仿人机器人的头眼协调运动控制研究 被引量：5

1

作者 顾立忠 苏剑波 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期165-170,共6页

针对机器人注视静态目标的任务,提出一种头眼协调运动的控制策略.通过使双目聚焦在同一个注视点,得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角;研究了机器人头部转动时双目的补偿运动模型及相应的控制算法.实验表明,该控制策略能实现精确... 针对机器人注视静态目标的任务,提出一种头眼协调运动的控制策略.通过使双目聚焦在同一个注视点,得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角;研究了机器人头部转动时双目的补偿运动模型及相应的控制算法.实验表明,该控制策略能实现精确的3D头眼协调运动控制. 展开更多

关键词 仿人机器人头部系统 头眼协调 注视点

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浅谈MIKE21模型地形前处理技巧 被引量：11

2

作者 顾立忠 关琨 +3 位作者 郑国栋 李虎成 张庭荣 徐林春 《广东水利水电》 2008年第8期122-124,共3页

该文从MIKE21地形文件的制作程序出发,介绍并分析了地形编辑器的使用步骤,针对目前常见的AtuoCAD电子地形图,提出一种简单快捷的利用辅助程序生成MIKE21地形文件的方法。为了说明此方法的可行性,选取了珠江三角洲地区崖门口附近河道进... 该文从MIKE21地形文件的制作程序出发,介绍并分析了地形编辑器的使用步骤,针对目前常见的AtuoCAD电子地形图,提出一种简单快捷的利用辅助程序生成MIKE21地形文件的方法。为了说明此方法的可行性,选取了珠江三角洲地区崖门口附近河道进行地形数字化处理,并生成MIKE21地形文件。对比生成的地形图和原始的AtuoCAD电子图可以看出,等高线形状、位置、大小、曲率等都基本一致,各个取样点的高程差均小于0.1m。所生成的地形图基本能准确反映原始地形。 展开更多

关键词 MIKE21 数字化地形 地形编辑器 ATUOCAD

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珠江三角洲网河区工程群体对河流的宏观影响研究 被引量：7

3

作者 顾立忠 郑国栋 +1 位作者 李虎成 孙小磊 《广东水利水电》 2012年第5期5-8,13,共5页

该文根据工程群体实际占用河道的涉水工程发展趋势,利用概化后的天然河道建立数学模型,模拟珠江三角洲工程群体对网河区水动力环境干扰的叠加影响,研究不同的涉水工程分布密度和阻水面积比对三角洲网河水位和分流比的影响程度和趋势。... 该文根据工程群体实际占用河道的涉水工程发展趋势,利用概化后的天然河道建立数学模型,模拟珠江三角洲工程群体对网河区水动力环境干扰的叠加影响,研究不同的涉水工程分布密度和阻水面积比对三角洲网河水位和分流比的影响程度和趋势。研究表明,珠江三角洲工程数量增长的快慢直接影响着网河区水位抬高的幅度和速度,涉水工程分布密度的增幅,直接关系着网河区分流比的动态变化,分布密度增幅较快的区域分流比减小,反之,增大;工程阻水面积的不同也影响着网河水动力环境,阻水面积较小时,网河区水位抬升幅度不大,阻水面积比较大时,局部地区的水位有明显的增加,当阻水面积增大到一定的程度时,网河区的水位将全面"升级"。 展开更多

关键词 珠江三角洲 工程群体 “横向”干预 工程分布密度 阻水面积比

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北江流域水污染预警体系研究初探 被引量：4

4

作者 顾立忠 宫鹏杰 +2 位作者 李虎成 薛露 李莎 《中国水运（下半月）》 2016年第12期155-157,共3页

调研北江流域经济社会、环境污染、航道运输、水质水情等基本情况,统计分析北江流域历史水污染事故,通过科学统计分析方法,确定最可能发生水污染事故的关键指标,建立北江流域突发性水污染事故预警指标体系;在成灾机理和指标体系结构的... 调研北江流域经济社会、环境污染、航道运输、水质水情等基本情况,统计分析北江流域历史水污染事故,通过科学统计分析方法,确定最可能发生水污染事故的关键指标,建立北江流域突发性水污染事故预警指标体系;在成灾机理和指标体系结构的基础上,应用水动力学、水环境学方法,结合一、二维水动力水质数学模型,研究北江干流区域污染物输移规律,并且把指标体系应用于水动力水质预警模型中,加以验证其科学性和可行性。 展开更多

