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天拓五号卫星天基物联网系统关键技术与在轨验证
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作者 李松亭 陈利虎 +3 位作者 余孙全 崔俊伟 赵勇 杨磊 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期168-180,共13页
天基物联网是地基物联网的有效补充和延拓,是建设万物互联、泛在感知的基础性技术手段。以天拓五号卫星中集成的天基物联网系统为例,瞄准覆盖陆海空的多域多场景应用需求,重点解决船舶自动识别系统信号、广播式自动相关监视系统信号的... 天基物联网是地基物联网的有效补充和延拓,是建设万物互联、泛在感知的基础性技术手段。以天拓五号卫星中集成的天基物联网系统为例,瞄准覆盖陆海空的多域多场景应用需求,重点解决船舶自动识别系统信号、广播式自动相关监视系统信号的高可靠侦收以及数据搜集系统的多址接入问题,实现航海目标、航空目标的实时监管以及极海量窄带物联传感终端的全球布局,为我国天基物联网的论证、建设、发展以及规模应用提供借鉴方案。 展开更多
关键词 天拓五号 天基物联网 船舶自动识别系统 广播式自动相关监视系统 数据搜集系统自然能
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一种基于半监督高斯混合聚类的雷达信号侦察结果正确性评估方法
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作者 李悦 甘荣兵 《电子信息对抗技术》 2025年第2期32-41,共10页
随着电子对抗的发展,各种新型电子对抗设备的应用使电子对抗中的电磁环境愈发复杂,也对电子侦察设备形成正确侦察结果的能力提出了更高要求。电子侦察能够获取敌方雷达辐射源的参数和位置等信息,是进一步实施电子干扰等对抗手段的基础... 随着电子对抗的发展,各种新型电子对抗设备的应用使电子对抗中的电磁环境愈发复杂,也对电子侦察设备形成正确侦察结果的能力提出了更高要求。电子侦察能够获取敌方雷达辐射源的参数和位置等信息,是进一步实施电子干扰等对抗手段的基础。现有电子侦察效能评估方法难以评估非合作雷达侦察结果的正确性,为实现对非合作雷达侦察结果正确性的评估,进一步提升电子侦察效果评估能力,提出一种基于先验知识和应用半监督高斯混合模型(Semi-Supervised Gaussian Mixture Model,Semi-GMM)的侦察结果正确性评估方法。该方法假设能够通过一组高维高斯分布拟合来自不同种类被侦察雷达的雷达信号,并以雷达信号数据在各个高斯分布上的最大后验概率作为该雷达信号数据的评估结果。仿真结果表明,相较于侦察设备形成的雷达数据本身的侦察结果和基于最大综合相似度的评估方法所形成的评估结果,所提出方法形成的评估结果在真实来源上的准确率分别提升了23.70%和10.16%。 展开更多
关键词 半监督学习 高斯混合模型 电子侦察 效能评估
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中继收发器辅助的单站目标定位算法
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作者 陈荣鑫 孙霆 +1 位作者 王威 王刚 《雷达科学与技术》 北大核心 2025年第1期48-56,66,共10页
现有无源定位闭式算法均考虑视距(Line of Sight,LOS)环境,无法直接应用于存在遮挡的城市环境低空无人机目标定位等场景,同时,非视距(Non-Line of Sight,NLOS)优化定位算法计算效率较低。针对这些问题,本文开展中继辅助下的单站目标定... 现有无源定位闭式算法均考虑视距(Line of Sight,LOS)环境,无法直接应用于存在遮挡的城市环境低空无人机目标定位等场景,同时,非视距(Non-Line of Sight,NLOS)优化定位算法计算效率较低。针对这些问题,本文开展中继辅助下的单站目标定位研究,通过引入中继收发器对目标信号进行转发,构造两条路径从而规避遮挡问题,同时考虑中继和观测站位置存在随机误差,提出了一种闭式算法来确定未知目标位置。该算法分为3个步骤:首先利用校准目标-中继收发器-观测站这一路径的额外信息,修正中继和观测站位置;随后基于未知目标-中继收发器-观测站获取的观测信息,通过引入额外变量的方式构建伪线性方程,利用加权最小二乘技术给出目标位置粗略估计;最后进一步挖掘目标位置与额外变量的非线性关系,再次构建矩阵方程并给出目标位置最终估计解。经过理论剖析与仿真验证,所提出的算法在可接受的测量误差和观测站点位置误差范围内,能够逼近克拉美罗下界(Cramer-Rao Lower Bound,CRLB)。 展开更多
