采用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)与本征阻燃材料聚醚酰亚胺(PEI)共混、熔融制备PET/PEI合金,基于Materials Studio 7.0软件构建PET/PEI分子模型,进行相结构模拟,研究PET/PEI合金的相容性,并探讨PEI含量对PET/PEI合金力学性能及阻燃性能...采用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)与本征阻燃材料聚醚酰亚胺(PEI)共混、熔融制备PET/PEI合金,基于Materials Studio 7.0软件构建PET/PEI分子模型,进行相结构模拟,研究PET/PEI合金的相容性,并探讨PEI含量对PET/PEI合金力学性能及阻燃性能的影响。结果表明:在任意共混比下PET/PEI合金为互不相容体系,当PEI质量分数为10%时,PET-PEI分子间C—C原子对之间的径向分布函数值为4.09,大于PEI-PEI分子间C—C原子对之间的径向分布函数值,PET/PEI合金相容性相对较好;当PEI质量分数为10%时,PET/PEI合金拉伸强度最高,为47.2 MPa;PET/PEI合金的极限氧指数(LOI)随PEI含量的增加而增大,PEI质量分数为10%时合金的LOI为24.3%,PEI质量分数为15%时合金的LOI为27.0%;PET与PEI相容性不佳,但加入PEI仍能有效改善PET/PEI合金的力学性能和阻燃性能,PEI质量分数为10%时PET/PEI合金相容性较好,力学性能好,同时阻燃性能也得到提升。展开更多
人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运...人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。展开更多
文摘采用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)与本征阻燃材料聚醚酰亚胺(PEI)共混、熔融制备PET/PEI合金,基于Materials Studio 7.0软件构建PET/PEI分子模型,进行相结构模拟,研究PET/PEI合金的相容性,并探讨PEI含量对PET/PEI合金力学性能及阻燃性能的影响。结果表明:在任意共混比下PET/PEI合金为互不相容体系,当PEI质量分数为10%时,PET-PEI分子间C—C原子对之间的径向分布函数值为4.09,大于PEI-PEI分子间C—C原子对之间的径向分布函数值,PET/PEI合金相容性相对较好;当PEI质量分数为10%时,PET/PEI合金拉伸强度最高,为47.2 MPa;PET/PEI合金的极限氧指数(LOI)随PEI含量的增加而增大,PEI质量分数为10%时合金的LOI为24.3%,PEI质量分数为15%时合金的LOI为27.0%;PET与PEI相容性不佳,但加入PEI仍能有效改善PET/PEI合金的力学性能和阻燃性能,PEI质量分数为10%时PET/PEI合金相容性较好,力学性能好,同时阻燃性能也得到提升。
文摘人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。