关键词 北江 流域 突发水污染 预警

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珠江三角洲网河水质模拟研究 被引量：5

5

作者 顾立忠 李虎成 +1 位作者 刘画眉 孙小磊 《广东水利水电》 2014年第2期49-53,共5页

建立了珠江三角洲网河区包括西江、北江、东江及珠江三角洲主要水道的一维网河水质模型,并完成模型的调试、率定和验证工作,在此基础上采用模型对珠江三角洲区域内各条主要河流污染物浓度的分布及其变化规律(包括COD、NH3-N等)进行了模... 建立了珠江三角洲网河区包括西江、北江、东江及珠江三角洲主要水道的一维网河水质模型,并完成模型的调试、率定和验证工作,在此基础上采用模型对珠江三角洲区域内各条主要河流污染物浓度的分布及其变化规律(包括COD、NH3-N等)进行了模拟研究,研究表明:枯水期的污染物浓度及分布范围要明显大于平水期。 展开更多

关键词 网河水质模型 污染物浓度 枯水期 平水期

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河口延伸对珠江三角洲网河动力影响研究 被引量：4

6

作者 顾立忠 李虎成 郑国栋 《中国水运（下半月）》 2014年第12期272-274,301,共4页

文中通过分析珠江三角洲河口的延伸概况,采用珠江三角洲一、二维联解模型,模拟了不同工况下口门延伸对网河区水流动力的影响,给出了口门延伸对网河洪水位抬升的"贡献",以及中、枯水条件下网河区潮位、潮差的变化,反映了潮汐... 文中通过分析珠江三角洲河口的延伸概况,采用珠江三角洲一、二维联解模型,模拟了不同工况下口门延伸对网河区水流动力的影响,给出了口门延伸对网河洪水位抬升的"贡献",以及中、枯水条件下网河区潮位、潮差的变化,反映了潮汐动力的变化特征,可为口门及航道整治规划提供技术参考。 展开更多

关键词 珠江三角洲 河口 延伸 网河 水流动力

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北江流域突发性水污染事件影响分析 被引量：4

7

作者 顾立忠 孙小磊 蔡宏炜 《广东水利水电》 2017年第9期10-13,共4页

选取北江干流(韶关~思贤窖北滘口)河段作为研究对象,通过资料收集及现场调研,结合历年北江突发性水污染事件发生情况,从水污染事故成灾机理出发,对突发性致灾影响因子、水环境影响因子、受体影响因子以及社会经济影响因子等进行了归纳分... 选取北江干流(韶关~思贤窖北滘口)河段作为研究对象,通过资料收集及现场调研,结合历年北江突发性水污染事件发生情况,从水污染事故成灾机理出发,对突发性致灾影响因子、水环境影响因子、受体影响因子以及社会经济影响因子等进行了归纳分析,并得出了北江流域潜在污染源类型及分布,为预警指标的筛选及预警体系的建立提供了参考依据。 展开更多

关键词 成灾机理 影响因子 污染源 预警指标

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不同形式雨水口泄流能力的试验研究 被引量：3

8

作者 顾立忠 赵建坤 +1 位作者 张晓雷 宫鹏杰 《广东水利水电》 2020年第6期17-21,共5页

雨水口作为连接地表径流与地下管流的重要关口,其泄流能力大小至关重要。该文在精细考虑完整的雨水口结构基础上,对横格条以及顺格条型雨水口进行了133组恒定流试验。通过对篦前水深、不同出流模式下率定的流量系数对比,分析了雨水通过... 雨水口作为连接地表径流与地下管流的重要关口,其泄流能力大小至关重要。该文在精细考虑完整的雨水口结构基础上,对横格条以及顺格条型雨水口进行了133组恒定流试验。通过对篦前水深、不同出流模式下率定的流量系数对比,分析了雨水通过雨水口的下泄过程,提出了相应计算公式,其研究成果可为雨水口设计计算、布设间距、方式等防汛排涝对策研究提供依据。 展开更多

关键词 城市洪涝 雨水口 泄流能力 流量系数 模型试验

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全口径经济社会用水量调查推算及实例分析 被引量：1

9

作者 顾立忠 刘画眉 +2 位作者 徐林春 黄卫蓝 丘佳永 《广东水利水电》 2014年第12期42-48,70,共8页

介绍广东省第一次全国水利普查全口径经济社会用水量汇总平衡实施方案,从调查资料处理、计算单元划分、用水指标采用、输水损失计算、地表地下供水量统计及供用平衡分析等方面对方案实施中的重点内容做了着重介绍,并以县区级全口径经济... 介绍广东省第一次全国水利普查全口径经济社会用水量汇总平衡实施方案,从调查资料处理、计算单元划分、用水指标采用、输水损失计算、地表地下供水量统计及供用平衡分析等方面对方案实施中的重点内容做了着重介绍,并以县区级全口径经济社会用水进行实例分析推算,通过供用平衡进行成果检验,并进行合理性分析。 展开更多

