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基于时间Petri网的实时多任务调度方法研究 被引量:9
1
作者 高立娥 康凤举 +2 位作者 刘卫东 同爱丽 路尧 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期3075-3077,3147,共4页
Petri网是一种模拟和分析的系统工具,能有效地描述并发与并行、同步与异步问题。对时间Petri网在水下航行器制导系统仿真多任务调度中的应用进行了探索和研究。首先介绍了时间Petri网的基本原理,并以水下航行器制导仿真系统为例,将水下... Petri网是一种模拟和分析的系统工具,能有效地描述并发与并行、同步与异步问题。对时间Petri网在水下航行器制导系统仿真多任务调度中的应用进行了探索和研究。首先介绍了时间Petri网的基本原理,并以水下航行器制导仿真系统为例,将水下航行器制导仿真多任务系统划分为自导子任务、控制子任务、程序弹道子任务、目标运动子任务和指挥导引子任务。在建立和分析时间Petri网模型的基础上,给出资源约束双处理器条件下的最佳调度方案。仿真结果表明,通过该方法完成的多任务调度,能使水下航行器制导仿真系统多任务协调地在双处理器计算机环境下运行,满足水下航行器制导仿真系统分析研究的需求。 展开更多
关键词 多任务调度 水下航行器 制导系统 时间PETRI网 仿真
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YFK-1仿真试验控制台的研究与开发 被引量:6
2
作者 高立娥 康凤举 +3 位作者 路尧 王彦恺 赵宁宁 同爱丽 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期2641-2644,共4页
仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK-1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿... 仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK-1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿真计算机的仿真信号及外部设备驱动信号,采用A/D、D/A、TTL、光隔离、VMIC反射内存实时网络等接口,实现了多路模拟量、数字量的检测和显示。开发的系统具有控制、检测、监测和报警功能,且具有和高级语言C++的接口,可以调用C++的源程序,大大加强了仪器的灵活性。 展开更多
关键词 水下航行器 半实物仿真 控制台 仿真试验
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一种基于反射内存实时网络的半实物仿真系统 被引量:28
3
作者 高立娥 康凤举 王彦恺 《计算机仿真》 CSCD 2005年第3期29-32,共4页
半实物仿真是样机研制过程中的一个重要环节,实时算法和通讯技术是半实物仿真系统的关键技术。该文首先介绍了VMIC反射内存实时网络的特点,然后详细介绍了基于反射内存实时网络半实物仿真系统的软硬件组成、功能,以及水下航行器控制系... 半实物仿真是样机研制过程中的一个重要环节,实时算法和通讯技术是半实物仿真系统的关键技术。该文首先介绍了VMIC反射内存实时网络的特点,然后详细介绍了基于反射内存实时网络半实物仿真系统的软硬件组成、功能,以及水下航行器控制系统半实物仿真的系统结构,最后给出了半实物仿真结果。仿真结果表明,采用实时网络的半实物仿真系统,大大地提高了仿真帧频,减小了多种仿真设备信息传输中的信号干扰。基于反射内存实时网络的半实物仿真系统,具有模块化结构的特点,配置灵活,便于扩充、升级和软件移植。 展开更多
关键词 水下航行器 控制系统 半实物仿真 实时网络
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基于Simulink的鱼雷控制系统仿真 被引量:9
4
作者 高立娥 康凤举 +1 位作者 张金涛 车妍琳 《计算机仿真》 CSCD 2005年第2期12-14,25,共4页