关键词 中继收发器 位置误差 校准目标 闭式算法 克拉美罗下界
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融合时频特征的通信辐射源个体识别方法
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作者 袁晔 汤春阳 +1 位作者 张博轩 李强 《电子测量技术》 北大核心 2025年第1期129-136,共8页
针对通信辐射源个体识别在信道噪声干扰下准确率低的问题,利用信号映射到不同时频域对信道噪声干扰抑制效果的差异性,提出了一种融合时频特征的通信辐射源个体识别方法。首先,从辐射源信号中提取I/Q、功率谱、小波谱信息,并通过横向和... 针对通信辐射源个体识别在信道噪声干扰下准确率低的问题,利用信号映射到不同时频域对信道噪声干扰抑制效果的差异性,提出了一种融合时频特征的通信辐射源个体识别方法。首先,从辐射源信号中提取I/Q、功率谱、小波谱信息,并通过横向和纵向的一维卷积来融合信号的时频信息;然后使用通道注意力模块和空间注意力模块融合时频特征;最后采用M-ResNeXt网络实现在信道噪声干扰下的辐射源个体识别。实验结果表明,受到信噪比为15 dB的高斯白噪声、瑞利、莱斯3种信道噪声干扰下,本文提出的融合时频特征方法识别准确率达到97.6%、97.7%、98.5%,同时面临未知的噪声干扰,在信噪比为15 dB时,依然能够取得超过97.7%的识别准确率。因此,融合时频特征方法能够显著提高通信辐射源个体识别的准确率和鲁棒性。 展开更多
关键词 辐射源个体识别 深度学习 信道 时频分析
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基于模糊均值聚类的双门限航迹关联方法
5
作者 龚熠霄 刘峥 谢荣 《电子信息对抗技术》 2025年第2期52-59,共8页
当面临多目标存在航迹交叉的场景时,采用传统的航迹关联算法容易出现航迹关联成功率降低的问题。因此,提出了一种基于模糊均值聚类的改进的航迹关联算法。基于模糊数学的航迹关联算法的问题特点,对模糊航迹关联算法进行优化。将不同类... 当面临多目标存在航迹交叉的场景时,采用传统的航迹关联算法容易出现航迹关联成功率降低的问题。因此,提出了一种基于模糊均值聚类的改进的航迹关联算法。基于模糊数学的航迹关联算法的问题特点,对模糊航迹关联算法进行优化。将不同类型的多个传感器通过对俯仰角和航向角进行隶属度矩阵的构建,以量测噪声最大的传感器的隶属度作为门限进行判别,对多个传感器得到的量测数据进行航迹关联。引入航迹质量设计的双门限指标,考虑在航迹关联中历史航迹对该时刻的影响,使得在目标处于存在目标航迹交叉时,该算法仍能进行正确的航迹关联判决。经过多个不同场景的建模仿真验证,该算法能够有效提高存在航迹交叉时的航迹关联成功率,同时不会过度提升时间复杂度,利于工程应用。 展开更多
关键词 多模复合 航迹关联 模糊数学 航迹质量 隶属度
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一种平顶方向图宽带时域波束形成器设计方法
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作者 王琦 张伟 +2 位作者 王建 王正浩 陈昳霏 《电子信息对抗技术》 2025年第2期80-84,共5页
针对平顶方向图宽带时域波束形成器的设计问题,将设计过程分解为频域平顶波束设计和时域波束有限冲激响应(Finite Impulse Response,FIR)滤波器计算两部分。构造加权向量和频域平顶波束方向图的变换关系,通过自适应调整旁瓣约束区域,快... 针对平顶方向图宽带时域波束形成器的设计问题,将设计过程分解为频域平顶波束设计和时域波束有限冲激响应(Finite Impulse Response,FIR)滤波器计算两部分。构造加权向量和频域平顶波束方向图的变换关系,通过自适应调整旁瓣约束区域,快速迭代优化加权向量。结合调向加权向量和群延时构造通道期望频率响应,求解最小均方误差准则下通道FIR滤波器系数,二者组合实现平顶方向图宽带时域波束形成器。该方法无需借助凸优化工具,仿真验证了设计方法的有效性。 展开更多
