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基于GA-BP的最优前置角滑模控制算法
1
作者 宋炣 杜昌平 郑耀 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期8-16,共9页
对于导弹精确制导任务,提出一种基于GA-BP(genetic algorithm, GA;back propagation, BP;GA-BP)最优前置角的分段改进滑模控制算法。首先针对固定前置角滑模控制依赖前置角数值且难以预先确定的问题,建立了一个GA-BP神经网络,用于估计... 对于导弹精确制导任务,提出一种基于GA-BP(genetic algorithm, GA;back propagation, BP;GA-BP)最优前置角的分段改进滑模控制算法。首先针对固定前置角滑模控制依赖前置角数值且难以预先确定的问题,建立了一个GA-BP神经网络,用于估计具体任务模型下的最优前置角。然后根据剩余时间的估计值设计分段滑模趋近律,得到分段改进滑模控制算法,以期提高制导控制过程的鲁棒性。进而构成完整的基于GA-BP最优前置角的分段改进滑模控制算法。最后对算法进行了仿真分析,结果表明:相较固定前置角的滑模控制算法,本算法平均可以减少约5%的任务时间和12%左右的总体过载,最高可以减少30%的任务时间,具有更高的优越性。 展开更多
关键词 制导 前置角 滑模控制 GA-BP 数据预测
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基于自抗扰方法的无人机控制律设计 被引量：2
2
作者 左玲 张翔伦 +3 位作者 李志宇 秦玮 侯琳 杨森 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1512-1522,共11页
针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优... 针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优的敏捷性结果,在60 kg的缩比UAV_B完成了5.8g的半滚倒转大过载机动飞行试验,基于10 kg的平直翼UAV_C实现了12架机紧编队的精确轨迹控制飞行试验。仿真及试飞结果表明:所提自抗扰控制结构响应快速、控制精度高、鲁棒性强,能够较好地适应多类无人机、面向多种任务场景的控制需求,且不需调参就能够获得较好的控制效果,为飞行控制算法设计提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 自抗扰控制 无人机 飞行控制 大过载机动飞行 编队飞行 非线性状态误差反馈控制
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不同海况条件下舰载无人机着舰安全分析
3
作者 张子军 张山 王衍洋 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期136-143,共8页
针对无人机上舰的使用需求,本文对舰载无人机着舰开展了系统的研究。建立了机-舰-环境综合模型和舰载无人机全自动着舰引导控制系统;基于建立的舰载无人机着舰综合模型对不同海况下的着舰过程进行仿真分析,研究不同海况条件以及航母不... 针对无人机上舰的使用需求,本文对舰载无人机着舰开展了系统的研究。建立了机-舰-环境综合模型和舰载无人机全自动着舰引导控制系统;基于建立的舰载无人机着舰综合模型对不同海况下的着舰过程进行仿真分析,研究不同海况条件以及航母不同航速和遭遇角对着舰安全的影响。仿真研究表明:在复杂海况下,航母可通过适当提高航速以获得更高的着舰成功率,但过高的航速会导致舰尾流扰动加剧,使得着舰成功率显著下降;通过对仿真结果进行统计分析,给出了不同海况下的着舰安全范围,为无人机着舰辅助决策提供参考。 展开更多
关键词 舰载机 全自动着舰系统 安全分析 机舰适配性 着舰控制技术 无人机 航母 甲板运动
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基于扰动观测器的有限时间状态约束路径跟踪容错控制
4
作者 崔正阳 徐世洋 倪越 《宇航总体技术》 2025年第1期26-31,共6页
针对考虑收敛时间的无人机路径跟踪问题,提出了一种具有状态约束的有限时间路径跟踪抗干扰控制算法。该算法利用有限时间控制理论进行设计,实现了无人机在有限时间内对期望路径的跟踪,从而确保路径跟踪控制系统具有更好的快速性。通过... 针对考虑收敛时间的无人机路径跟踪问题,提出了一种具有状态约束的有限时间路径跟踪抗干扰控制算法。该算法利用有限时间控制理论进行设计,实现了无人机在有限时间内对期望路径的跟踪,从而确保路径跟踪控制系统具有更好的快速性。通过固定时间扰动观测器实现对未知干扰进行快速估计补偿,消除了未知干扰对跟踪控制性能的影响,使算法具有较强的鲁棒性。采用tan型Lyapunov函数实现对无人机状态的约束,从而提高了路径跟踪控制精度。通过仿真对跟踪控制算法的有效性进行了验证,同时该算法具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 无人机 有限时间控制 状态约束
