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SINS/GPS组合导航系统选星算法 被引量：9
1
作者 黄昆 胡小毛 +2 位作者 李士心 窦玉宝 郝研 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期718-722,共5页
选星算法是SINS/GPS组合导航定位系统中一个重要的步骤。在最佳选星算法的基础上,提出了一种适用于基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合组合系统的选星算法。该算法通过ENU(东北天)坐标系中几何矩阵及几何精度因子的定义,利用星历给出的... 选星算法是SINS/GPS组合导航定位系统中一个重要的步骤。在最佳选星算法的基础上,提出了一种适用于基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合组合系统的选星算法。该算法通过ENU(东北天)坐标系中几何矩阵及几何精度因子的定义,利用星历给出的卫星在ENU坐标系中的高度角和方位角解算出最佳四颗导航定位卫星,即基于G矩阵的选星算法。通过与两种常规选星算法的对比,验证了本算法具有较强的工程实用性。此外又推导了基于G矩阵的伪距、伪距率的SINS/GPS组合系统量测方程。该算法避免了求解卫星的位置,从而有效减少了计算量。 展开更多
关键词 sins/gps组合系统 紧耦合 几何精度因子 选星
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发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统联邦粒子滤波算法 被引量：7
2
作者 熊智 潘加亮 +2 位作者 林爱军 杜华军 郁丰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期319-323,共5页
传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法应用于未来高超、空天飞行器的组合导航系统时,因其模型线性化展开会导致模型不准确,从而引起导航精度下降;采用蒙特卡洛方法来实现递推贝叶斯估计问题的粒子滤波(Particle filter... 传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法应用于未来高超、空天飞行器的组合导航系统时,因其模型线性化展开会导致模型不准确,从而引起导航精度下降;采用蒙特卡洛方法来实现递推贝叶斯估计问题的粒子滤波(Particle filter,PF)算法能有效避免引入线性化误差,具有一定的优势。据此,针对高超、空天飞行器在发射过程中通常需要直接获得发射惯性系下的高精度导航参数的需求,提高发射惯性系下弹载组合导航系统滤波算法的精确性就尤为重要,PF滤波算法无需对非线性系统进行线性化展开即可直接实现对非线性系统的状态误差估计。为此,本文将PF滤波算法引入空天飞行器SINS/GPS/CNS多信息融合组合导航系统,设计了发射系下基于联邦滤波器的PF滤波算法,实现了对组合导航系统状态参数的直接建模估计。算法仿真结果表明,相较于发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统联邦EKF滤波算法,PF滤波算法有效提高了组合导航系统滤波精度。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 联邦滤波 sins/gps/CNS 组合导航
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Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究 被引量：9
3
作者 周翟和 刘建业 +1 位作者 赖际舟 熊剑 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页
在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思... 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法。优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少。通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性。 展开更多
关键词 Rao—Blacewellized粒子滤波 非线性滤波 组合导航 sins/gps
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基于格网框架的极区SINS/GPS组合导航算法研究 被引量：7
4
作者 宋丽君 李喆 +1 位作者 付强文 何波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1683-1691,共9页
从理论上完善极区格网惯性力学编排方案,并对SINS/GPS组合导航系统工作在中低纬度与极区的环境下进行仿真,为基于格网框架的极区惯性组合导航提供理论支撑。仿真结果表明:SINS/GPS组合导航系统能够较好的克服SINS和GPS各自的缺点,明显... 从理论上完善极区格网惯性力学编排方案,并对SINS/GPS组合导航系统工作在中低纬度与极区的环境下进行仿真,为基于格网框架的极区惯性组合导航提供理论支撑。仿真结果表明:SINS/GPS组合导航系统能够较好的克服SINS和GPS各自的缺点,明显的提高工作性能,通过仿真结果比较,可以得到基于格网框架的极区SINS/GPS组合导航方案的导航精度同中低纬度地区组合导航方案一致,验证了极区SINS/GPS组合导航方案的有效性。 展开更多
