND-ORDER GENERALIZED integrator(SOGI)
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基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究 被引量:11
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作者 谢琦 潘博 +1 位作者 付宜利 王树国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期53-58,共6页
根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问... 根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问题,基于等效微分变换法,提出适合手术机器人的实时主从控制算法.设计了适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法,解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问题.通过设计数字滤波器,对主手信号进行二次滤波,消除了手术医生手部抖动对手术机器人精度的影响. 展开更多
关键词 微创外科手术 机器人 主从控制 轨迹规划 抖动消除
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抑制多台分布式发电单元自治微网环流的主从控制策略 被引量:13
10
作者 崔明勇 艾欣 雷之力 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期143-148,共6页
为提高自治微网系统的容量和可靠性,多台分布式发电(distributed generation,DG)单元多并联运行。各DG输出电压幅值、频率、相位等微小的差异会在各DG间产生较大的环流,使其中的逆变器性能变差或损坏,因此必须对环流加以控制。分析了自... 为提高自治微网系统的容量和可靠性,多台分布式发电(distributed generation,DG)单元多并联运行。各DG输出电压幅值、频率、相位等微小的差异会在各DG间产生较大的环流,使其中的逆变器性能变差或损坏,因此必须对环流加以控制。分析了自治微网中多台DG并联运行时环流产生的原理,提出了用以抑制环流的等电压、等电流、等功率以及混合式4种主从控制策略。根据各DG采用的LCL接口电路,给出了相应的嵌套式逆变器控制结构。以含3台并联运行DG的自治微网为算例,用Matlab/Simulink进行仿真,分析了不同负载情况下的环流抑制效果,验证了上述策略的正确性和可行性。 展开更多
关键词 自治微网 分布式发电 逆变器 环流 主从控制
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主从控制孤岛运行微电网的短期可靠性评估 被引量:19
11
作者 彭寒梅 郭颖聪 +2 位作者 昌玲 李帅虎 李辉 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期463-471,共9页
针对主从控制孤岛运行微电网短期可靠性的时变性和通信系统冗余的动态特性,提出一种基于时变动态故障树的短期可靠性评估方法。首先,定义时变动态故障树,给出动态子树和静态子树的求解过程。再以负荷点供电中断为顶事件,将顶事件划分为... 针对主从控制孤岛运行微电网短期可靠性的时变性和通信系统冗余的动态特性,提出一种基于时变动态故障树的短期可靠性评估方法。首先,定义时变动态故障树,给出动态子树和静态子树的求解过程。再以负荷点供电中断为顶事件,将顶事件划分为直接事件和间接事件,并进行概率计算。在此基础上,计算主从控制孤岛运行微电网的负荷点切负荷概率和系统停电期望值,给出可靠性评估流程。算例分析验证了所提方法的正确性及有效性,评估结果可为主从控制孤岛运行微电网的调度及运行提供一定的依据。 展开更多
关键词 孤岛运行微电网 主从控制 短期可靠性评估 时变动态故障树
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主从控制微电网的动态区间潮流计算 被引量:15
12
作者 彭寒梅 昌玲 +2 位作者 郭颖聪 李帅虎 李辉 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期195-202,共8页
区间潮流是不确定参数为区间的潮流分析方法,只需知道不确定量的上下界。对主从控制微电网进行动态区间潮流计算,为避免传统区间潮流算法的区间迭代过程,提出一种新型区间潮流计算方法。首先结合区间数与仿射数,建立仿射泰勒区间扩展函... 区间潮流是不确定参数为区间的潮流分析方法,只需知道不确定量的上下界。对主从控制微电网进行动态区间潮流计算,为避免传统区间潮流算法的区间迭代过程,提出一种新型区间潮流计算方法。首先结合区间数与仿射数,建立仿射泰勒区间扩展函数模型。再在建立间歇性DG装置有功出力动态区间的基础上,建立主从控制微电网的仿射区间潮流模型,提出基于仿射泰勒区间扩展函数的区间潮流法得到潮流解的动态区间,该方法实现了区间运算与迭代运算的解耦,可减少区间运算量及提高收敛性。最后,通过改造的微电网系统的仿真算例,验证所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 主从控制微电网 间歇性DG装置 动态区间潮流 仿射泰勒区间扩展函数