关键词 平顶方向图 时域波束形成 FIR滤波器 宽带波束形成
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基于俄乌冲突导航对抗的GNSS干扰源天基监测研究
7
作者 宗文鹏 贾小林 +1 位作者 王龙 张奋 《舰船电子对抗》 2025年第1期12-17,23,共7页
卫星导航凭借其全天时、全天候、高精度、全球覆盖等优势已被广泛应用于各类武器装备,然而卫星导航天然的脆弱性导致其容易被干扰,战时将对武器装备效能发挥产生不利影响,甚至导致战争失利。以卫星导航对抗为主体的导航战已成为一种新... 卫星导航凭借其全天时、全天候、高精度、全球覆盖等优势已被广泛应用于各类武器装备,然而卫星导航天然的脆弱性导致其容易被干扰,战时将对武器装备效能发挥产生不利影响,甚至导致战争失利。以卫星导航对抗为主体的导航战已成为一种新的作战样式,干扰源监测作为一种防御性对抗手段对于掌握战场导航对抗态势与指挥决策具有重大意义。分析了俄乌冲突中的卫星导航干扰情况,表明以GNSS干扰与干扰源监测为代表的导航对抗已深度融入现代信息化战争,亟需有效的干扰源监测手段支撑未来战场;梳理总结了GNSS干扰监测的现状,指出GNSS干扰源天基监测的必要性和优势。在此基础上介绍了美国鹰眼360天基监测系统,并给出了启示建议。 展开更多
关键词 导航对抗 干扰源天基监测 电子对抗 卫星导航干扰 干扰源定位
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结合多维特征与Transformer网络的敌我识别辐射源个体识别
8
作者 陈杰梅 《电讯技术》 北大核心 2025年第1期1-8,共8页
针对目前敌我识别辐射源个体识别(Specific Emitter Identification of Identification Friend or Foe,SEI-IFF)研究不足的问题,提出了一种基于多维特征与Transformer网络的SEI-IFF方法。该方法首先从单个脉冲及信号全局等多维度获取如... 针对目前敌我识别辐射源个体识别(Specific Emitter Identification of Identification Friend or Foe,SEI-IFF)研究不足的问题,提出了一种基于多维特征与Transformer网络的SEI-IFF方法。该方法首先从单个脉冲及信号全局等多维度获取如相位、幅度、时间、功率谱密度等信号特征,结合Transformer网络进一步提取不同IFF辐射源个体特征中如前后关联特性的细微特征并最终实现SEI-IFF。试验结果表明,所提方法针对20个目标搭载的IFF辐射源个体的平均识别正确率达95.3%,可较准确地完成SEI-IFF,有助于提升战场SEI-IFF效率。 展开更多
关键词 敌我识别(IFF) 辐射源个体识别(SEI) 多维特征 TRANSFORMER
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基于高精度时频差估计的多路信号相参合成
9
作者 徐睿琦 魏伟 +1 位作者 谢玮霖 董毅 《光学技术》 北大核心 2025年第1期66-71,共6页
分布式干涉天线阵列可利用多个天线同时接收信号的方式来增强探测灵敏度。但在对多路信号进行相参合成以提升信噪比前,需要先将接收到的信号经历的时差和频差进行有效检测和补偿。在进行信号的频差补偿时,由于傅里叶变换固有的频谱泄露... 分布式干涉天线阵列可利用多个天线同时接收信号的方式来增强探测灵敏度。但在对多路信号进行相参合成以提升信噪比前,需要先将接收到的信号经历的时差和频差进行有效检测和补偿。在进行信号的频差补偿时,由于傅里叶变换固有的频谱泄露以及“栅栏效应”,会限制对到达各接收站信号的频差估计精度。针对此问题,文章提出了一种窗函数长度搜索频差估计算法,可在较低信噪比下将均方根误差从1kHz降低为30Hz以内。基于所提算法完整演示了四路信号的相参合成,信噪比提升5.79dB(理论值6dB),证明了算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 到达频差 到达时差估计 信号相参合成
原文传递
一种基于非均匀交叠子阵DBF的低栅瓣电子侦察技术
10
作者 罗德巳 曾元祁 +1 位作者 李松 杨小龙 《电子信息对抗技术》 2025年第2期42-46,共5页