关键词 格网坐标系 sins/gps组合导航 极区导航 全球导航 极地地区
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基于自适应扩展Kalman滤波的SINS/GPS深组合研究 被引量：11
5
作者 张品秀 黄操军 乔相伟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期408-412,共5页
针对SINS/GPS组合导航系统噪声随时间变化引起卡尔曼滤波精度下降的问题,提出了一种噪声统计特性在线估计的自适应扩展卡尔曼滤波算法。算法首先基于新息序列实现了对观测噪声协方差的实时估计,然后基于系统方程采用协方差匹配算法完成... 针对SINS/GPS组合导航系统噪声随时间变化引起卡尔曼滤波精度下降的问题,提出了一种噪声统计特性在线估计的自适应扩展卡尔曼滤波算法。算法首先基于新息序列实现了对观测噪声协方差的实时估计,然后基于系统方程采用协方差匹配算法完成了对过程噪声的实时跟踪。算法中尺度因子的引入进一步减小了泰勒展开造成的高阶截断误差,提高了滤波精度。仿真实验结果说明,与传统卡尔曼滤波算法相比,该算法能够实现对过程和观测噪声的完全估计,鲁棒性和精度都有明显提高。 展开更多
关键词 UKF AEKF sins/gps 噪声在线估计 协方差匹配
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弹载SINS/GPS组合导航信息同步与融合技术 被引量：6
6
作者 陈帅 管雪元 +1 位作者 薛晓中 孙瑞胜 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第10期69-72,共4页
针对一种基于DSP+FPGA+MCU多处理器计算机平台的弹载组合导航系统设计了精确有效的信息同步的方法,采用GPS接收机提供的1PPS脉冲和MCU提供的脉冲信号实现GPS和SINS信号时间上的同步,采用杆臂校正算法完成了GPS和SINS测量信号空间上的同... 针对一种基于DSP+FPGA+MCU多处理器计算机平台的弹载组合导航系统设计了精确有效的信息同步的方法,采用GPS接收机提供的1PPS脉冲和MCU提供的脉冲信号实现GPS和SINS信号时间上的同步,采用杆臂校正算法完成了GPS和SINS测量信号空间上的同步。由于系统噪声难于准确统计,因此采用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合。最后对系统进行了跑车试验,试验结果表明系统所采用的方法具有较好的效果。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 sins/gps 组合导航 同步 融合
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基于四元数平方根UKF算法的SINS/GPS紧组合导航系统研究 被引量：7
7
作者 周卫东 乔相伟 +1 位作者 吉宇人 郝燕玲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2643-2647,共5页
在较大初始姿态误差角下,针对SINS/GPS紧组合导航系统扩展卡尔曼滤波(extenthed Kalman filter,EKF)算法定位精度下降的问题,提出了一种基于四元数的平方根无迹卡尔曼滤波(square root unscentedKalman filter,SRUKF)算法。为解决SRUKF... 在较大初始姿态误差角下,针对SINS/GPS紧组合导航系统扩展卡尔曼滤波(extenthed Kalman filter,EKF)算法定位精度下降的问题,提出了一种基于四元数的平方根无迹卡尔曼滤波(square root unscentedKalman filter,SRUKF)算法。为解决SRUKF算法中四元数正交规范化的限制,通过构造姿态矩阵代价函数将四元数预测均值问题转化为代价函数最小时的四元数向量求解问题,保证了均值四元数的规范化;利用乘性四元数误差表示四元数预测值与均值之间的距离,求取四元数的预测协方差矩阵,保证了算法的合理性。在此基础上,给出了SINS/GPS紧组合系统四元数平方根无迹卡尔曼滤波算法的具体步骤。在较大初始姿态误差角下的仿真实验结果表明,与EKF算法相比,该算法精度更高,稳定性更强。 展开更多
关键词 sins/gps紧组合导航系统 四元数平方根无迹卡尔曼滤波 均值四元数 乘性四元数误差
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一种基于可观测度分析的SINS/GPS自适应反馈校正滤波新方法 被引量：15
8
作者 刘百奇 房建成 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期430-436,共7页