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基于主从控制的微电网平滑切换控制策略研究 被引量:7
13
作者 李源 李永东 +2 位作者 程志江 李响 郭俊辉 《电测与仪表》 北大核心 2016年第24期44-49,共6页
微电网在并网与孤岛运行模式下控制策略和控制结构存在差异,当微电网切换时,由于两种模式下控制器的状态不匹配,控制器的输出会发生跳变,产生较大的暂态震荡。因此针对主从控制结构的微电网在并网模式与孤岛模式两种模式下的控制和相互... 微电网在并网与孤岛运行模式下控制策略和控制结构存在差异,当微电网切换时,由于两种模式下控制器的状态不匹配,控制器的输出会发生跳变,产生较大的暂态震荡。因此针对主从控制结构的微电网在并网模式与孤岛模式两种模式下的控制和相互切换,提出了一种将PQ控制和基于改进下垂的V/f控制相结合,通过下垂系数自适应调节和控制器输出状态同步控制,实现微电网平滑切换的综合控制策略。在Matlab/Simulink中建立微电网模型进行仿真分析,仿真结果验证了该控制策略的可行性和有效性,实现了微电网的平滑切换,有效降低了系统切换过程中产生的暂态震荡。 展开更多
关键词 微电网 主从控制 平滑切换 下垂系数自适应 状态同步
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微电网分布式电源的主从控制策略 被引量:28
14
作者 艾欣 邓玉辉 黎金英 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第1期1-6,共6页
研究了含分布式电源的微电网及其对配电网的影响,提出了一种微电网的主从控制策略方法。该方法可以实现对微电网的电压与功率的平滑控制。主从控制应用于孤岛和并网运行的微电网,通过改进下垂控制和PQ控制结合的方法,提出了基于电压外... 研究了含分布式电源的微电网及其对配电网的影响,提出了一种微电网的主从控制策略方法。该方法可以实现对微电网的电压与功率的平滑控制。主从控制应用于孤岛和并网运行的微电网,通过改进下垂控制和PQ控制结合的方法,提出了基于电压外环、电流内环和功率环等的反馈控制器。该控制器应用于微电网在孤岛模式、并网模式与两种模式之间的切换过程。通过Matlab/simulink仿真,分析了微电网运行中各分布式电源的功率、电压和频率的变化规律。仿真结果表明了微电网中分布式电源主从控制策略的有效性。 展开更多
关键词 分布式电源 微电网 下垂控制 主从控制 控制策略
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零航速减摇鳍自适应主从控制器设计 被引量:4
15
作者 宋吉广 梁利华 +1 位作者 金鸿章 綦志刚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期703-708,共6页
零航速下鳍上的水动力与鳍角,角速度和角加速度存在记忆非线性关系,同时船舶横摇模型本身亦具有非线性和不确定性.导致常规控制方式无法直接求取控制量,且不能适应变化的模型和海况.本文通过主从控制器来分离减摇鳍系统的输出和输入非线... 零航速下鳍上的水动力与鳍角,角速度和角加速度存在记忆非线性关系,同时船舶横摇模型本身亦具有非线性和不确定性.导致常规控制方式无法直接求取控制量,且不能适应变化的模型和海况.本文通过主从控制器来分离减摇鳍系统的输出和输入非线性,对分离后的系统,采用基于径向基网络的逆控制构成主控制器来求取中间控制量,并自适应横摇模型和海况的变化.采用广义回归神经网络来逼近中间控制量到鳍角的映射作为从控制器.仿真结果表明该方法对横摇模型的不确定性具有自适应性,并可提高在变海况和高海况下的减摇效果. 展开更多
关键词 减摇鳍 零航速 主从控制 神经网络
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基于模糊PI算法的微电网主从控制策略 被引量:8
16
作者 崔屹 周建萍 +2 位作者 王涛 张纬舟 薛亚林 《广东电力》 2017年第6期36-39,共4页
针对独立微电网中传统主从控制策略存在响应速度慢和抗负荷波动能力不足的问题,改进下垂控制结构,并结合模糊比例-积分(proportion integration,PI)算法,提出一种新型主从控制策略,根据电压变化,利用模糊算法实时优化下垂控制参数,可大... 针对独立微电网中传统主从控制策略存在响应速度慢和抗负荷波动能力不足的问题,改进下垂控制结构,并结合模糊比例-积分(proportion integration,PI)算法,提出一种新型主从控制策略,根据电压变化,利用模糊算法实时优化下垂控制参数,可大大提高系统的负荷响应能力,减小负荷波动对系统造成的影响,有效提高多微源微电网的稳定性和鲁棒性。通过电力系统计算机辅助设计和电磁暂态模拟程序(power system computer aided design and electric magnetic transient in DC system,PSCAD/EMTDC)仿真软件验证新型控制策略的有效性。 展开更多
