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基于点云特征序列编码和交叉注意力机制的多传感器融合车道及目标检测方法
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作者 陈珉纬 高德深 张增辉 《智能感知工程》 2024年第1期60-67,共8页
融合视觉相机图像、毫米波雷达点云数据和先验导航地图,实现复杂场景下的车道线及动态目标检测是当前自动驾驶环境感知面临的技术挑战之一。为解决上述问题,提出一种基于深度学习的多传感器融合检测框架,将雷达点云作为查询对象,设计点... 融合视觉相机图像、毫米波雷达点云数据和先验导航地图,实现复杂场景下的车道线及动态目标检测是当前自动驾驶环境感知面临的技术挑战之一。为解决上述问题,提出一种基于深度学习的多传感器融合检测框架,将雷达点云作为查询对象,设计点云特征序列编码方式和交叉注意力机制模块。通过视觉图像生成注意力权重,并在特征层面融合先验导航地图信息,以有效提升雷达点云数据与视觉图像数据融合的车道线检测性能。基于OpenLanev2和nuScenes公开数据集进行测试,结果显示,该方法不仅实现了最佳的车道线检测性能,而且在动态目标检测方面效果突出。 展开更多
关键词 点云特征序列编码 交叉注意力机制 多传感器融合 目标检测 毫米波雷达 车道线检测
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沸石改土保肥及增产效果的研究 被引量：41
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作者 姜淳 周恩湘 +1 位作者 霍习良 高德深 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1993年第4期48-52,共5页
以天然沸石为试验材料,通过3a 多的田间小区和示范研究表明,在中、低等肥力的草甸褐土、盐化潮土中施入沸石后,能改善土壤的理化性状,降低土壤盐分浓度,提高肥效,一次施入连续3a 多茬作物都获得了明显的增产效果。
关键词 沸石 草旬褐土 盐化潮土 土壤改良
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