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一种组合动力飞行器模态转换过程轨迹优化与控制方案
5
作者 刘凯 张永亮 聂聆聪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期443-451,共9页
为应对组合动力飞行器涡轮/冲压发动机模态转换过程中容易出现的推力陷阱问题,开展了组合动力飞行器模态转换阶段飞行/推进一体化保护控制研究。该研究利用组合动力爬升段飞行轨迹优化方法,解决模态转换过程中组合发动机总推力无法满足... 为应对组合动力飞行器涡轮/冲压发动机模态转换过程中容易出现的推力陷阱问题,开展了组合动力飞行器模态转换阶段飞行/推进一体化保护控制研究。该研究利用组合动力爬升段飞行轨迹优化方法,解决模态转换过程中组合发动机总推力无法满足平飞加速需求的推力陷阱问题。结合轨迹线性化控制方法,完成了宽速域飞行器/发动机一体化轨迹跟踪控制设计,利用迎角、油门等变量的协同调节实现轨迹跟踪控制。仿真结果表明,轨迹优化策略能够在一定程度上克服模态转换过程中的推力不足问题,一体化轨迹线性化控制方法可以有效实现爬升轨迹跟踪,避免模态转换过程对组合动力飞行器飞行任务造成的不利影响。 展开更多
关键词 宽速域飞行器 涡轮/冲压发动机 飞行/推进一体化控制 轨迹优化 轨迹跟踪控制
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基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制器设计
6
作者 符式康 刘俊辉 +1 位作者 陈昊 单家元 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3820-3826,共7页
针对大迎角飞行控制过程中存在的强气动非线性和模型不确定性,提出一种基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制方法。考虑飞行器大迎角飞行姿态控制动力学特性,设计了外环为动态逆、内环为增量动态逆的控制器。针对采用传统跟踪微分器获得... 针对大迎角飞行控制过程中存在的强气动非线性和模型不确定性,提出一种基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制方法。考虑飞行器大迎角飞行姿态控制动力学特性,设计了外环为动态逆、内环为增量动态逆的控制器。针对采用传统跟踪微分器获得增量动态逆所需的角加速度信息时存在的信号颤振和滤波效果差的问题,采用非线性函数和线性函数结合的方式,设计了一种改进的跟踪微分器。通过大迎角飞行数值仿真,验证了设计的跟踪微分器在准确提取角加速度的同时具有一定的抗噪性,基于此微分器设计的增量动态逆控制器对气动不确定性具有鲁棒性。 展开更多
关键词 改进跟踪微分器 非线性 增量动态逆控制 气动不确定性
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无人机集群不完全信息路径规划方法
7
作者 杜江涛 于家明 齐辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2210-2217,共8页
针对不完全信息下路径规划的环境复杂与动态目标等问题,本文研究了无人机集群的路径规划策略。不完全信息下的无人机集群执行任务时,由于各无人机存在目标、始发地、时间等因素的差异,会有碰撞、冲突等问题。通过分析无人机动态战场与... 针对不完全信息下路径规划的环境复杂与动态目标等问题,本文研究了无人机集群的路径规划策略。不完全信息下的无人机集群执行任务时,由于各无人机存在目标、始发地、时间等因素的差异,会有碰撞、冲突等问题。通过分析无人机动态战场与作战信息的不确定性,建立不完全信息的多无人机路径规划模型;基于多智能体深度确定性策略梯度算法设计无人机集群在探测时的全局奖励与部分局部奖励函数,使得训练后的无人机集群能够有效地在不完全信息的情景下,快速实现路径规划。仿真对比了无人机集群在不同参数、不同算法等条件下的学习效果,验证了改进多智能体深度确定性策略梯度算法在路径规划任务中的优越性。 展开更多
关键词 无人机集群 路径规划 不完全信息 动态目标 多智能体深度确定性策略梯度算法 强化学习 避障 仿真
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基于滑模自适应迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪
8