鱼雷是一种水下自主航行的运动体 ,其运动控制系统复杂 ,仿真建模难度大。该文首先描述了鱼雷动力学和运动学数学模型 ,给出了鱼雷水下空间运动的控制系统数学模型 ,详细论述了Simulink的鱼雷控制系统建模方法以及S功能函数的实现方法 ... 鱼雷是一种水下自主航行的运动体 ,其运动控制系统复杂 ,仿真建模难度大。该文首先描述了鱼雷动力学和运动学数学模型 ,给出了鱼雷水下空间运动的控制系统数学模型 ,详细论述了Simulink的鱼雷控制系统建模方法以及S功能函数的实现方法 ,并建立了Simulink仿真图形模型 ,最后给出了鱼雷控制系统的仿真方法 ,并对仿真结果进行了分析讨论。结果表明 ,所采用的Simulink与C/C + +混合编程仿真方法 ,能够方便地建立鱼雷等复杂系统的图形模型 ,具有直观、高效、灵活的特点。 展开更多
关键词 鱼雷 控制系统 建模 仿真
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实时多处理器动态调度算法的研究与应用 被引量:2
5
作者 高立娥 同爱丽 +2 位作者 康凤举 刘卫东 赵宁宁 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第34期196-199,共4页
实时多处理器系统的动态调度算法一直是实时系统研究中的重要课题。该文首先介绍了实时多处理器动态调度的几种方法,并对这些方法进行了分析、对比和研究。然后针对水下航行器制导系统多任务特点,讨论了水下航行器制导系统的动力学、运... 实时多处理器系统的动态调度算法一直是实时系统研究中的重要课题。该文首先介绍了实时多处理器动态调度的几种方法,并对这些方法进行了分析、对比和研究。然后针对水下航行器制导系统多任务特点,讨论了水下航行器制导系统的动力学、运动学模型及控制、导引方程,并对其任务进行详细划分。最后结合任务的偏序关系、运行时间及截止期,对水下航行器多任务模型进行了实时多处理器动态调度,给出最佳调度方案。 展开更多
关键词 实时系统 多处理器 动态调度 水下航行器 制导系统
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X字型舵水下航行器故障诊断观测器设计与仿真研究 被引量:2
6
作者 高立娥 刘卫东 路尧 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期222-224,共3页
首先分析了X字型舵水下航行器故障诊断现有成果和面临的困难,然后针对水下航行器模型复杂、难以线性化的问题,研究了利用已知的直接余度、执行机构对动力学的影响来构建故障残差格式,再进一步设计观测器的构思。最后用这种方法构建了观... 首先分析了X字型舵水下航行器故障诊断现有成果和面临的困难,然后针对水下航行器模型复杂、难以线性化的问题,研究了利用已知的直接余度、执行机构对动力学的影响来构建故障残差格式,再进一步设计观测器的构思。最后用这种方法构建了观测器并进行了仿真,结果表明,该方法对于模拟的故障具有较好的可检测性和故障分离度。 展开更多
关键词 X字型舵 等效舵 横滚稳定性 故障检测与诊断
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基于两级神经网络传感器故障诊断与容错控制技术 被引量:3
7
作者 高立娥 刘卫东 +1 位作者 张萍 张森 《鱼雷技术》 2008年第6期34-37,共4页
人工神经网络因其高度的自适应性、很强的自学习能力及容错性等特点,被越来越多地应用于处理传感器的故障诊断和隔离问题中。本文给出了由主神经网络、子神经网络构成两级神经网络的基本结构,主神经网络检测有无传感器故障,各子神经网... 人工神经网络因其高度的自适应性、很强的自学习能力及容错性等特点,被越来越多地应用于处理传感器的故障诊断和隔离问题中。本文给出了由主神经网络、子神经网络构成两级神经网络的基本结构,主神经网络检测有无传感器故障,各子神经网络负责故障的定位和故障传感器信号的恢复。并从解析冗余技术出发,在分析水下航行器控制系统基本传感器及其解析关系的基础上,对两级神经网络方法在水下航行器控制系统主动容错进行了仿真试验研究。结果表明,该方法可有效实现传感器的故障检测与主动容错控制。 展开更多
关键词 传感器 神经网络 故障诊断 容错控制
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基于遗传算法的水下航行器制导系统多任务调度方法研究
8
作者 高立娥 康凤举 +2 位作者 刘卫东 同爱丽 赵宁宁 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S5期570-573,共4页
