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农用小型无人机转弯掉头模式及全区域覆盖下作业路径规划与优化
被引量：
13
1
作者
彭孝东
兰玉彬
+3 位作者
胡洁
欧阳帆
肖克辉
高志政
《华南农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期111-117,共7页
【目的】具备自主飞行、航线规划与优化、精准控制与变量作业能力是农用小型无人机(Agricultural smallunmanned aerial vehicle, ASUAV)的发展方向。本研究为ASUAV在全区域覆盖下自主飞行作业前的航线拐点坐标解算、飞行航向、起降点...
【目的】具备自主飞行、航线规划与优化、精准控制与变量作业能力是农用小型无人机(Agricultural smallunmanned aerial vehicle, ASUAV)的发展方向。本研究为ASUAV在全区域覆盖下自主飞行作业前的航线拐点坐标解算、飞行航向、起降点位置以及转弯掉头模式等提供优化选择。【方法】利用基于自主恒速飞行和最小转弯半径约束的无人机转弯掉头策略,分析并设计了任意凸多边形作业区域下无人机的路径规划方法,提出了基于幅宽微变的航线归整法路径规划方案,并对结构化农田区域实现全区域覆盖条件下的路径进行了规划与优化选择。【结果】基于最优转弯掉头模式下的ASUAV全区域覆盖路径规划方法适用于任意凸多边形结构的农田区域,GUI程序在解算地头边界航线拐点坐标的同时能优化选择出效率最高的飞行作业航线。在试验田随机规划出一个面积约为2.7 hm2的不规则凸六边形田块,仿真发现当无人机沿着平行于最长边飞行作业时,其空行行程最短,约为540 m,工作效率也最高,接近90%。【结论】经过优化选择后的ASUAV掉头转弯模式、起降点位置、飞行航向以及解算后航线拐点坐标等可以实现全区域覆盖,研究结果为ASUAV自主飞行作业提供了参考。
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关键词
农用无人机
转弯掉头
路径规划与优化
全区域覆盖
飞行作业
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职称材料
无人机撒播技术在农业中的应用综述
被引量：
36
2
作者
高志政
彭孝东
+3 位作者
林耿纯
张泉勇
吕石磊
欧阳帆
《江苏农业科学》
2019年第6期24-30,共7页
我国农业现代化高速发展对农业机械化、信息化及自动化的要求越来越高,为了响应农业可持续发展,提高农业作业效率和作业效果,精准农业航空概念随之而出。无人机撒播技术是精准农业航空的应用之一,探讨无人机撒播技术在农业中的应用,概...
我国农业现代化高速发展对农业机械化、信息化及自动化的要求越来越高,为了响应农业可持续发展,提高农业作业效率和作业效果,精准农业航空概念随之而出。无人机撒播技术是精准农业航空的应用之一,探讨无人机撒播技术在农业中的应用,概述撒播技术特点,研究无人机撒播技术的发展和应用方向,分析现有无人机撒播技术的不足之处,探讨无人机实现精准撒播的关键技术,展望无人机精准撒播的未来。无人机撒播技术在农业生产管理中具有可行性和优越性,是加速实现我国农业生产管理现代化进程的一个重要环节。
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关键词
撒播技术
农业航空
无人机撒播
精准农业
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职称材料
题名
农用小型无人机转弯掉头模式及全区域覆盖下作业路径规划与优化
被引量：
13
1
作者
彭孝东
兰玉彬
胡洁
欧阳帆
肖克辉
高志政
机构
国际农业航空施药技术联合实验室/农业航空应用技术国际联合实验室/华南农业大学工程学院
广东省农情信息监测工程技术研究中心/华南农业大学电子工程学院
华南农业大学数学与信息学院
出处
《华南农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期111-117,共7页
基金
广东省自然科学基金(2016A030310453
2016A030313389)
+2 种基金
国家重点研发计划项目(2016YFD0200700)
广东省科技计划项目(2016A020210081)
广东省重大科技计划项目(2017B010116003)
文摘
【目的】具备自主飞行、航线规划与优化、精准控制与变量作业能力是农用小型无人机(Agricultural smallunmanned aerial vehicle, ASUAV)的发展方向。本研究为ASUAV在全区域覆盖下自主飞行作业前的航线拐点坐标解算、飞行航向、起降点位置以及转弯掉头模式等提供优化选择。【方法】利用基于自主恒速飞行和最小转弯半径约束的无人机转弯掉头策略,分析并设计了任意凸多边形作业区域下无人机的路径规划方法,提出了基于幅宽微变的航线归整法路径规划方案,并对结构化农田区域实现全区域覆盖条件下的路径进行了规划与优化选择。【结果】基于最优转弯掉头模式下的ASUAV全区域覆盖路径规划方法适用于任意凸多边形结构的农田区域,GUI程序在解算地头边界航线拐点坐标的同时能优化选择出效率最高的飞行作业航线。在试验田随机规划出一个面积约为2.7 hm2的不规则凸六边形田块,仿真发现当无人机沿着平行于最长边飞行作业时,其空行行程最短,约为540 m,工作效率也最高,接近90%。【结论】经过优化选择后的ASUAV掉头转弯模式、起降点位置、飞行航向以及解算后航线拐点坐标等可以实现全区域覆盖,研究结果为ASUAV自主飞行作业提供了参考。
关键词
农用无人机
转弯掉头
路径规划与优化
全区域覆盖
飞行作业
Keywords
agricultural UAV
turn
path planning and optimization
whole region-coverage
flight operation
分类号
S252.9 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
无人机撒播技术在农业中的应用综述
被引量：
36
2
作者
高志政
彭孝东
林耿纯
张泉勇
吕石磊
欧阳帆
机构
华南农业大学电子工程学院
国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心
华南农业大学数学与信息学院
华南农业大学工程学院
出处
《江苏农业科学》
2019年第6期24-30,共7页
基金
广东省自然科学基金(编号:2016A030310453)
广东省科技计划(编号:2016A020210088)
广东省重大科技计划(编号:2017B010116003)
文摘
我国农业现代化高速发展对农业机械化、信息化及自动化的要求越来越高,为了响应农业可持续发展,提高农业作业效率和作业效果,精准农业航空概念随之而出。无人机撒播技术是精准农业航空的应用之一,探讨无人机撒播技术在农业中的应用,概述撒播技术特点,研究无人机撒播技术的发展和应用方向,分析现有无人机撒播技术的不足之处,探讨无人机实现精准撒播的关键技术,展望无人机精准撒播的未来。无人机撒播技术在农业生产管理中具有可行性和优越性,是加速实现我国农业生产管理现代化进程的一个重要环节。
关键词
撒播技术
农业航空
无人机撒播
精准农业
分类号
S252.1 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
农用小型无人机转弯掉头模式及全区域覆盖下作业路径规划与优化
彭孝东
兰玉彬
胡洁
欧阳帆
肖克辉
高志政
《华南农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
13
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职称材料
2
无人机撒播技术在农业中的应用综述
高志政
彭孝东
林耿纯
张泉勇
吕石磊
欧阳帆
《江苏农业科学》
2019
36
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职称材料
已选择
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引证文献
统计分析
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