针对子阵级数字波束合成(Digital Beam Forming,DBF)在宽空域覆盖时出现的方向图栅瓣问题,提出一种非均匀交叠子阵DBF处理方案。通过子阵间波束方向图和子阵间距两个独立维度的非周期特性,对波束栅瓣进行有效抑制。在同等阵列阵元规模... 针对子阵级数字波束合成(Digital Beam Forming,DBF)在宽空域覆盖时出现的方向图栅瓣问题,提出一种非均匀交叠子阵DBF处理方案。通过子阵间波束方向图和子阵间距两个独立维度的非周期特性,对波束栅瓣进行有效抑制。在同等阵列阵元规模、同等空域覆盖要求、同等灵敏度要求的前提下,数字信号处理资源大幅下降,以较低的硬件成本实现阵列数字波束形成。 展开更多
关键词 非均匀交叠子阵 数字波束合成 电子侦察 栅瓣抑制
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基于多普勒频率变化率的单站无源定位方法
11
作者 王郁鑫 赵春雷 +1 位作者 薛帆 吴昊 《舰船电子对抗》 2025年第1期30-34,45,共6页
首先讨论了利用多普勒频率变化率信息实现高精度单站定位的基本原理,然后给出了该定位方法需要具备的观测条件,最后通过仿真对比分析了不同参数(角度、角度变化率、多普勒频率变化率、速度和加速度)的测量精度对系统定位精度的影响,具... 首先讨论了利用多普勒频率变化率信息实现高精度单站定位的基本原理,然后给出了该定位方法需要具备的观测条件,最后通过仿真对比分析了不同参数(角度、角度变化率、多普勒频率变化率、速度和加速度)的测量精度对系统定位精度的影响,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 多普勒频率 单站定位 观测条件 定位精度
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复杂电磁环境下IFM接收机测频性能分析
12
作者 马月红 曹佳琦 +1 位作者 韩壮志 刘新悦 《电子信息对抗技术》 2025年第1期36-44,共9页
瞬时测频(Instantaneous Frequency Measuring, IFM)接收机因其良好的测频性能已成为国内外雷达侦察系统广泛应用的测频接收机。现有的IFM接收机理论是建立在窄带单频信号通过IFM接收机的基础上,当前关于IFM接收机在多路宽带复杂信号环... 瞬时测频(Instantaneous Frequency Measuring, IFM)接收机因其良好的测频性能已成为国内外雷达侦察系统广泛应用的测频接收机。现有的IFM接收机理论是建立在窄带单频信号通过IFM接收机的基础上,当前关于IFM接收机在多路宽带复杂信号环境下独立的测频性能方面缺少研究。首先,从理论上推导了多路宽带复杂信号环境下的IFM接收机的输出,指出IFM接收机对单路宽带信号的测频精度较高,而在多路宽带复杂信号环境下IFM接收机测频结果会受到较大影响,因此,IFM接收机无法适应多路宽带复杂信号环境。 展开更多
关键词 IFM接收机 测频性能分析 复杂电磁环境 多路宽带复杂信号
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一种改进的双重损失判别函数生成对抗网络的航迹预测模型
13
作者 耿亚南 王硕 《电子信息对抗技术》 2025年第2期66-71,共6页
为提升复杂环境中无人机航迹预测精度,提出一种改进的双重判别损失生成对抗网络的航迹预测模型。首先,利用长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)网络提取航迹特性数据,并引入池化器获取无人机相对位移的交互向量,以提高模型环境抗... 为提升复杂环境中无人机航迹预测精度,提出一种改进的双重判别损失生成对抗网络的航迹预测模型。首先,利用长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)网络提取航迹特性数据,并引入池化器获取无人机相对位移的交互向量,以提高模型环境抗干扰性。其次,构建生成对抗网络模型(Generative Adversarial Network,GAN)在相互博弈下不断优化改进。最后,引入对抗损失和位移损失的双重损失判别函数,提升模型整体预测精度。通过与3种较流行的预测模型实验对比结果表明,改进的GAN模型相比传统算法在航迹预测精度和稳定性上都有显著提升。 展开更多