提出了一种基于遗传算法的多任务优化调度方法,并根据共享内存多处理器的实际情况分析和讨论了多任务间的约束条件,最后以水下航行器制导系统仿真为例,对多任务调度方法进行了验证,结果表明该方法能有效地提高多任务调度系统的时间跨度。
关键词 遗传算法 多任务 调度 实时系统 水下航行器
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一种具有舷侧阵自导鱼雷的弹道设计与仿真
9
作者 高立娥 刘铎 +1 位作者 刘卫东 于莉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期163-168,共6页
舷侧阵自导鱼雷改变了以往前视自导系统的工作频率、阵列孔径、自导作用距离以及目标识别方式的限制,具有自导作用距离远、探测目标能力强的特点。针对舷侧阵自导系统探测范围为鱼雷两侧扇面,而鱼雷正前部扇面是舷侧阵自导系统的探测盲... 舷侧阵自导鱼雷改变了以往前视自导系统的工作频率、阵列孔径、自导作用距离以及目标识别方式的限制,具有自导作用距离远、探测目标能力强的特点。针对舷侧阵自导系统探测范围为鱼雷两侧扇面,而鱼雷正前部扇面是舷侧阵自导系统的探测盲区的特点,给出了舷侧阵自导鱼雷弹道设计的数学模型,首次研究了舷侧阵自导鱼雷的搜索、跟踪、导引及攻击命中四部分的弹道设计。通过对舷侧阵自导鱼雷弹道的仿真,验证了舷侧阵自导鱼雷采用特定的弹道形式对提高鱼雷捕获与跟踪目标的概率,减少航程的消耗十分有效。 展开更多
关键词 自动控制技术 舷侧阵自导 搜索弹道 跟踪弹道 弹道仿真
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横滚输出残差的X字舵航行器故障检测
10
作者 高立娥 路尧 魏静 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第8期69-70,共2页
首先介绍了X字舵航行器的执行机构硬故障对运行状态的影响,然后基于其在横滚通道的稳定性,重点研究了一种适用于多弹道的残差构造形式来检测这种故障。最后通过建立鱼雷动力学、运行学模型和模拟故障模型,验证了残差格式的有效性。这为... 首先介绍了X字舵航行器的执行机构硬故障对运行状态的影响,然后基于其在横滚通道的稳定性,重点研究了一种适用于多弹道的残差构造形式来检测这种故障。最后通过建立鱼雷动力学、运行学模型和模拟故障模型,验证了残差格式的有效性。这为构建X字舵航行器故障综合诊断重构系统完成了重要一环。 展开更多
关键词 X字舵 执行机构硬故障 横滚输出残差 故障检测
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神经网络预测方法在鱼雷系统传感器故障诊断中的应用
11
作者 高立娥 张萍 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期293-295,共3页
介绍了基于神经网络的时间序列预测器的传感器故障诊断方法。首先采用神经网络建立预测模型,然后利用预测值和传感器实际输出值之差判断传感器是否发生故障。分别使用BP和Elman两类神经网络,经过离线学习和在线学习对某传感器偏移故障... 介绍了基于神经网络的时间序列预测器的传感器故障诊断方法。首先采用神经网络建立预测模型,然后利用预测值和传感器实际输出值之差判断传感器是否发生故障。分别使用BP和Elman两类神经网络,经过离线学习和在线学习对某传感器偏移故障进行检测,仿真试验表明该方法对传感器故障诊断行之有效。 展开更多
关键词 传感器 神经网络 预测 故障诊断
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一种精密激光焊机数控系统
12
作者 高立娥 刘卫东 +1 位作者 朱健 张浩 《机电一体化》 2005年第4期51-53,共3页
该文详细地介绍了一种精密数控激光焊机的系统结构、硬件接口功能、软件编程方法和系统工作原理。该激光焊机通过在某型电子管装配件生产线长期连续运行,证明系统焊接点定位精度高、系统工作可靠、操作维护方便,可以广泛地用于其他高精... 该文详细地介绍了一种精密数控激光焊机的系统结构、硬件接口功能、软件编程方法和系统工作原理。该激光焊机通过在某型电子管装配件生产线长期连续运行,证明系统焊接点定位精度高、系统工作可靠、操作维护方便,可以广泛地用于其他高精度装配系统中。 展开更多
