-
题名一种新型的间接自适应模糊控制器
被引量：2
- 1
-
-
作者
王舰
张福恩
张东来
纪军红
-
机构
哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学深圳研究生院
-
出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第18期154-158,共5页
-
基金
国家自然科学基金项目(60405008)。~~
-
文摘
自适应模糊控制为复杂对象的控制提供了有效途径,引起控制领域的广泛关注。针对一类单输入单输出非线性不确定对象,利用Popov超稳定理论提出了一种新型的间接自适应模糊控制器设计方案。该方案首先采用对象模型构成理想的控制器,利用模糊系统的万能逼近特性构造若干模糊系统在线逼近未知的对象模型,然后将闭环系统转换为1个线性定常的前向环节和1个非线性时变的反馈环节组成的等效误差模型,通过Popov超稳定理论推导出稳定的参数自适应律。该方案能确保系统的输出渐近收敛到给定的参考信号,同时放宽了对最小逼近误差的限制,并且具有更广泛和灵活的参数调节形式。仿真结果验证了方案对非线性对象的有效性。
-
关键词
间接自适应模糊控制器
超稳定
万能逼近特性
最小逼近误差
-
Keywords
indirect adaptive fuzzy hyperstability
universal approximation property
approximation error controller
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名变重力环境下双臂空间机器人自适应模糊控制
被引量：4
- 2
-
-
作者
庞哲楠
张国良
陈志侃
羊帆
-
机构
第二炮兵工程大学
-
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第5期308-314,共7页
-
文摘
针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪任务。上述控制方法一方面利用模糊系统的万能逼近特性,对系统的变化的重力项进行在线逼近,弥补了系统参数未知对控制稳定性的影响,避免了回归矩阵的复杂计算并提高了计算效率;另一方面通过鲁棒自适应控制器来补偿重力项的逼近误差,保证了关节控制的精度。对比该控制器与PD控制器的仿真结果,表明所提方法能够实现双臂空间机器人系统在不同重力环境下,对关节空间期望轨迹的精确跟踪,为机器人控制研究提供了参考。
-
关键词
重力环境变化
鲁棒自适应模糊控制
双臂空间机器人
万能逼近特性
-
Keywords
Variations of gravity
Robust adaptive fuzzy control
Dual-arm space robot
Universal approximation property
-
分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名惯性参数未知双臂空间机器人自适应模糊控制
被引量：2
- 3
-
-
作者
陈志侃
张国良
原磊
吴戈
-
机构
第二炮兵工程大学
中航飞机股份有限公司研发中心适航技术所
-
出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第11期89-94,共6页
-
文摘
惯性参数未知将导致空间机器人系统的模型不精确,使得常用的关节运动轨迹跟踪控制方法失效。针对该问题,提出一种基于自适应模糊算法的关节运动轨迹跟踪控制方法。基于模糊系统的万能逼近特性,利用参数自适应调节方法在线辨识空间机器人系统模型,解决空间机器人不具有惯性参数的先验知识和惯常线性性质的问题;设计自适应模糊控制器,实现对双臂空间机器人系统的关节空间轨迹跟踪控制;通过构造李亚普诺夫函数证明了该模糊控制系统的稳定性。数值仿真实验结果验证了所提控制方案的有效性。
-
关键词
自适应模糊控制
惯性参数未知
双臂空间机器人
万能逼近特性
-
Keywords
adaptive fuzzy control
inertial parameters unknown
dual-arm space robot
universalapproximation property
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名不确定性双臂空间机器人自适应模糊优化控制
被引量：2
- 4
-
-
作者
陈花卫
-
机构
铜仁学院大数据学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第4期296-300,共5页
-
基金
贵州省教育厅青年人才成长项目(编号:黔教合KY[2016]294)。
-
文摘
考虑空间环境存在惯性参数未知及外部扰动等不确定性因素,针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)关节角运动控制问题,提出了一种自适应模糊优化控制方法。首先,基于系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立DFFSR系统关节空间的动力学方程;而后,考虑系统惯性参数未知导致惯性矩阵无法求解问题,利用模糊控制理论的万能逼近特性,通过在线参数辨识建立系统自适应模糊模型;由此,同时考虑系统存在外界扰动以及输出力矩的优化问题,基于SDRE优化控制理论,设计一种自适应模糊优化控制方法,实现了DFFSR系统关节角的精确运动控制。一组对比仿真验证了所提控制方法的可靠性。
-
关键词
不确定性
自由漂浮双臂空间机器人
自适应模糊优化控制
SDRE
万能逼近特性
-
Keywords
Uncertainties
Dual-Arm Free Floating Space Robot
Optimized Adaptive Fuzzy Control Method
State-Dependent-Riccati Equation
Universal Approximation Property
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