针对机载捷联惯导系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统不完全可观测导致滤波器精度下降甚至发散的问题,提出了一种基于系统状态可观测度分析的自适应反馈校正滤波新方法。该滤波方法改进了系统可观测度的归一化处理方法,将归一化... 针对机载捷联惯导系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统不完全可观测导致滤波器精度下降甚至发散的问题,提出了一种基于系统状态可观测度分析的自适应反馈校正滤波新方法。该滤波方法改进了系统可观测度的归一化处理方法,将归一化处理后的系统状态可观测度作为反馈因子,对SINS系统进行自适应反馈校正。最后,将该方法应用于机载合成孔径雷达(SAR)运动补偿用SINS/GPS组合导航系统中,飞行试验结果表明该方法在系统不完全可观测的情况下有效地提高了导航精度。 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼滤波 自适应反馈校正 sins/gps 可观测度
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SINS/GPS制导弹药导航坐标转换算法研究 被引量：3
9
作者 刘大卫 夏群力 +1 位作者 温求遒 武涛 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第5期35-38,共4页
首先,以大地测量领域中常用的高斯投影法作为导航坐标系转换基准,并建立了高斯投影算法模型;其次,分析了基于SINS/GPS制导体制的制导弹药常用导航坐标转换算法及其误差;最后,在其基础上提出了一种基于地球模型改进的导航坐标转换算法。... 首先,以大地测量领域中常用的高斯投影法作为导航坐标系转换基准,并建立了高斯投影算法模型;其次,分析了基于SINS/GPS制导体制的制导弹药常用导航坐标转换算法及其误差;最后,在其基础上提出了一种基于地球模型改进的导航坐标转换算法。仿真结果表明该算法计算量小、可靠性高、转换精度显著高于常用算法,适应于SINS/GPS制导弹药导航坐标转换数学仿真和工程化应用。 展开更多
关键词 sins/gps 制导弹药 坐标转换 高斯投影法 地球模型改进
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基于修正PSO-UKF的SINS/GPS组合导航滤波算法 被引量：3
10
作者 周卫东 吉宇人 +1 位作者 乔相伟 张鹤冰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期565-570,共6页
针对噪声时变特性引起滤波精度下降的问题,提出了一种基于修正粒子群技术(PSO)的自适应UKF算法。为了克服传统粒子群算法过早收敛,容易陷入局部最优的问题,基于粒子的适应值方差提出了一种惯性权值实时修正算法,有效改善了传统PSO算法... 针对噪声时变特性引起滤波精度下降的问题,提出了一种基于修正粒子群技术(PSO)的自适应UKF算法。为了克服传统粒子群算法过早收敛,容易陷入局部最优的问题,基于粒子的适应值方差提出了一种惯性权值实时修正算法,有效改善了传统PSO算法。在使用新息序列对观测噪声进行实时跟踪的同时,通过构造合理的适应度函数将修正PSO算法和UKF滤波技术相结合,实现了对过程噪声统计特性变化的实时跟踪。针对SINS/GPS伪距组合进行了仿真实验。结果表明,该算法对时变噪声统计特性具有较强的自适应性,鲁棒性更强。在过程噪声及量测噪声发生变化的情况下,其对水平距离的估计精度比普通UKF算法提高了至少一倍,而水平速度的估计误差减小为不到原来的1/3。在对高度误差及天向速度误差进行估计时,普通UKF算法的估计误差很快发散,而PSO-UKF算法对高度的估计误差依旧能够保持在10 m以内。 展开更多
关键词 sins/gps 修正粒子群技术 无迹卡尔曼滤波 时变噪声
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低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向对准技术(英文) 被引量：11
11
作者 严恭敏 秦永元 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期237-241,共5页
低精度的捷联惯导系统(SINS)无法实现航向自对准,用于初始航向对准的SINS/GPS组合系统是强非线性系统.通过变换估计量的方法,将航向角的估计转换为两个三角函数变量的估计,在大航向角误差的条件下忽略了大部分次要因素的影响,推导了用... 低精度的捷联惯导系统(SINS)无法实现航向自对准,用于初始航向对准的SINS/GPS组合系统是强非线性系统.通过变换估计量的方法,将航向角的估计转换为两个三角函数变量的估计,在大航向角误差的条件下忽略了大部分次要因素的影响,推导了用于初始航向角估计的SINS/GPS组合系统方程.最后进行了航向角对准仿真,结果表明:在初始航向角完全未知的情况下,载体经过短时间(20s)的机动,航向角的估计精度能达到3°左右. 展开更多
关键词 捷联惯导系统 sins/gps组合导航系统 初始对准 卡尔曼滤波
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SINS/GPS组合系统姿态角误差可观测性研究 被引量：8
12
作者 李渊涛 陈哲 刘剑 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期367-370,共4页
首先建立起捷联惯导系统（ＳＩＮＳ）与全球定位系统（ＧＰＳ）相组合系统的数学模型，从研究ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合系统的可观测性出发，通过理论分析得出了组合系统姿态角误差可观测性很差的结论，并给出使可观测阵满秩的条件．