关键词 激光焊机 数控系统 精密 系统工作原理 系统结构 接口功能 编程方法 连续运行 定位精度 操作维护 装配系统 生产线 装配件 电子管 焊接点 高精度 硬件 软件
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水下航行器X字型舵面故障分析与仿真
13
作者 高立娥 刘卫东 路尧 《计算机仿真》 CSCD 2008年第6期1-3,共3页
X字型舵水下航行器与十字型舵水下航行器相比,舵机系统具有功能冗余性。目前国内对舵机系统的故障诊断主要是针对十字型舵,而对于X字型舵的研究还比较少。针对上述情况,论文分析了X字型舵与十字型舵水下航行器舵面布局的差异以及X字型... X字型舵水下航行器与十字型舵水下航行器相比,舵机系统具有功能冗余性。目前国内对舵机系统的故障诊断主要是针对十字型舵,而对于X字型舵的研究还比较少。针对上述情况,论文分析了X字型舵与十字型舵水下航行器舵面布局的差异以及X字型舵水下航行器流体动力特性,建立了X字型舵水下航行器力及力矩模型,研究了X字型舵在舵面故障情况下动力特性的改变,给出了X字型舵舵面损伤时横滚角的动态变化。仿真结果表明,X字型舵水下航行器在舵面损伤时横滚角趋于发散,通过设置合适的观测器,就能检出该故障,对进一步研究X字型舵水下航行器的故障诊断具有重要的作用。 展开更多
关键词 舵面故障 流体力
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潜射鱼雷攻舰仿真演示系统软件设计
14
作者 高立娥 康凤举 刘卫东 《舰船电子工程》 2001年第3期41-44,14,共5页
本文从多媒体仿真技术的应用出发,完成了潜射鱼雷攻舰仿真演示系统的软件设计。文章介绍了采用OpenGL语言的三维图形建模技术及软件系统的总体框架结构设计,并对演示系统中多媒体的其它技术进行了阐述。
关键词 计算机仿真 图形建模 三维动画 多媒体 潜射鱼雷攻舰仿真演示系统 软件设计
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水下航行器视景仿真系统的研究 被引量:33
15
作者 宋志明 康凤举 +2 位作者 唐凯 高立娥 褚彦军 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第6期761-764,共4页
基于软件平台MultiGen Creator和Vega开发出DIS环境下水下航行器视景仿真系统。提出了视景节点的软硬件配置要求;论述了基于Creator的实体建模方法、基于creator建模和Vega软件环境的海面、水下等海洋环境效果的生成方法、视景仿真软件... 基于软件平台MultiGen Creator和Vega开发出DIS环境下水下航行器视景仿真系统。提出了视景节点的软硬件配置要求;论述了基于Creator的实体建模方法、基于creator建模和Vega软件环境的海面、水下等海洋环境效果的生成方法、视景仿真软件的开发过程以及整体系统的实现等关键技术。仿真结果表明,该视景系统逼真地演示出水下航行器仿真过程,并且满足系统仿真的实时性要求。 展开更多
关键词 水下航行器 视景仿真系统 视景软件 仿真软件
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基于CAN总线的自主水下航行器内部通信与仿真 被引量:17
16
作者 刘卫东 高立娥 +2 位作者 徐建宁 姬岩鹏 丁艺林 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1320-1322,共3页
自主水下航行器(AUV)的电气控制部件(ECU)大量采用嵌入式微处理器,系统的功能和性能得到了显著提高,但部件间的互连复杂,影响了AUV部件的兼容性和系统的扩展性。论述了基于CAN总线的AUV内部互联结构,对基于报文标志符的CAN总线通信原理... 自主水下航行器(AUV)的电气控制部件(ECU)大量采用嵌入式微处理器,系统的功能和性能得到了显著提高,但部件间的互连复杂,影响了AUV部件的兼容性和系统的扩展性。论述了基于CAN总线的AUV内部互联结构,对基于报文标志符的CAN总线通信原理,以及AUV深度控制半实物仿真系统的结构进行了详细介绍,最后给出了AUV深度控制半实物仿真结果。 展开更多
关键词 AUV 内部互联 CAN总线 半实物仿真