关键词 航迹预测 长短期记忆网络 生成对抗网络 双重损失判别
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一种基于RGCN的多功能雷达工作模式识别方法
14
作者 郁春来 冯明月 +2 位作者 金宏斌 张福群 张强飞 《现代防御技术》 北大核心 2025年第1期120-128,共9页
多功能雷达因其灵活的工作模式和捷变的波形特征,可并行执行多种任务等优势,已获得广泛应用,对雷达情报侦察对抗带来了极大挑战。识别多功能雷达工作模式是后续威胁评估、自适应对抗和引导攻击的前提和基础,直接决定着雷达对抗措施的针... 多功能雷达因其灵活的工作模式和捷变的波形特征,可并行执行多种任务等优势,已获得广泛应用,对雷达情报侦察对抗带来了极大挑战。识别多功能雷达工作模式是后续威胁评估、自适应对抗和引导攻击的前提和基础,直接决定着雷达对抗措施的针对性和有效性。主要以典型多功能雷达为研究对象,对典型的作战场景仿真建模,在深入分析多功能雷达不同工作模式的基础上,提出了一种基于关系图卷积网络(relational graph convolutional networks,RGCN)的多功能雷达工作模式识别的新方法,实现了数据的并行化处理,解决了不同工作模式与特征参数之间的相互作用。 展开更多
关键词 多功能雷达 工作模式识别 神经网络 图卷积网络 关系图卷积网络
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基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标的未来点预测方法
15
作者 王宝宝 辛斌 《电光与控制》 北大核心 2025年第2期13-17,共5页
滑翔类制导炸弹已经成为要地防空面临的重要威胁,如何精准预测该类型目标轨迹及未来点是现代防空火控解算的关键问题。提出了一种基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标未来点预测方法。首先,在目标现在点估计的基础上,推算出目标姿态坐标系... 滑翔类制导炸弹已经成为要地防空面临的重要威胁,如何精准预测该类型目标轨迹及未来点是现代防空火控解算的关键问题。提出了一种基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标未来点预测方法。首先,在目标现在点估计的基础上,推算出目标姿态坐标系,并在姿态坐标系受力分析的基础上,建立目标机动平面;然后,在机动平面内建立阻力、升力可迭代的动力学微分方程;最后,将机动平面内获取的预测点转换到状态估计坐标系获取最终结果。实验结果表明,相较于传统方法,该方法对目标未来点的预测精度提高了37.2%~65.5%,对滑翔类制导炸弹目标的轨迹预测更加有效。 展开更多
关键词 滑翔类制导炸弹 容积卡尔曼滤波 姿态坐标系 目标机动平面 未来点预测
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多功能一体化装备高灵敏度侦察的虚假频率抑制技术研究
16
作者 陈善涛 张伟 +1 位作者 张航 王刚 《电子信息对抗技术》 2025年第1期11-15,共5页
高灵敏度侦察系统由于侦察灵敏度高,当侦察环境中出现大功率信号时,会给系统引入工作带宽内的虚假频率。而在一体化装备中,系统本身就会产生大功率信号,对侦察造成了无意干扰并引入虚假频率。当大功率信号频率在带外时,使用宽开接收机... 高灵敏度侦察系统由于侦察灵敏度高,当侦察环境中出现大功率信号时,会给系统引入工作带宽内的虚假频率。而在一体化装备中,系统本身就会产生大功率信号,对侦察造成了无意干扰并引入虚假频率。当大功率信号频率在带外时,使用宽开接收机侦收大功率信号,将侦收到的脉冲引入到窄带高灵敏度系统,在窄带接收机中,通过比较脉冲的时序关系,将大功率信号的频率作为参考频率写入到窄带接收机产生的脉冲描述字参数中。当大功率信号频率在带内时,直接比较带内产生的脉冲的时序关系进行参考频率打标。对具有参考频率的脉冲描述字,使用基于统计的脉冲串虚假频率抑制方法,在信号级对虚假频率进行滤除,能够有效地抑制一体化装备中高灵敏侦察面临的虚假频率问题。 展开更多
关键词 高灵敏度侦察 谐波虚假 交调互调虚假 虚假频率抑制
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基于遗传算法优化BP神经网络的GNSS干扰源定位技术 被引量:2