作者 王娟 赵成璟 董升昊 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期36-40,共5页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的... 针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的前馈控制器。在迭代学习过程中,迭代学习子控制器的增益可以根据轨迹跟踪误差自适应改变,能够提高四旋翼无人机的轨迹跟踪效果。最后通过软件仿真对所提出的四旋翼无人机轨迹跟踪算法的有效性进行验证。 展开更多
关键词 滑模控制 迭代学习 四旋翼无人机 轨迹跟踪
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基于改进遗传算法的多无人机搜索航路规划 被引量：6
9
作者 邓灏 唐希浪 +1 位作者 蔡忠义 于冲 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第4期12-17,共6页
针对多无人机对特定区域内的目标搜索问题,提出了一种基于贪婪算法改进变异操作的自适应遗传算法。依据先验情报对搜索区域进行栅格化处理,并结合无人机性能约束建立基于状态更新周期的协同搜索模型;引入类0-1编码将无人机航向控制序列... 针对多无人机对特定区域内的目标搜索问题,提出了一种基于贪婪算法改进变异操作的自适应遗传算法。依据先验情报对搜索区域进行栅格化处理,并结合无人机性能约束建立基于状态更新周期的协同搜索模型;引入类0-1编码将无人机航向控制序列与搜索概率进行关联;考虑到机载雷达对某一区域的重复探测会在一定程度上提高搜索概率,提出加入贪婪算子的贪婪变异策略,并引入策略选择阈值实现依据搜索概率变化对变异策略的动态调整,提高算法后期的局部搜索能力。仿真结果表明,改进的自适应遗传算法整体性能较好,具有较强的搜索能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 自适应遗传算法 贪婪算法
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基于ε-level蝙蝠算法的无人机三维航迹规划 被引量：4
10
作者 王福仪 孟秀云 张海阔 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1593-1603,共11页
针对复杂地形环境、存在各种威胁和约束的无人机航迹规划问题,提出了一种基于ε-level改进蝙蝠算法的航迹规划算法。根据无人机目标函数和约束条件,建立无人机三维航迹规划模型;其次,针对蝙蝠算法处理高维带约束问题存在的早熟现象,设... 针对复杂地形环境、存在各种威胁和约束的无人机航迹规划问题,提出了一种基于ε-level改进蝙蝠算法的航迹规划算法。根据无人机目标函数和约束条件,建立无人机三维航迹规划模型;其次,针对蝙蝠算法处理高维带约束问题存在的早熟现象,设计了自适应权重系数和迭代阈值以平衡算法的探索能力和开发能力,并结合ε-level比较策略提高算法对非凸非线性约束优化问题的处理能力;设计了转弯半径可变的Dubins曲线用来对航迹进行平滑处理并解决2个航迹点连线贯穿地形的问题。通过仿真实验,并与蝙蝠算法、粒子群优化算法、ε-level粒子群优化算法和ε-level差分进化算法相比较,所提算法在开发能力、稳定性和成功率等方面都表现出较优的性能。 展开更多
关键词 无人机航迹规划 蝙蝠算法 自适应权重系数 ε-level比较策略 Dubins平滑
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基于模型预测控制的翼伞航迹跟踪
11
作者 李之翰 南英 万金诚 《航空科学技术》 2024年第4期74-82,共9页
翼伞是一种既可以在空中展开又可以在地面折叠的伞状装置,其具有的高度不稳定性和复杂气动特性给翼伞控制带来了很大挑战。本文提出了一种基于模型预测控制(MPC)的翼伞航迹跟踪控制方法。首先,建立了翼伞运动学和动力学模型,包括了翼伞... 翼伞是一种既可以在空中展开又可以在地面折叠的伞状装置,其具有的高度不稳定性和复杂气动特性给翼伞控制带来了很大挑战。本文提出了一种基于模型预测控制(MPC)的翼伞航迹跟踪控制方法。首先,建立了翼伞运动学和动力学模型,包括了翼伞的位置、速度、加速度等状态变量,以及翼伞运动受到的气动力和气动力矩。然后,采用模型预测控制方法,利用已知的翼伞模型和环境模型进行预测,通过优化算法计算出最优的控制输入,实现对翼伞航迹的跟踪控制。最后,通过仿真试验验证了所提出的控制方法的有效性。相比传统的翼伞跟踪方法,本文提出的方法显示出更优的跟踪性能,该方法能够有效抑制外部扰动的影响,具有良好的控制精度及鲁棒性,有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 翼伞 模型预测控制 航迹跟踪 优化算法 仿真验证