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一种新型水下航行器半实物仿真系统的实现 被引量:16
17
作者 康凤举 高立娥 +3 位作者 杨惠珍 车妍琳 褚彦军 杜来毅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1453-1456,共4页
针对水下航行器控制系统高精度仿真的需要,给出了由AD/RTS仿真机、三轴转台、水压仿真器和视景仿真工作站组成的仿真系统的总体设计,完成了由反射内存实时网络互连的三个平台的实时通信程序开发,研究了Simulink和C/C++混合编程技术并建... 针对水下航行器控制系统高精度仿真的需要,给出了由AD/RTS仿真机、三轴转台、水压仿真器和视景仿真工作站组成的仿真系统的总体设计,完成了由反射内存实时网络互连的三个平台的实时通信程序开发,研究了Simulink和C/C++混合编程技术并建立了航行器模块化仿真模型,已完成了系统调试。结果表明,该仿真系统满足了仿真实时性要求,对于水下航行器研制具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 水下航行器 半实物仿真 反射内存 SIMULINK 仿真模型
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水下航行器系统分布交互仿真技术研究 被引量:8
18
作者 康凤举 何军红 +3 位作者 李皓 高立娥 杨惠珍 李湘军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2001年第2期150-152,共3页
利用局域网技术构建了水下航行器的分布交互仿真系统,讨论了面向对象建模技术、客户/服务器结构、网络协议和动画生成等关键技术。
关键词 分布交互仿真 网络协议 局域网 面向对象 水下航行器系统
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胃印戒细胞癌癌旁粘膜球样异型增生的病理学观察 被引量:10
19
作者 李新功 丁洪基 +5 位作者 李爱英 高立娥 房泽三 韩焕之 吴起嵩 董艳光 《临床与实验病理学杂志》 CAS CSCD 北大核心 1994年第1期1-3,T001,共4页
本文使用粘液组织化学和AgNOR银染色方法,观察了胃印戒细胞癌癌旁粘膜的球样异型增生。从110例(34例印戒细胞癌,76例含印戒细胞的其他类型癌)中检出28例存在球样异型增生(25.5%).其中4例可见球样异型增生与癌移行。认为球样异型增生是... 本文使用粘液组织化学和AgNOR银染色方法,观察了胃印戒细胞癌癌旁粘膜的球样异型增生。从110例(34例印戒细胞癌,76例含印戒细胞的其他类型癌)中检出28例存在球样异型增生(25.5%).其中4例可见球样异型增生与癌移行。认为球样异型增生是胃印戒细胞癌发生的途径之一。 展开更多
关键词 印戒细胞癌 粘液 组织化学 胃肿瘤
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水下机械手主从遥操作双边控制策略 被引量:5
20
作者 刘卫东 张建军 +1 位作者 高立娥 程瑞锋 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期53-59,共7页
水下机械手在操作过程中存在抓取对象未知、临场性差的问题,深水环境下较低的能见度限制了机械手的作业。针对此问题提出了带力觉感知的主从式遥操作双边控制系统。主手采用模糊自适应阻抗控制方法,从手采用积分滑模变结构控制方法。通... 水下机械手在操作过程中存在抓取对象未知、临场性差的问题,深水环境下较低的能见度限制了机械手的作业。针对此问题提出了带力觉感知的主从式遥操作双边控制系统。主手采用模糊自适应阻抗控制方法,从手采用积分滑模变结构控制方法。通过Liewellyn绝对稳定性准则分析了整体系统的稳定性。搭建了单自由度双边遥操作系统平台,在Matlab Simulink下进行了相关仿真。仿真表明:主手控制提高了透明性以及系统鲁棒性;从手控制克服了外界干扰及消除了滑模控制的抖振问题,从手具有很好的力/位移跟踪主手的能力;整体系统具有很好的稳定性和可行性。 展开更多
关键词 遥操作控制 滑模控制 模糊规则 数学模型 MATLAB 位置跟踪 稳定性
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