17
作者 苏佳 杨泽超 +2 位作者 易卿武 杨建雷 李硕 《无线电工程》 2024年第5期1175-1182,共8页
全球导航卫星系统(GNSS)应用已全面深入到国家安全和国民经济当中,但由于GNSS信号到达地面后信号强度很弱,极易受到无意或有意的人为干扰。当出现压制干扰时会影响接收机正常工作,从而导致某一区域导航定位效果受到影响,因此对干扰源的... 全球导航卫星系统(GNSS)应用已全面深入到国家安全和国民经济当中,但由于GNSS信号到达地面后信号强度很弱,极易受到无意或有意的人为干扰。当出现压制干扰时会影响接收机正常工作,从而导致某一区域导航定位效果受到影响,因此对干扰源的排查和消除十分重要。针对上述压制干扰,通过在监测区域分布一定数量低成本接收机,利用其接收的载噪比数据特征实现干扰源的位置估计。考虑到信号传播过程中的衰减模型是非线性的,提出了基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)优化反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的干扰源定位方法,通过神经网络学习得到监测区域载噪比特征的复杂非线性关系,GA对神经网络的初始权值和阈值进行优化,最终在监测区域通过梯度下降法搜索出干扰源位置。结果表明,GA优化后的网络预测误差更小,能够初步定位干扰源位置且平均定位误差率(Average Localization Error Rate,ALER)约为0.23%,验证了模型的合理性和有效性。 展开更多
关键词 载噪比 压制干扰 全球导航卫星系统干扰源定位 反向传播神经网络
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基于U-Net和频谱的信号检测方法
18
作者 康智 易嘉骅 徐龙飞 《电子信息对抗技术》 2025年第1期16-23,共8页
全卷积网络在图像语义分割领域取得了巨大成功。受其启发,提出了一种基于U-Net网络和信号频谱的新信号检测方法。详细介绍了算法原理和U-Net网络的训练方法,并完成了仿真试验。结果表明,基于U-Net网络的模型可以有效地实现信号检测。
关键词 信号处理 信号检测 人工智能 深度学习 U-Net
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基于相关接收的雷达相参脉冲信号分选方法
19
作者 张雷 刘涛 李广强 《电子信息对抗技术》 2025年第1期24-29,共6页
相参性可以作为雷达信号分选的特征参数,能够有效避免“漏批”情况发生。文中基于相关接收原理,分析了不同初始相位差对相关接收后输出信号波形的影响。通过推导输出信号主峰波形表达式,建立了雷达脉冲信号的相参特征模型,并给出了信号... 相参性可以作为雷达信号分选的特征参数,能够有效避免“漏批”情况发生。文中基于相关接收原理,分析了不同初始相位差对相关接收后输出信号波形的影响。通过推导输出信号主峰波形表达式,建立了雷达脉冲信号的相参特征模型,并给出了信号分选流程。仿真表明该模型适用于脉冲信号交叠复杂的情况,在信噪比为-5 dB,初相差为0.2 rad时,仍具有一定分选正确率。 展开更多
关键词 相关接收 相参脉冲 信号分选 匹配滤波
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一种基于目标运动状态的意图识别方法
20
作者 高晓成 《电子信息对抗技术》 2025年第2期47-51,共5页
目标意图识别是态势感知的重要处理环节,准确的目标意图预判可以大幅度提升态势感知能力,并提前采取相应的应对措施。传统意图识别方法需要大量的领域专家知识对各特征进行权重设置,或者结合预设模板进行意图匹配,这两种方式都需要丰富... 目标意图识别是态势感知的重要处理环节,准确的目标意图预判可以大幅度提升态势感知能力,并提前采取相应的应对措施。传统意图识别方法需要大量的领域专家知识对各特征进行权重设置,或者结合预设模板进行意图匹配,这两种方式都需要丰富的专家经验,且不具备动态适应能力。提出了基于空中目标运动状态的意图识别方法,结合卡尔曼滤波实时动态估计目标意图。仿真结果表明,此方法能准确估计空中目标意图,且适应性强,对工程应用具有指导意义。 展开更多
关键词 意图识别 运行状态 卡尔曼滤波 态势感知
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