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题名捷联式三轴稳定跟踪系统的运动学建模与仿真
被引量：4
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作者
柳朝军
廖晓钟
张宇河
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机构
北京理工大学自动控制系
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出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
2000年第3期313-316,共4页
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文摘
建立捷联式三轴稳定跟踪系统的正、逆运动学数学模型 .由三轴稳定跟踪系统跟踪动目标的原理 ,在机构上建立了系统的各级坐标系及相应的齐次变换阵 ,利用方向余弦阵建立运动学方程 ,由矩阵对应元素相等解出 3个独立关节变量 ,完成逆运动学解算 .将解算的关节变量代入正运动学方程 ,得到系统实际输出量 .在稳定及自动跟踪等状态下的仿真实验表明 ,模型的输出复现了输入跟踪信号 ,验证了数学模型的正确性 .
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关键词
运动学
建模
仿真
捷联式三轴稳定跟踪系统
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Keywords
stable tracking
kinematics
modeling and simulation
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
E933
[军事—军事装备学]
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题名基于内模控制的稳定系统设计与仿真
被引量：1
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作者
李荧兴
贾彦斌
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机构
北方自动控制技术研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第z2期58-60,共3页
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文摘
三轴稳定跟踪系统由三轴稳定平台、稳定跟踪控制箱和视频跟踪器等部件组成,具有瞄准线独立稳定功能和对运动目标进行高精度视频跟踪的功能.由于其原理和结构的复杂性,系统建模和控制器设计较两轴系统复杂的多.针对稳定跟踪系统的稳定回路,介绍了先进的内模控制(IMC)算法,并给出在MATLAB/Simulink中仿真和在dSPACE系统中进行半实物仿真的结果.仿真试验证明采用内模控制的稳定回路满足所有的指标要求.
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关键词
三轴稳定跟踪
内模控制
MATLAB/SIMULINK
dSPACE半实物仿真
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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