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一种标称轨道辅助的无塔快速校相方法
12
作者 黄斌 沈鑫杰 +2 位作者 陈超 朱景春 刘南翔 《内蒙古科技与经济》 2024年第7期122-126,共5页
目前我国常用测控设备的跟踪接收机通常采用双通道单脉冲跟踪体制,在任务执行前需要进行校相。现有对塔快速校相方法需要标校塔资源,对星快速校相方法需要在目标进站后拉偏天线,跟踪时效性不够高,适用场景受限。针对上述问题,提出一种... 目前我国常用测控设备的跟踪接收机通常采用双通道单脉冲跟踪体制,在任务执行前需要进行校相。现有对塔快速校相方法需要标校塔资源,对星快速校相方法需要在目标进站后拉偏天线,跟踪时效性不够高,适用场景受限。针对上述问题,提出一种使用标称轨道辅助的无塔快速校相方法,通过计算目标进站过程中天线主瓣内的三点误差电压变化,结合标称轨道位置完成移相值及增益的计算,有效提升了目标跟踪的时效性以及任务执行的效率。 展开更多
关键词 标称轨道 无塔快速校相 三点修正 误差电压解耦
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基于任务拆分的多无人机任务分配多目标优化
13
作者 张曼 王桢 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期69-74,81,共7页
针对多无人机协同攻击作战想定,基于任务需求可拆分,研究多无人机任务分配优化问题。引入任务时间窗约束,构建任务收益水平测度函数。建立寻求执行任务总成本最小和总收益最大的多无人机任务分配优化模型,并根据模型特点,设计三阶段禁... 针对多无人机协同攻击作战想定,基于任务需求可拆分,研究多无人机任务分配优化问题。引入任务时间窗约束,构建任务收益水平测度函数。建立寻求执行任务总成本最小和总收益最大的多无人机任务分配优化模型,并根据模型特点,设计三阶段禁忌搜索算法进行求解。仿真实验结果表明:考虑任务拆分相比不考虑拆分的分配方案,无人机执行任务成本及效益更优。 展开更多
关键词 任务拆分 多无人机 任务分配 多目标
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多UAV协同搜索的博弈论模型及快速求解方法 被引量：12
14
作者 杜继永 张凤鸣 +2 位作者 毛红保 刘华伟 杨骥 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期667-673,678,共8页
在分布式模型预测控制(DMPC)方法框架下,提出了一种局部Nash最优的分布式搜索优化决策方法.设计了基于人工势场的协同机制,给出了势场的形成条件,在此基础上建立了多机协同的图论模型.引入局部Nash最优的定义,通过在连通分量的局部范围... 在分布式模型预测控制(DMPC)方法框架下,提出了一种局部Nash最优的分布式搜索优化决策方法.设计了基于人工势场的协同机制,给出了势场的形成条件,在此基础上建立了多机协同的图论模型.引入局部Nash最优的定义,通过在连通分量的局部范围进行Nash最优迭代,降低了问题的求解维度.建立了以节点出度刻画UAV决策优先度的模型,根据决策偏序关系,提出了对称、主从、主从-对称3种决策形式,并给出了相应的Nash、Stackelberg和Nash-Stackelberg的博弈模型,理论推导了该方法的计算复杂度.采用MPC和粒子群(PSO)优化相结合实现单架UAV的最优决策.仿真结果表明,所提出的方法能有效降低问题的求解规模和通信负担. 展开更多
关键词 无人机 协同搜索 人工势场 图论 博弈模型 局部纳什最优 决策优先度
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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计 被引量：15
15
作者 宫勋 白越 +3 位作者 赵常均 高庆嘉 彭程 田彦涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2450-2458,共9页
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波... 提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。 展开更多
关键词 多旋翼飞行器 滤波反步法 自抗扰技术 双环并行结构
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时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制 被引量：16
16
作者 郑重 熊朝华 +1 位作者 党宏涛 宋申民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期108-113,共6页