关键词 水利普查 全口径 经济社会用水 供用平衡 实例分析

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一种天然河道水面线概化计算方法 被引量：3

10

作者 顾立忠 《广东水利水电》 2018年第7期50-53,共4页

从河道水面线计算求解过程中水力半径和糙率引发的问题出发,提出了一种新的概化河道断面方法,并对该方法进行了实例验证。验证结果表明该方法满足水文分析计算要求,计算结果合理可信。

关键词 水面线 水力半径 糙率 概化

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基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪 被引量：21

11

作者 彭娟春 顾立忠 苏剑波 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1161-1165,共5页

对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色... 对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色干扰和手势部分被遮挡等问题.在仿人机器人MIR-1上完成的手势跟踪实验,验证了此方法的实用性和有效性. 展开更多

关键词 手势跟踪 CAMSHIFT KALMAN滤波 颜色概率分布

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圆轨单级倒立摆摆起过程控制 被引量：15

12

作者 侯祥林 顾立忠 徐心和 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期483-486,共4页

研究圆轨单级倒立摆摆起控制问题 ,以离散控制律为设计变量 ,以终点约束条件为目标函数 ,提出了倒立摆摆起控制律的优化算法。对控制律进行编程计算 ,成功地实现了圆轨单级倒立摆的快速摆起。仿真计算结果表明了所提出方法的有效性和可... 研究圆轨单级倒立摆摆起控制问题 ,以离散控制律为设计变量 ,以终点约束条件为目标函数 ,提出了倒立摆摆起控制律的优化算法。对控制律进行编程计算 ,成功地实现了圆轨单级倒立摆的快速摆起。仿真计算结果表明了所提出方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 圆轨倒立摆 摆起控制 优化方法

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水利普查数据汇总审核及水量汇总平衡预审核系统使用方法 被引量：5

13

作者 黄东 徐林春 +2 位作者 刘画眉 顾立忠 张庭荣 《中国水利》 2012年第12期47-48,46,共3页

以水利普查数据审核相关技术规定为依据,通过Visual Basic直接调用水利普查成果的Excel文件进行数据审核与处理,研发了"水利普查数据汇总审核和水量汇总平衡预审核系统",统一了各级水利普查机构数据汇总审核标准,提高了审核... 以水利普查数据审核相关技术规定为依据,通过Visual Basic直接调用水利普查成果的Excel文件进行数据审核与处理,研发了"水利普查数据汇总审核和水量汇总平衡预审核系统",统一了各级水利普查机构数据汇总审核标准,提高了审核效率、加快审核进度和确保成果质量。为便于各级水利普查审核人员操作,从数据导出、参数设置、资料录入、数据审核及结果分析等方面对该系统的使用方法进行了介绍。 展开更多

关键词 水利普查 汇总审核 水量汇总平衡 系统 VISUAL Basic Excel

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珠江三角洲河道地貌变化对网河水情影响研究 被引量：8

14

作者 郑国栋 顾立忠 +1 位作者 李虎成 黄东 《中国农村水利水电》 北大核心 2010年第7期33-36,共4页

从横向、纵向、垂向等3个维向上分析了珠江三角洲的地貌变化,并采用珠江三角洲一维网河和河口二维联解的整体模型计算3个维向变化对网河区水情的影响,计算结果表明:纵向变化对珠三角网河腹部水位壅高的贡献最大,垂向变化对珠三角网河上... 从横向、纵向、垂向等3个维向上分析了珠江三角洲的地貌变化,并采用珠江三角洲一维网河和河口二维联解的整体模型计算3个维向变化对网河区水情的影响,计算结果表明:纵向变化对珠三角网河腹部水位壅高的贡献最大,垂向变化对珠三角网河上端的水位下降贡献最大,而横向变化的贡献介于二者之间。 展开更多

关键词 横向 纵向 垂向 珠江三角洲 网河

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利用流域水文站进行无资料河段径流分析 被引量：3

15

作者 刘画眉 林美兰 +2 位作者 徐林春 顾立忠 蔡素芳 《中国农村水利水电》 北大核心 2015年第1期53-57,共5页

针对取水工程与水文站控制流域面积相差较大的情况,充分利用现有水文资料,采用水文比拟、相关分析等多种方法进行无水文站控制河段的径流分析,以推求工程取水断面不同频率的来水量。