关键词 分布式电源 微电网 模糊算法 主从控制
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基于电流跟踪的多直流微源并联运行主从控制策略 被引量:9
17
作者 涂春鸣 熊诵辉 +4 位作者 肖凡 兰征 姜飞 吴连贵 刘贝 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期2205-2213,共9页
直流下垂控制可以改善直流微源并联的电流分配效果,然而其不能同时满足电流分配精度和调压要求。为此,提出一种基于电流跟踪的并联直流微源主从控制策略,其主变换器提供基准电流,各从变换器则根据自身容量比例跟踪主变换器的基准电流,... 直流下垂控制可以改善直流微源并联的电流分配效果,然而其不能同时满足电流分配精度和调压要求。为此,提出一种基于电流跟踪的并联直流微源主从控制策略,其主变换器提供基准电流,各从变换器则根据自身容量比例跟踪主变换器的基准电流,该方法在满足电流分配精度的同时改善了变换器输出电压的偏移和负载电压的跌落;分析了所提控制策略的稳定性,并验证了其动态特性;研究并定量计算了允许最大电压偏移时的临界线路阻抗。最后,设计2台容量比为1:2的直流变换器进行仿真和实验,仿真和实验结果均证明了所提控制策略和临界线路阻抗分析的正确性和有效性。 展开更多
关键词 直流下垂控制 基准电流 主从控制策略 电流分配 电压偏移 临界线路阻抗
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用S120实现盾构机刀盘主从控制的自动切换 被引量:6
18
作者 王瑾 高伟贤 +2 位作者 刘书兵 张欣 赵海峰 《电气传动》 北大核心 2012年第10期62-65,共4页
为了减少盾构机的故障停机时间,提高生产效率,设计了以S7-300做控制器、S120为执行器的多机驱动的盾构机刀盘控制系统。描述了刀盘驱动对于电机控制的具体要求,并论述了通过控制分组,如何利用S120实现盾构机刀盘的主从控制、以及主从控... 为了减少盾构机的故障停机时间,提高生产效率,设计了以S7-300做控制器、S120为执行器的多机驱动的盾构机刀盘控制系统。描述了刀盘驱动对于电机控制的具体要求,并论述了通过控制分组,如何利用S120实现盾构机刀盘的主从控制、以及主从控制方式下传动的负荷平衡分配,阐述了如何用S120实现主从控制的自动切换。系统投入运行后,控制效果良好,实现了盾构机刀盘主从控制的自动切换,证明上述方法能很好地满足盾构机应用的要求。 展开更多
关键词 盾构机 主从控制 负荷平衡
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电液伺服系统位置-压力主从控制方法研究 被引量:12
19
作者 徐云辉 韩贺永 魏聪梅 《液压与气动》 北大核心 2017年第4期15-20,共6页
基于主从控制理论提出一种新的阀控缸电液系统位置和压力主从控制方法。建立阀控缸系统位置传递函数后,将液压缸两腔的压力动态变化信号应用位置-压力转换公式转换为位置信号,再将转换的位置信号叠加到电液伺服系统的主位置闭环内,以实... 基于主从控制理论提出一种新的阀控缸电液系统位置和压力主从控制方法。建立阀控缸系统位置传递函数后,将液压缸两腔的压力动态变化信号应用位置-压力转换公式转换为位置信号,再将转换的位置信号叠加到电液伺服系统的主位置闭环内,以实现阀控缸系统位置和压力的主从控制。通过在MATLAB/Simulink中搭建的仿真模型,仿真分析该方法的控制效果,结果表明该控制方法正确可行。通过分析现场样机矫直钢板时液压缸的位置和压力信号,证明电液伺服系统位置-压力主从控制方法可以实现位置、压力不同变量的在线主从控制,提高了系统的响应速度和控制精度,为其他电液伺服系统的设计研究提供理论基础。 展开更多
关键词 液压传动与控制 电液伺服系统 位置-压力主从控制 转换公式
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七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验 被引量:4
20
作者 赵灿 林华 +1 位作者 孟偲 王田苗 《计算机测量与控制》 CSCD 2005年第10期1077-1079,共3页
介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA... 介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 数据臂 主从控制 仿真实验 虚拟机器人
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