关键词 组合导航 可观测性 姿态角误差 sins/gps
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一种基于可观测度分析的SINS/GPS空中对准新方法 被引量：6
13
作者 刘百奇 房建成 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第16期4302-4305,4348,共5页
针对遥感飞机长时间直线飞行作业时,由于SINS/GPS组合导航系统可观测度低导致系统精度下降的问题,提出了一种基于可观测度分析与杆臂误差补偿的空中机动对准新方法。该方法将归一化处理后的系统状态可观测度作为反馈因子,在空中对准过... 针对遥感飞机长时间直线飞行作业时,由于SINS/GPS组合导航系统可观测度低导致系统精度下降的问题,提出了一种基于可观测度分析与杆臂误差补偿的空中机动对准新方法。该方法将归一化处理后的系统状态可观测度作为反馈因子,在空中对准过程中根据反馈因子对SINS系统进行自适应反馈校正,同时补偿了影响GPS观测量精度的杆臂效应误差。半物理仿真结果表明,该方法与传统方法相比,有效地提高了空中机动对准的精度。 展开更多
关键词 sins/gps 卡尔曼滤波 反馈校正 可观测度 杆臂误差
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发射系下SINS/GPS组合导航系统的算法研究 被引量：3
14
作者 殷德全 熊智 +2 位作者 施丽娟 林爱军 郁丰 《兵工自动化》 2017年第10期6-10,共5页
基于地理坐标系下的传统捷联惯性导航系统无法直接获取发射系下的导航参数,难以满足空天飞行器等高轨道飞行器对高精度、高可靠性导航系统的需求,研究了发射系下捷联惯性导航算法。搭建了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的SINS/GPS组合导航模型... 基于地理坐标系下的传统捷联惯性导航系统无法直接获取发射系下的导航参数,难以满足空天飞行器等高轨道飞行器对高精度、高可靠性导航系统的需求,研究了发射系下捷联惯性导航算法。搭建了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的SINS/GPS组合导航模型,传感器获取的导航量测信息直接在发射系下进行捷联惯导解算,为飞行器等提供位置、姿态等信息。采用STM32、XSENS惯性器件和GPS接收机构建相应的算法验证平台。实验结果表明:发射系下的SINS/GPS组合导航系统能提供较高的导航精度,从而验证了发射系下的SINS/GPS组合导航系统算法的正确性与合理性。 展开更多
关键词 发射惯性系 sins/gps组合导航 EKF 硬件平台
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SINS/GPS组合导航系统的修正自适应滤波方法 被引量：2
15
作者 於二军 侯明善 +1 位作者 张拥军 李舜 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第8期99-101,共3页
模型误差和噪声是导致SINS/GPS组合导航计算发散的主要原因。提出了一种适用SIN S/GPS组合导航计算的残差监控加权修正自适应卡尔曼滤波方法,利用滤波残差的均值和方差不断对卡尔曼滤波的状态噪声方差阵和测量噪声方差阵进行实时修正,... 模型误差和噪声是导致SINS/GPS组合导航计算发散的主要原因。提出了一种适用SIN S/GPS组合导航计算的残差监控加权修正自适应卡尔曼滤波方法,利用滤波残差的均值和方差不断对卡尔曼滤波的状态噪声方差阵和测量噪声方差阵进行实时修正,提高了滤波器对模型不确定性和噪声变化的适应能力和鲁棒性,显著改善了组合导航系统的定位精度。通过SINS/GPS组合导航系统仿真,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 sins/gps 卡尔曼滤波 衰减记忆滤波 残差
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舰载高速导弹SINS/GPS组合导航系统二次快速传递对准 被引量：2
16
作者 王司 戚嘉兴 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第4期382-385,共4页
基于惯性导航基本方程的精确表达式,采用二次传递对准的概念与方法,对舰载高速导弹SINS/GPS组合导航系统的动基座传递对准进行了研究。传递对准方案的设计充分利用了垂直发射的特点,将传递对准分为两次进行。第一次对准利用载舰的机动运... 基于惯性导航基本方程的精确表达式,采用二次传递对准的概念与方法,对舰载高速导弹SINS/GPS组合导航系统的动基座传递对准进行了研究。传递对准方案的设计充分利用了垂直发射的特点,将传递对准分为两次进行。第一次对准利用载舰的机动运动,快速完成航向对准,同时初步完成水平对准。第二次对准利用导弹垂直发射和大加速度的特点精确而快速地实现水平对准。仿真结果表明:第一次对准在30s内使航向失准角的估计误差减少到3.05′;在垂直加速度为20g的情况下,第二次传递对准在10s的时间内使东向和北向两个失准角都能得到快速的估计,误差分别为0.4′和0.465′。 展开更多
关键词 惯性导航 sins/gps 传递对准 动基座 高速导弹
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基于H∞滤波算法的BP网络在SINS/GPS中的应用 被引量：3