关键词 无资料河段 水文比拟 相关分析 径流分析

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圆轨倒立摆摆起过程神经网络闭环控制方法 被引量：2

16

作者 侯祥林 顾立忠 徐心和 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期288-293,共6页

在圆轨倒立摆摆起过程开环控制律优化算法的基础上,应用高精度多层人工神经网络插值原理,研究了摆起过程的闭环控制方法.以每个时间段上的状态变量和相应的控制变量为输入输出学习样本,建立前馈人工神经网络,构成摆起过程的反馈控制系统... 在圆轨倒立摆摆起过程开环控制律优化算法的基础上,应用高精度多层人工神经网络插值原理,研究了摆起过程的闭环控制方法.以每个时间段上的状态变量和相应的控制变量为输入输出学习样本,建立前馈人工神经网络,构成摆起过程的反馈控制系统.通过仿真与实际控制,表明所研究方法是可行和有效的,并为复杂非线性系统的闭环控制提供了新的思路. 展开更多

关键词 圆轨倒立摆 摆起过程 神经网络 闭环控制 反馈控制系统 最优控制理论

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生态水利学在城市河道生态修复中的应用初探 被引量：12

17

作者 孙小磊 郑国栋 +2 位作者 李虎成 顾立忠 宫鹏杰 《广东水利水电》 2011年第6期8-11,共4页

该文开篇简述了城市河道的作用,引出生态水利学概念,进而简述了几例生态水利工程学应用案例,提出了在城市河道中提高河道空间异质性;实现雨污分流,构建生态水网工程;运用生态措施治理和保护城市河道3条改善城市河道生态的建议。

关键词 生态水利 城市河道 生态修复

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对广东省第一次全国水利普查数据开发应用的思考 被引量：3

18

作者 赖冠文 顾立忠 +2 位作者 刘画眉 黄东 徐林春 《广东水利水电》 2014年第12期6-8,12,共4页

结合一线普查工作者2年多的实践和经验,根据广东省经济社会发展和水利建设的现状及发展趋势,从农田水利、水资源利用、可控水网体系、水利行业能力建设和数据共享与应用服务平台等5个方面,对广东省第一次全国水利普查数据的二次开发和... 结合一线普查工作者2年多的实践和经验,根据广东省经济社会发展和水利建设的现状及发展趋势,从农田水利、水资源利用、可控水网体系、水利行业能力建设和数据共享与应用服务平台等5个方面,对广东省第一次全国水利普查数据的二次开发和应用领域进行探讨,为普查数据的拓展、开发、应用抛砖引玉。 展开更多

关键词 水利普查 农田水利 水资源利用 可控水网 行业能力 数据共享

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浅析明渠非恒定流计算Abbott六点中心格式 被引量：5

19

作者 郑国栋 顾立忠 李虎成 《广东水利水电》 2010年第4期15-18,共4页

介绍了Abbott六点中心格式在明渠非恒定流中的离散过程和求解方法,研究探讨了上游流量下游水位的边界条件和上游水位下游流量的边界条件对计算结果的影响。通过与常用且较成熟的柯朗格式、Preissmann四点偏心格式等的数值计算结果相比... 介绍了Abbott六点中心格式在明渠非恒定流中的离散过程和求解方法,研究探讨了上游流量下游水位的边界条件和上游水位下游流量的边界条件对计算结果的影响。通过与常用且较成熟的柯朗格式、Preissmann四点偏心格式等的数值计算结果相比较发现,Abbott六点中心格式对边界条件类型有较高的要求,为了保持格式的稳定和准确性,应尽量避免上游水位、下游流量的边界条件类型。 展开更多

关键词 明渠非恒定 Abbott六点中心格式 PREISSMANN格式 柯朗格式

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北江定向钻穿越工程防洪评价要点分析 被引量：4

20

作者 高胜杰 顾立忠 +1 位作者 郑国栋 吴娱 《广东水利水电》 2015年第8期15-18,共4页

以四会市天然气管道北江定向钻穿越工程为例,计算了定向钻穿越工程河道冲刷深度,工程对堤防渗透稳定和抗滑稳定的影响,分析结果表明:北江穿越断面主河槽内最小埋深远大于河道最大冲刷深度,北江定向钻穿越右岸大旺围堤防工程河道岸坡渗... 以四会市天然气管道北江定向钻穿越工程为例,计算了定向钻穿越工程河道冲刷深度,工程对堤防渗透稳定和抗滑稳定的影响,分析结果表明:北江穿越断面主河槽内最小埋深远大于河道最大冲刷深度,北江定向钻穿越右岸大旺围堤防工程河道岸坡渗透稳定满足规范要求,抗滑安全系数均大于规范规定的允许安全系数,亦满足规范要求,可为类似工程的设计和水行政主管部门的技术审查提供参考和依据。 展开更多

关键词 定向钻穿越工程 河道管理 防洪评价

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