在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出... 在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性,给出了系统渐近稳定所需要满足的条件。数值仿真结果表明,所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响,同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1 m和0.05 m。 展开更多
关键词 无人机 编队稳定性 自适应律 通信延迟 鲁棒控制
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基于自适应烟花算法的多无人机任务分配 被引量：12
17
作者 马焱 赵捍东 +4 位作者 张玮 陈白禹 邵先锋 张晓东 张跃跃 《电光与控制》 北大核心 2018年第1期37-43,共7页
多无人机任务分配是复杂的多约束多目标非线性优化问题,针对常用智能算法的各自缺陷,结合烟花算法特点,提出使用改进的自适应烟花算法处理该问题。首先建立了该问题的数学模型,使用层次分析法结合灰色关联法求得各指标权重,并用外罚函... 多无人机任务分配是复杂的多约束多目标非线性优化问题,针对常用智能算法的各自缺陷,结合烟花算法特点,提出使用改进的自适应烟花算法处理该问题。首先建立了该问题的数学模型,使用层次分析法结合灰色关联法求得各指标权重,并用外罚函数法将该模型转化为无约束单目标极值问题;然后使用自适应烟花算法求解该模型。为验证自适应烟花算法处理该问题的优越性,分别用几种不同优化算法做仿真计算。结果表明,自适应烟花算法能快速收敛于全局最优解,其结果直观地表述了该复杂情景下合理任务分配方案。 展开更多
关键词 协同任务分配 外罚函数法 烟花算法 多约束多目标优化
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一种直升机的组合智能飞行控制系统的设计 被引量：11
18
作者 姜长生 郭树军 +2 位作者 王丕宏 杨克明 孙隆和 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期185-191,共7页
讨论了模糊逻辑控制与神经网络相结合的一种控制方法，给出了一种增益自适应调整的模糊控制方法和ＢＰ网络自适应变步长学习算法，前者提高了系统对参数变化的适应能力，同时也提高了系统的控制精度，改善了系统品质，后者缩短了网络的... 讨论了模糊逻辑控制与神经网络相结合的一种控制方法，给出了一种增益自适应调整的模糊控制方法和ＢＰ网络自适应变步长学习算法，前者提高了系统对参数变化的适应能力，同时也提高了系统的控制精度，改善了系统品质，后者缩短了网络的学习时间，有利于实时控制的实现。这两种方法成功地用于直升机飞控系统的设计。同时。 展开更多
关键词 智能控制 飞行控制系统 系统仿真 直升机
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着舰导引系统 H_∞ 控制器设计 被引量：8
19
作者 袁锁中 杨京 +2 位作者 龚华军 杨一栋 范彦铭 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期377-382,共6页
舰载机着舰导引误差的最大来源是舰尾气流扰动。为抑制气流扰动，提高舰载机自动着舰导引的精度，本文将Ｈ∞控制方法应用于着舰导引系统设计，将导引系统性能要求转化为对Ｈ∞控制分析模型的结构及权阵的选取。仿真表明，用Ｈ∞控制方... 舰载机着舰导引误差的最大来源是舰尾气流扰动。为抑制气流扰动，提高舰载机自动着舰导引的精度，本文将Ｈ∞控制方法应用于着舰导引系统设计，将导引系统性能要求转化为对Ｈ∞控制分析模型的结构及权阵的选取。仿真表明，用Ｈ∞控制方法设计的着舰导引系统能满足着舰要求，并十分有效地提高了导引系统着舰精度及抗扰动的能力。 展开更多
关键词 飞行控制 舰载飞机 H∞控制 着舰导引系统
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基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制 被引量：14
20
作者 王冬来 吕强 +1 位作者 刘峰 王珂珂 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期37-40,共4页
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率... 针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。 展开更多
关键词 L1自适应控制器 四旋翼飞行器 纵向控制 瞬态性能
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