17
作者 戴邵武 路燕 +1 位作者 孙庆祥 蒋文忠 《海军航空工程学院学报》 2007年第6期625-628,共4页
实际系统中存在的各种不确定性和非线性将使估计精度降低、卡尔曼滤波发散.针对这些问题,文章提出了基于H(8)滤波算法的BP网络自适应滤波技术,采用H(8)滤波算法在线调节BP网络的权值,并应用在SISN/GPS中.仿真结果表明,该网络具有较好的... 实际系统中存在的各种不确定性和非线性将使估计精度降低、卡尔曼滤波发散.针对这些问题,文章提出了基于H(8)滤波算法的BP网络自适应滤波技术,采用H(8)滤波算法在线调节BP网络的权值,并应用在SISN/GPS中.仿真结果表明,该网络具有较好的鲁棒性,其精度与H(8)滤波算法的精度相当. 展开更多
关键词 H(8)滤波 BP网络 sins/gps
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稀疏网格求积分滤波算法在SINS/GPS紧组合导航中的应用（英文） 被引量：3
18
作者 程向红 王晓飞 刘峰丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期799-804,共6页
高精度的导航信息对于高空飞行器至关重要。针对高空飞行器的特点,选取发射点惯性坐标系为导航坐标系,建立基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧组合导航系统数学模型。针对该系统的状态方程和量测方程非线性的特性,采用基于稀疏网格求积分滤... 高精度的导航信息对于高空飞行器至关重要。针对高空飞行器的特点,选取发射点惯性坐标系为导航坐标系,建立基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧组合导航系统数学模型。针对该系统的状态方程和量测方程非线性的特性,采用基于稀疏网格求积分滤波算法。整个设计实现了对准与导航的一体化,避免了将对准与导航分别设计的繁琐过程。仿真结果表明,在飞行器起飞阶段,由于系统的非线性较强,稀疏网格求积分滤波算法比UKF滤波算法的对准精度更高,并且对准速度更快;通过比较稀疏网格求积分滤波算法在不同组合方式下的估计效果,可以看出采用紧组合方式可以明显提高导航精度。最后采用不同精度的传感器进行仿真,结果表明基于稀疏网格求积分滤波算法的紧组合算法能够适用的传感器精度范围较广。 展开更多
关键词 sins/gps 紧组合 对准 导航 稀疏网格 非线性滤波
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SINS/GPS组合导航系统Kalman滤波仿真研究 被引量：5
19
作者 员丽琼 景占荣 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2011年第1期67-68,72,共3页
为提高捷联惯导系统SINS和全球定位系统GPS的精度和可靠性,研究了SINS和GPS的原理,建立了SINS/GPS系统的状态方程和位置速度误差量测方程;并采用卡尔曼滤波算法实现了SINS/GPS的组合导航。Matlab仿真结果证明,采用Kalman滤波实现SINS/GP... 为提高捷联惯导系统SINS和全球定位系统GPS的精度和可靠性,研究了SINS和GPS的原理,建立了SINS/GPS系统的状态方程和位置速度误差量测方程;并采用卡尔曼滤波算法实现了SINS/GPS的组合导航。Matlab仿真结果证明,采用Kalman滤波实现SINS/GPS组合导航,其精度得到大大提高;且采用SINS/GPS组合导航系统,克服了SINS惯性导航难以长时间独立工作的缺点,解决了GPS易失锁、难以实时控制的不足,保证了导航系统的实时性及较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 全球定位系统 卡尔曼滤波 MATLAB sins/gps组合导航
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小倾角下空间后方交会算法辅助的SINS/GPS姿态位置解算 被引量：1
20
作者 夏琳琳 于金鑫 +1 位作者 初妍 朱笔辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期350-355,共6页
利用航拍图像匹配技术辅助导航系统参数解算,通常要求飞行器姿态角近似为零。提出借用航空单像空间后方交会算法实现小倾角下SINS/GPS组合导航系统的姿态位置估计。推导了载体与航拍镜头固连且横滚角、俯仰角不为零情况下,以SINS输出的... 利用航拍图像匹配技术辅助导航系统参数解算,通常要求飞行器姿态角近似为零。提出借用航空单像空间后方交会算法实现小倾角下SINS/GPS组合导航系统的姿态位置估计。推导了载体与航拍镜头固连且横滚角、俯仰角不为零情况下,以SINS输出的姿态角作为参数对航拍图片进行仿射变换的公式。进一步提出用上述仿射变换后的航拍像片参与地图匹配,匹配所得的控制点经空间后方交会解算,结果用以修正组合系统姿态和位置量。仿真试验表明:在静态小倾角情形下,方法能够减小迭代次数,缩短导航解算时间;即使在倾角达到20°,仍可不失效地为载体提供位置姿态信息。模拟飞行器直线平飞动态情形,验证了所提出的辅助算法可获得较好的位置估算精度。 展开更多
关键词 空间后方交会 sins/gps 小倾角 地图匹配 仿射变换
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